Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた
Search
Ryo Kabutan
August 29, 2020
Science
0
24
MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた
ROS Kyushu UG #2 オンライン勉強会
Ryo Kabutan
August 29, 2020
Tweet
Share
More Decks by Ryo Kabutan
See All by Ryo Kabutan
MoveItを使った産業用ロボット向け動作作成方法の紹介 / Introduction to creating motion for industrial robots using MoveIt
ry0_ka
0
290
CoRL2021論文読み会
ry0_ka
0
7
Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
ry0_ka
0
10
myCobotがある生活
ry0_ka
0
13
MoveItの新機能、 pilz industrial motionを試してみた
ry0_ka
0
24
MoveIt Day 2019 TrajOpt
ry0_ka
0
19
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
ry0_ka
0
19
Other Decks in Science
See All in Science
Causal discovery based on non-Gaussianity and nonlinearity
sshimizu2006
0
220
Cross-Media Information Spaces and Architectures (CISA)
signer
PRO
3
30k
私たちのプロダクトにとってのよいテスト/good test for our products
camel_404
0
250
【健康&筋肉と生産性向上の関連性】 【Google Cloudを企業で運用する際の知識】 をお届け
yasumuusan
0
450
インフラだけではない MLOps の話 @事例でわかるMLOps 機械学習の成果をスケールさせる処方箋 発売記念
icoxfog417
PRO
2
710
Healthcare Innovation through Business Entrepreneurship
clintwinters
0
190
Trend Classification of InSAR Displacement Time Series Using SAE–CNN
satai
2
130
観察研究における因果推論
nearme_tech
PRO
1
150
メール送信サーバの集約における透過型SMTP プロキシの定量評価 / Quantitative Evaluation of Transparent SMTP Proxy in Email Sending Server Aggregation
linyows
0
650
機械学習を支える連続最適化
nearme_tech
PRO
1
240
Improving Search @scale with efficient query experimentation @BerlinBuzzwords 2024
searchhub
0
270
生成AI による論文執筆サポートの手引き(ワークショップ) / A guide to supporting dissertation writing with generative AI (workshop)
ks91
PRO
0
390
Featured
See All Featured
Intergalactic Javascript Robots from Outer Space
tanoku
270
27k
GraphQLとの向き合い方2022年版
quramy
44
13k
Navigating Team Friction
lara
183
15k
Designing on Purpose - Digital PM Summit 2013
jponch
117
7.1k
Large-scale JavaScript Application Architecture
addyosmani
511
110k
How STYLIGHT went responsive
nonsquared
98
5.4k
Bootstrapping a Software Product
garrettdimon
PRO
306
110k
Scaling GitHub
holman
459
140k
Keith and Marios Guide to Fast Websites
keithpitt
411
22k
Rebuilding a faster, lazier Slack
samanthasiow
80
8.8k
It's Worth the Effort
3n
184
28k
What’s in a name? Adding method to the madness
productmarketing
PRO
22
3.3k
Transcript
の新機能、 OMPL Constrained Planning を試してみた 株丹 亮 ROS Kyushu UG
#2 2020.8.29 オンライン勉強会
⽬的 MoveItでの新機能、 OMPL Constrained Planningを試す ※ いつものMoveItの実装トレースです。 何も気にせずMoveItを使うと、⼿先の姿勢が⾃由⾃在に動いてしまう。 チップスターの蓋が空いてたとしたら?? 中⾝がドサッと汗
はじめにこの動画を⾒てください。
OMPL Constrained Planning ロボット動作に拘束条件をもたせたい。 例:持ったモノをこぼさないように。 https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html#planning- with-path-constraints 従来でも任意のリンクの姿勢を固定する⽅法はある。 更に発展版の機能を先取りで使ってみました。
OMPL Constrained Planning 現在Pull Requestでレビュー中の機能 https://github.com/ros-planning/moveit/pull/2273 もし問題があれば、報告してみよう!というモチベーション。 検証環境 • Ubuntu
18.04 • ROS1 Melodic • MoveIt 1 上記Pull requestでのコミットバージョンで、特に問題なくビルド 成功しました。 8/29時点ではマージされていないのが、READMEもある。 https://github.com/ros- planning/moveit_tutorials/blob/95c21df732befed0e960c828a141fa3d00a7cab4/doc/ompl_constrain ed_planning/ompl_constrained_planning.rst
3つの拘束設定が可能 領域拘束 3次元領域を定義し、その中で⾃由に 動いてよい。右図の場合は⼿先が⿊の 直⽅体から出ないようなパスプランニ ングが可能。 BOX、SPHERE、CYLINDER、CONE から選択。 ⾯拘束 2次元の平⾯を定義し、その平⾯内で
⾃由に動いてよい。右図の場合は、⼿ 先が⿊の平⾯から出ないようなパスプ ランニングが可能。 直線拘束 ⼿先の姿勢は完全固定である。 開始終了点を直線で結ぶような解にな る。現状の機能と同等?
領域拘束
⾯拘束
直線拘束
まとめ • MoveItの新機能を先取りで使ってみた。 • 問題なく動作した。何もコミットできなかった。 • MoveItで、より⾼度な動作⽣成ができる。 使えそうな状況 • ⼿先を⼤きく動かしてほしくない状況。
• 精密な運搬作業(試験管をこぼさないように運搬す る等) できるかも • ロボットに絵を書かせる。 結論
ご静聴ありがとうございました。 質問があれば、お気軽に話かけてください!!