RPNを完全に理解しよう

あまり詳しく解説されないFaster R-CNNのRPN(Region Proposal Network)を具体的なデータの形状を確認しながら理解しよう．

Transcript

1. RPNを完全に理解しよう Ryunosuke Ikeda 1
2. よくある説明 ①K種類のアンカーボックスを用意する。 ②Sliding Windowで各アンカーボックスの 物体らしさと座標のオフセットを回帰 → CNNどこ？ 学習どうするの？？ 具体的な形状は？？ 何か改善案はないだろうか？ RPNってなにしてるん？ 2
3. ・Torch VisionのFaster R-CNNのコードをベースにRPNの詳しい処理手順を 確認した。 ・入力画像は3*1280*720とする。 ・バッチサイズは1とする。 前提条件 3
4. RPN概略図 RPN CNN reg CNN cls CNN RPN Head Anchor Generator NMS RPN 特徴マップ reshape reshape 4
5. バックボーンからRPNHead 特徴マップ 42 24 1280 CNN Reg_CNN Cls_CNN RPN Head 3*3conv [1,1280,24,42] [b,C,H,W] 1*1conv 1*1conv [1,1280,24,42] [1,60,24,42] [1,15,24,42] ①特徴抽出CNN 3*3conv , stride=padding=1 特徴抽出を行う。 この部分がSliding Windowに対応 論文実装はここでC=512に圧縮してる ②座標オフセット回帰CNN 1*1conv , stride=1, padding=0 アンカーの種類(15種類)と座標(xyxy) の15*4=60次元に圧縮 ②物体、背景クラス分類CNN 1*1conv , stride=1, padding=0 アンカーの種類(15種類) の15次元 に圧縮 Objectness Pred_bbox 5
6. 出力形状の意味(Cls_CNN) 24 (H) 42 (W) 15 (アンカーの種類)  右図のオレンジの値は特徴マップの[1,1]の部分に1種類目の アンカーボックスを適用した時のObjectnessを直接予測している。  同様に緑の部分は特徴マップ[1,42]の部分に2種類目の アンカーボックスを適用した時のObjectnessを予測  各アンカーの特徴量を抽出しCNNに入力しているわけではない Cls_CNNの出力 ・ アンカーのイメージ (実際は特徴マップ) ・ 6
7. RPN Head  Cls_CNN：各アンカーが物体か否かを予測  Reg_CNN：各アンカーを物体のボックスへと近づけるにはどれくらいずらせばよ いか学習。 CNN Reg_CNN Cls_CNN RPN Head 3*3conv 1*1conv 1*1conv [1,1280,24,42] [1,60,24,42] [1,15,24,42] Objectness Pred_bbox 7
8. Anchor Generator  特徴マップの各要素にアンカーを配置した際のアンカーの座標値を取得。  この際の座標値は入力画像のスケールのもの  出力形状は[15*24*42,4]=[15120,4] Anchor Generator 入力画像 特徴マップ [1,1280,24,42] [1,3,720,1280] [15120,4] Anchors 8
9. Proposalsの作成  Reg_CNNで取得したアンカーボックス座標のオフセット値(相対座標)を アンカーボックスに足し合わせる。 →ずらした後の絶対座標が得られる。 Anchors Pred_bbox [1,60,24,42] [15120,4] [15120,4] reshape [15120,4] Proposals 9
10. NMS  NMSにかける前にObjectnessの上位2000個のproposalsを抽出  抽出した2000個に対してNMSをかけてboxを削減 Objectness [1,15,24,42] [15120,4] reshape [15120,1] Proposals NMS Objectnessの 上位2000位の Proposalsを抽出 [2000,4] [2000-N,4] 10
11. RPN CNN reg CNN cls CNN RPN Head Anchor Generator NMS RPN 特徴マップ reshape reshape 入力画像 [1,1280,24,42] [1,3,720,1280] [1,1280,24,42] [1,60,24,42] [1,15,24,42] [15120,4] [15120,4] [15120,4] [15120,1] [2000-N,4] 11
12. RPNの学習  Cls_CNNの教師データはもともとのアノテーションには存在しない為、作成する 必要がある。  全アンカーボックス中からGraund TruthとのIoU値が0.3以下であるなら背景(0) 0.7以上であるなら物体(1)とラベルとつける。  残りの部分は学習対象にはならない．(無視のラベルを付ける。) GT 1 0 12
13. Lossの測り方（Regの例）  NMSにかける前のpropとobjectnessを用いてLossを測る。  作成したTargetに物体ラベルがついているインデックスの値を抽出し、 そのインデックスの予測値とのLossを測る。 [112,85,115,95] Target_bbox [20,30,50,40] … … Pred_bbox [24,32,50,42] [110,80,120,90] GTが 物体ラベルである インデックスの値 L1smooth Loss イメージ （実際は正規化された値） 13
14. 14 Ryunosuke Ikeda Tokyo Denki University M1 THANK YOU!