Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
researchContentsForB4
Search
k-hasegw
April 24, 2023
Programming
0
110
researchContentsForB4
k-hasegw
April 24, 2023
Tweet
Share
More Decks by k-hasegw
See All by k-hasegw
progressReport_k-hasegw_20230220.pdf
khasegw0831
0
100
progressReport_k-hasegw_20230131.pdf
khasegw0831
0
350
progressReport_k-hasegw_20230117
khasegw0831
0
380
f-sync_algo
khasegw0831
0
240
Other Decks in Programming
See All in Programming
「ElixirでIoT!!」のこれまでとこれから
takasehideki
0
370
Rubyでやりたい駆動開発 / Ruby driven development
chobishiba
1
370
地方に住むエンジニアの残酷な現実とキャリア論
ichimichi
5
1.3k
『自分のデータだけ見せたい!』を叶える──Laravel × Casbin で複雑権限をスッキリ解きほぐす 25 分
akitotsukahara
1
520
アンドパッドの Go 勉強会「 gopher 会」とその内容の紹介
andpad
0
260
PHPで始める振る舞い駆動開発(Behaviour-Driven Development)
ohmori_yusuke
2
190
Webの外へ飛び出せ NativePHPが切り拓くPHPの未来
takuyakatsusa
2
360
プロダクト志向なエンジニアがもう一歩先の価値を目指すために意識したこと
nealle
0
110
型付きアクターモデルがもたらす分散シミュレーションの未来
piyo7
0
810
都市をデータで見るってこういうこと PLATEAU属性情報入門
nokonoko1203
1
570
データの民主化を支える、透明性のあるデータ利活用への挑戦 2025-06-25 Database Engineering Meetup#7
y_ken
0
320
GitHub Copilot and GitHub Codespaces Hands-on
ymd65536
1
120
Featured
See All Featured
"I'm Feeling Lucky" - Building Great Search Experiences for Today's Users (#IAC19)
danielanewman
228
22k
Understanding Cognitive Biases in Performance Measurement
bluesmoon
29
1.8k
Performance Is Good for Brains [We Love Speed 2024]
tammyeverts
10
930
Designing for Performance
lara
609
69k
Chrome DevTools: State of the Union 2024 - Debugging React & Beyond
addyosmani
7
700
Building a Scalable Design System with Sketch
lauravandoore
462
33k
Statistics for Hackers
jakevdp
799
220k
GitHub's CSS Performance
jonrohan
1031
460k
Become a Pro
speakerdeck
PRO
28
5.4k
Fashionably flexible responsive web design (full day workshop)
malarkey
407
66k
The Psychology of Web Performance [Beyond Tellerrand 2023]
tammyeverts
48
2.8k
Fight the Zombie Pattern Library - RWD Summit 2016
marcelosomers
233
17k
Transcript
MASUZAWA LABORATORY – ALGORITHM DESIGN LABORATORY (http://www-masu.ist.osaka-u.ac.jp) Department of Computer
Science, Graduate School of Information Science and Technology, Osaka University. 視野に欠損のある モバイルロボット群の アルゴリズム 増澤研究室 M1 長谷川 和輝
1 モバイルロボット 人に代わって仕事をするロボット 掃除ができるルンバ 配膳ができるBellaBot 複数台ロボットの分散制御 個々が同時並行でプログラムを自律的に実行 互いをセンサで観測して協調動作 ロボットによる倉庫整理 ドローンアート
2 従来のモバイルロボット群モデル 他の全ロボットを観測できることを前提 視野が限定された研究が少ない 実機では全ロボットの観測は困難 観測用センサーの実装コストの高さ 障害物による観測の妨害 故障時に完全に停止してしまうリスク
3 研究概要 目的 視野の欠損したロボット群を制御する アルゴリズムの考案 研究計画 1次元モデルを考える ロボット均一配置問題 1次元モデルを2次元へ拡張 最近接の1体のみ見えるケース
最遠隔の1体のみ見えないケース k体のロボットが見える,見えないケースに拡張
ロボット均一配置問題
11 ロボット均一配置問題 直線グラフ上,任意の位置にロボットがいる 最終的に等間隔にロボットを並べる 最大空間と最小空間の差を1以下にする 初期状態 最終状態 2 2 2
3
12 視野が無制限時の戦略 全ロボットが観測できるため以下が取得可能 壁と壁の距離からグラフの長さ ロボットの台数 ロボットの適切な間隔 (グラフの長さ - ロボット数)÷(ロボット数+1) 直線上のため隣のロボットのみ観測可能
2 2 2 3
13 視野制限下でのナイーブな戦略 アイデア 左右間隔が等しいことが理想 最大空間と最小空間の差が1の場合も許容 左右の差が2以上であれば差を縮めたい LCMサイクル 1. 左右をLook 2.
左右の差により移動先をCompute 差が2以上:大きい方の間隔を1縮める 差が1以下:動かない 3. Computeに応じてMove
14 視野制限下での戦略の欠点 意図しない状態での停止 左右の差が1であるが等間隔でない 解決への糸口 差が2になるロボットをうまく作り出したい 2 1 3 3
2 1 3 3
15 ロボットに機能を追加 追加する機能 自身にとっての左右を識別する メリット 左右の差が1の場合に追加で条件を指定できる 例 左:奇数,左:偶数 2 3
2 3
16 機能追加による改善 意図しない状態での停止を改善 2 1 3 3 2 1 3
3 2 3 2 2
17 提案するアルゴリズム 最終状態: 左右の距離が同じ,または 差が1で左が奇数,右が偶数 LCMサイクル 1. 左右をLook 2. 左右の差により移動先をCompute
差が2以上:大きい方の間隔を1縮める 差が1以下で左が偶数,右が奇数:左を奇数,右を偶数にする 上記以外:動かない 3. Computeに応じてMove