Zenoh on Zephyr on LiteX along with ROS 2

ROSCon JP 2026 @2026/08/04-05
Lightning Talk!!
https://roscon.ros.org/jp/2026/

GitHub: https://github.com/mROS-base/mros-z

Transcript

1. ROSCon JP 2026 Lightning Talk 2026/08/04-05 on along with @takasehideki on
2. Affiliation Hobby @takasehideki Mission Recent R&D
3. なんだこれは:D https://drive.google.com/file/d/1_w2NpMoKIh2y85VHdGD044Ju mLbu2ek/view?usp=drive_link 3
4. でもこれじゃないよ,,,;( https://vimeo.com/638040779/8a10335711 https://vimeo.com/showcase/ 9954564?video=767150435 4
5. こういうおきもち • Zenoh on Zephyr on LiteX (VexRiscV) −https://github.com/takasehideki/zenoh_zephyr_litex −Zenoh: 軽量かつ柔軟な通信ミドルウェア基盤・今回はC実装の zenoh-pico −Zephyr: 組込み向けの軽量カーネル (powered by Linux Foundation) −LiteX: FPGA上にSoC (CPUコアや周辺IP) を統合的に構築するフレームワーク https://docs.zephyrproject.org/latest/boards/ enjoydigital/litex_vexriscv/doc/index.html 5
6. こういうおきもち https://github.com/takasehideki/zenoh_zephyr_litex/pull/8 • Zenoh Key <-> ROS 2 Topic の対応 −<domain_id>/<fully_qualified_name>/<type_name>/<type_hash> −hash 値は rosidl で計算されるもの（をとりまマクロで決め打ち :D • Zenoh Payload <-> ROS 2 Message の Serialize/Deserialize −それっぽいヘルバ関数群を整備 −細かくはとりま String/chatter, Twist/cmd_vel のみで決め打ち • その他 −liveliness token: entity の模倣による ROS graph への対応 −attachment: Zenoh sample へのメタデータの付与 −zenoh-pico v1.8.0 への雑な patch commit 1193d97 (TODO: contribution ) 6
7. まぁ車輪は転がってますけど,,,;( https://github.com/esolcommunity/rmw_zenoh_pico https://micro.vulcanexus.org /docs/overview/rtos/ https://github.com/eclipsezenoh/zenoh-nostd https://github.com/PicoROS/Pico-ROS-software https://github.com/ CogniPilot/zros https://maker.wiznet.io/matthew/ projects/zenoh-ros2-nostd 7
8. 千里の道も public から:D https://github.com/mROS-base/mros-z まずは を ください！！ 8