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MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた

MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた

ROS Kyushu UG #2 オンライン勉強会

Ryo Kabutan

August 29, 2020
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Transcript

  1. OMPL Constrained Planning 現在Pull Requestでレビュー中の機能 https://github.com/ros-planning/moveit/pull/2273 もし問題があれば、報告してみよう!というモチベーション。 検証環境 • Ubuntu

    18.04 • ROS1 Melodic • MoveIt 1 上記Pull requestでのコミットバージョンで、特に問題なくビルド 成功しました。 8/29時点ではマージされていないのが、READMEもある。 https://github.com/ros- planning/moveit_tutorials/blob/95c21df732befed0e960c828a141fa3d00a7cab4/doc/ompl_constrain ed_planning/ompl_constrained_planning.rst
  2. 3つの拘束設定が可能 領域拘束 3次元領域を定義し、その中で⾃由に 動いてよい。右図の場合は⼿先が⿊の 直⽅体から出ないようなパスプランニ ングが可能。 BOX、SPHERE、CYLINDER、CONE から選択。 ⾯拘束 2次元の平⾯を定義し、その平⾯内で

    ⾃由に動いてよい。右図の場合は、⼿ 先が⿊の平⾯から出ないようなパスプ ランニングが可能。 直線拘束 ⼿先の姿勢は完全固定である。 開始終了点を直線で結ぶような解にな る。現状の機能と同等?