Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
Search
Ryo Kabutan
February 17, 2020
Science
0
10
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
ROS Japan UG #34 LT大会
2020/2/17
@AWS Loft Tokyo
Ryo Kabutan
February 17, 2020
Tweet
Share
More Decks by Ryo Kabutan
See All by Ryo Kabutan
MoveItを使った産業用ロボット向け動作作成方法の紹介 / Introduction to creating motion for industrial robots using MoveIt
ry0_ka
0
240
CoRL2021論文読み会
ry0_ka
0
5
Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
ry0_ka
0
7
myCobotがある生活
ry0_ka
0
8
MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた
ry0_ka
0
17
MoveItの新機能、 pilz industrial motionを試してみた
ry0_ka
0
18
MoveIt Day 2019 TrajOpt
ry0_ka
0
14
Other Decks in Science
See All in Science
ACL読み会2024@名大 REANO: Optimising Retrieval-Augmented Reader Models through Knowledge Graph Generation
takuma_matsubara
0
110
Celebrate UTIG: Staff and Student Awards 2024
utig
0
540
All-in-One Bioinformatics Platform Realized with Snowflake ~ From In Silico Drug Discovery, Disease Variant Analysis, to Single-Cell RNA-seq
ktatsuya
PRO
0
280
[第62回 CV勉強会@関東] Long-CLIP: Unlocking the Long-Text Capability of CLIP / kantoCV 62th ECCV 2024
lychee1223
1
800
白金鉱業Meetup Vol.16_【初学者向け発表】 数理最適化のはじめの一歩 〜身近な問題で学ぶ最適化の面白さ〜
brainpadpr
10
1.8k
解説!データ基盤の進化を後押しする手順とタイミング
shomaekawa
1
380
マテリアルズ・インフォマティクスの先端で起きていること / What's Happening at the Cutting Edge of Materials Informatics
snhryt
1
160
局所保存性・相似変換対称性を満たす機械学習モデルによる数値流体力学
yellowshippo
1
140
AI科学の何が“哲学”の問題になるのか ~問いマッピングの試み~
rmaruy
1
2.4k
白金鉱業Meetup Vol.15 DMLによる条件付処置効果の推定_sotaroIZUMI_20240919
brainpadpr
2
650
インフラだけではない MLOps の話 @事例でわかるMLOps 機械学習の成果をスケールさせる処方箋 発売記念
icoxfog417
PRO
2
660
Valuable Lessons Learned on Kaggle’s ARC AGI LLM Challenge (PyDataGlobal 2024)
ianozsvald
0
150
Featured
See All Featured
Sharpening the Axe: The Primacy of Toolmaking
bcantrill
39
1.9k
The Art of Delivering Value - GDevCon NA Keynote
reverentgeek
8
1.2k
Done Done
chrislema
182
16k
Helping Users Find Their Own Way: Creating Modern Search Experiences
danielanewman
29
2.4k
Visualizing Your Data: Incorporating Mongo into Loggly Infrastructure
mongodb
44
9.4k
Thoughts on Productivity
jonyablonski
68
4.4k
The Illustrated Children's Guide to Kubernetes
chrisshort
48
49k
The Psychology of Web Performance [Beyond Tellerrand 2023]
tammyeverts
45
2.3k
実際に使うSQLの書き方 徹底解説 / pgcon21j-tutorial
soudai
174
51k
How to Think Like a Performance Engineer
csswizardry
22
1.3k
BBQ
matthewcrist
85
9.4k
Imperfection Machines: The Place of Print at Facebook
scottboms
267
13k
Transcript
で実装されている プランニングアルゴリズム について 株丹 亮 ROS Japan UG #34 LT⼤会
2020.2.17
⽬的 MoveItでは様々なプランナが使⽤可能 たくさんありすぎてどれを使っていいのかわからない しかし... ピックアンドプレイスに適したプランナの紹介 LTでは
PRMの紹介 MoveItのデフォルト: RRT-Connect • 速い • 探索性能⾼い • パラメータ調整が楽 PRM
(Probabilistic Road Map) ロードマップ⼿法 ピックアンドプレイスのような問題に適している 開始姿勢 終了姿勢 プランニング • 開始終了姿勢が⼤体同じ • ほぼ同じ動作を繰り返す 問題の特徴 LT内容 ※ 下図の内容は、 詳しくは,TORKのブログをたどってみてください https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=4313 デフォルト 今⽇の話では 触れません
最新のMoveItでは... 2019年12⽉にPRMに関する新機能がマージされた PRMで過去に構築したロードマップをロードできるようになった 開始姿勢 終了姿勢 1回⽬探索 2回⽬探索 保存 ロード N回⽬探索
ロードマップを再利⽤ 探索を⾏えば⾏うほど 最適性向上 保存 ロード 新規のサンプリング はこれだけ https://github.com/ros-planning/moveit/pull/1799
実験 & 結果 RRT-Connect ロードマップ保存版PRM MoveItのGUIでPlanを数回実⾏ PRMは解のばらつきが⼩さい RRT-Connect PRM •
MoveItのベンチマークツール で評価 • RRT-Connectよりもばらつきが ⼩さい • 計算時間もRRT-Connectと同等 • PRMはピックアンドプレイス などの繰り返し動作に強い ばらつき⼤ ばらつき⼩ 移動距離
ご静聴ありがとうございました。 質問があれば、お気軽に話かけてください!!