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f-sync_algo

k-hasegw
November 22, 2022

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Transcript

  1. アルゴリズム
    停⽌条件:左右が同じ距離
    1. 左右のロボット or 壁との距離をLook
    2. 左右の距離が同じ
    1. 停⽌
    3. 左右の距離が異なる
    1. ⼤きい⽅の距離を 1 縮めるようにMove
    2. Lookに戻る

    View Slide

  2. 1. 左右の距離をLook
    左:1
    右:1
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2

    View Slide

  3. 2. 左右の距離が同じ
    左:1
    右:1
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2

    View Slide

  4. 3. 左右の距離が異なる場合
    左:1
    右:1
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2

    View Slide

  5. 1. 大きい方を 1 縮める
    左:1
    右:1
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2

    View Slide

  6. 1. 左右の距離をLook
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2
    左:2
    右:1

    View Slide

  7. 3. 左右の距離が異なる場合
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2
    左:2
    右:1

    View Slide

  8. 1. 大きい方を 1 縮める
    左:1
    右:0
    左:0
    右:2
    左:2
    右:1

    View Slide

  9. 1. 左右の距離をLook
    左:0
    右:2
    左:2
    右:0
    左:0
    右:2

    View Slide

  10. 3. 左右の距離が異なる場合
    左:0
    右:2
    左:2
    右:0
    左:0
    右:2

    View Slide

  11. 1. 大きい方を 1 縮める
    左:0
    右:2
    左:2
    右:0
    左:0
    右:2
    無限ループに陥る

    View Slide