Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
Search
Ryo Kabutan
February 17, 2020
Science
0
76
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
ROS Japan UG #34 LT大会
2020/2/17
@AWS Loft Tokyo
Ryo Kabutan
February 17, 2020
Tweet
Share
More Decks by Ryo Kabutan
See All by Ryo Kabutan
MoveItを使った産業用ロボット向け動作作成方法の紹介 / Introduction to creating motion for industrial robots using MoveIt
ry0_ka
0
640
CoRL2021論文読み会
ry0_ka
0
23
Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
ry0_ka
0
27
myCobotがある生活
ry0_ka
0
35
MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた
ry0_ka
0
86
MoveItの新機能、 pilz industrial motionを試してみた
ry0_ka
0
47
MoveIt Day 2019 TrajOpt
ry0_ka
0
65
Other Decks in Science
See All in Science
データベース04: SQL (1/3) 単純質問 & 集約演算
trycycle
PRO
0
1k
データマイニング - グラフ構造の諸指標
trycycle
PRO
0
190
機械学習 - DBSCAN
trycycle
PRO
0
1.1k
mathematics of indirect reciprocity
yohm
1
200
Cross-Media Technologies, Information Science and Human-Information Interaction
signer
PRO
3
31k
白金鉱業Meetup_Vol.20 効果検証ことはじめ / Introduction to Impact Evaluation
brainpadpr
1
1k
[Paper Introduction] From Bytes to Ideas:Language Modeling with Autoregressive U-Nets
haruumiomoto
0
140
People who frequently use ChatGPT for writing tasks are accurate and robust detectors of AI-generated text
rudorudo11
0
110
Masseyのレーティングを用いたフォーミュラレースドライバーの実績評価手法の開発 / Development of a Performance Evaluation Method for Formula Race Drivers Using Massey Ratings
konakalab
0
200
アナログ計算機『計算尺』を愛でる Midosuji Tech #4/Analog Computing Device Slide Rule now and then
quiver
1
290
Gemini Prompt Engineering: Practical Techniques for Tangible AI Outcomes
mfonobong
2
170
My Little Monster
juzishuu
0
120
Featured
See All Featured
Site-Speed That Sticks
csswizardry
11
900
Fashionably flexible responsive web design (full day workshop)
malarkey
407
66k
Designing Dashboards & Data Visualisations in Web Apps
destraynor
231
53k
A Tale of Four Properties
chriscoyier
161
23k
The Language of Interfaces
destraynor
162
25k
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
303
21k
Principles of Awesome APIs and How to Build Them.
keavy
127
17k
How STYLIGHT went responsive
nonsquared
100
5.8k
Build The Right Thing And Hit Your Dates
maggiecrowley
37
2.9k
Side Projects
sachag
455
43k
Embracing the Ebb and Flow
colly
88
4.8k
The Straight Up "How To Draw Better" Workshop
denniskardys
238
140k
Transcript
で実装されている プランニングアルゴリズム について 株丹 亮 ROS Japan UG #34 LT⼤会
2020.2.17
⽬的 MoveItでは様々なプランナが使⽤可能 たくさんありすぎてどれを使っていいのかわからない しかし... ピックアンドプレイスに適したプランナの紹介 LTでは
PRMの紹介 MoveItのデフォルト: RRT-Connect • 速い • 探索性能⾼い • パラメータ調整が楽 PRM
(Probabilistic Road Map) ロードマップ⼿法 ピックアンドプレイスのような問題に適している 開始姿勢 終了姿勢 プランニング • 開始終了姿勢が⼤体同じ • ほぼ同じ動作を繰り返す 問題の特徴 LT内容 ※ 下図の内容は、 詳しくは,TORKのブログをたどってみてください https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=4313 デフォルト 今⽇の話では 触れません
最新のMoveItでは... 2019年12⽉にPRMに関する新機能がマージされた PRMで過去に構築したロードマップをロードできるようになった 開始姿勢 終了姿勢 1回⽬探索 2回⽬探索 保存 ロード N回⽬探索
ロードマップを再利⽤ 探索を⾏えば⾏うほど 最適性向上 保存 ロード 新規のサンプリング はこれだけ https://github.com/ros-planning/moveit/pull/1799
実験 & 結果 RRT-Connect ロードマップ保存版PRM MoveItのGUIでPlanを数回実⾏ PRMは解のばらつきが⼩さい RRT-Connect PRM •
MoveItのベンチマークツール で評価 • RRT-Connectよりもばらつきが ⼩さい • 計算時間もRRT-Connectと同等 • PRMはピックアンドプレイス などの繰り返し動作に強い ばらつき⼤ ばらつき⼩ 移動距離
ご静聴ありがとうございました。 質問があれば、お気軽に話かけてください!!