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ROSCon2019Macau参加報告_ShojiMorita.pdf

83b6ef2b2a4289ac4fc400a80eb88cdd?s=47 dankuro1
November 29, 2019

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dankuro1

November 29, 2019
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  1. ROSCon 2019参加報告 RMW中心で見た場合

  2. 最初に ROSCon 2019の発表内容の記憶とメモをベースにしています。 ROSCON 2019 https://roscon.ros.org/2019/

  3. ROSCon 2019に行ってきました ROS 2のRMW層の周辺を取扱っ た発表を中心に見てきました。 • 共有メモリ Pub/Sub • 通信ミドルウェア関連

    (注: ROS 1は出てきません) KLMで行きました AirMacauで行ってきました
  4. 共有メモリ Pub/Sub(iRobot) • 新しいIntra-Process Managerを実装 (旧)Intra-ProcessなPub/SubもRMWに一旦依頼 (新)RMWを経由せずにPub/Sub • RMWを介さないPub/Subを実現 CPU使用率

    45%, メモリ30MB削減 大体どこでもキラキラしてます
  5. 共有メモリ Pub/Sub(Bocsh) • Eclipse iceoryx 向けRMWを開発 • IPC間のPub/SubをZero Copy化 •

    RMWのAPIを拡張(Loaned message) • 可変長メッセージ型は真のZero Copy不可 • おそらくDDSとの相互運用は不可 • AUTOSAR APとROS2の連携への布石? ROSCon2019 スタート
  6. 共有メモリ Pub/Sub(SONY) • ROSCon JP 2019で予告されていた eProsima Fast-RTPSの共有メモリ拡張 → Cyclone

    DDSも対応予定でベンダ間の競争が活発化 • DDSと共有メモリの相互運用が可能 • RCL~RMWはZero Copy? Caffe Breakでの光景
  7. 共有メモリ Pub/Sub関連(比較) • 製品開発に近いベンダが共有メモリPub/Sub に注力している。 → 大容量&低遅延のメッセージパッシングの需要が高まっている? • 特にBoschとSONYはプロセス間通信にフォーカスしている。 →

    製品開発中の分業にプロセスの分離が必須? DAY 0:Realtime Workshop 集合写真の撮影中 発表者 ROS2の階層 プロセス間 Zero Copy 原理的な オーバヘッド DDS連携 非C++から の利用 iRobot RCLCPP ☓ 低 ◦ ☓ Bosch RMW~Middleware ◦ 中 ☓ ◦ SONY Middleware(DDS) ◦ 高(?) ◦ ◦
  8. 通信ミドルウェア(XRCE-DDS) • 4社がROS 2対応を発表 (eProsima, Bosch, RENESAS, Ubiquity Robotics) •

    製品への組み込みを初めている (Ubiquity Robotics) 。 • Agentを経由しているため実時間応答性能に課題がある? → RENESASの省電力MCU+アクセラレータによるエッジコンピューティングは有効 ホテルの屋内のモール
  9. 通信ミドルウェア(Cyclone DDS) • iRobotは要求性能を満たすために Cyclone DDSを採用していた。 • プロセス間通信についてFast-RTPSよりも高性能とされている。 • ADLinkの担当者の話ではCyclone

    DDSは今後もオープン、それ に対するエンジニアリングサービスを提供していくとのこと • FreeRTOS向けコードもあるみたい #個人的にこちらのほうが興味有り CPU使用率 60%, メモリ138MB削減 フードコートで昼食 白飯はすこし残念な感でした
  10. その他所感 • ROS 1/2共に去年よりも製品開発や デプロイに軸をおいた発表が多かった。 • 特にROS 2は去年までは導入&実験が中心だったので、1年間 でプラットフォームとしてかなりこなれてきたように見える。 •

    MoveIt2 & Navigation2のようなキラーアプリも準備されつつあ り、業務で顧客に導入を勧めるのは、まずROS 2になりそうだ。 • ROS2への機能追加は継続しているようなので、欲しい機能は WG参加、DesignのPRを積極的にしましょう。 マカオともお別れ