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3Dプリンタでロボット作るよ#1_黎明編

shiba_8ro
November 27, 2023

 3Dプリンタでロボット作るよ#1_黎明編

2023-10-20_第41回ロボティクス勉強会LT発表資料
https://robosemi.connpass.com/event/295331/

shiba_8ro

November 27, 2023
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Transcript

  1. 2023-10-20
    第41回ロボティクス勉強会 LT
    #1
    1
    発表者
    ━━━━━
    @shiba_8ro
    録画・スクリーンショット OK

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  2. 3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます ⇒ 売ってます
    2

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  3. 3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています(ただし寡作)
    3
    https://grabcad.com/library/mikataarm-6dof-1
    ● オープンソースにするする
    詐欺の常習犯です。ごめん
    なさい。
    ● GrabCADは
    もう使っていません。
    ● 今後はOnShape(とGithub)
    でデータを公開していく予定
    です。
    ● Twitter(X)で応援されるとや
    る気出します。
    ⇒ @shiba_8ro

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  4. 3Dプリンタ(AM)によるスマートでクリーンなものづくり
    ● AM(アディティブ・マニュファクチャリング )
    ○ 日本語では「積層造形法」「付加造形法」などとも表記される
    ○ この発表では「熱で樹脂を柔らかくしてノズルから押し出して積み重ねる 3Dプリンタ」という理解で
    OK🍮
    ○ 3Dプリンタメーカーや3Dプリンタ材料メーカーでもこのような方式の 3DPを「MEX」「FDM」「FFF」
    と、てんでバラバラに呼んでいるカオス状態
    ○ ISO/ASTM 52900に基づくと「MEX」がフォーマル。アカデミックでは「 MEX」を使うのがベターだと
    思う

    ● スマートでクリーンなものづくり
    ○ 3Dデーターがそのまま形になる ⇒ 2D図面を仲介しなくて良いのでスマート
    ○ 切削加工と比べて
    ■ 手が汚れない、怪我しにくい
    ■ 材料の置き場所が省スペースで済む
    ■ 使いかけの材料の扱いに困らない
    ■ 造形中の音や振動が小さい
    ■ 造形後に出るゴミが限りなく少ない
    ■ 造形後に出たゴミは燃えるゴミで捨てられる(※条件あり)
    ■ etc...
    4
    アパートの一室や事務所で、スマートでクリーンなものづくりが出来そう

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  5. 3Dプリンタでロボットを作るメリット
    ● 開発速度とサイクルの向上
    ○ 3Dデーターがそのまま形になる
    ○ オンサイト・オンデマンドで部品が手に入る
    ○ 実機テストがすぐに出来る
    ○ 設計修正がすぐ部品に反映できる
    ● コストダウン
    ○ 定尺やサイズ違いの材料を在庫しなくて良い
    ○ 基本的には金属切削品より安い
    ○ 複数種類の工作機械が必要ない
    ● オープンソースプロジェクトとしての展開
    ○ 国際・学際共同開発
    ○ 教育及び学術的貢献
    ○ SDGs(?)
    5
    アジャイルがブンブン回る
    イニシャルコスト
    変動費、固定費のすべて
    が削減できる可能性が高い
    オープンソース大航海時代
    ロボットを作るためのハードルは確実に下がっている

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  6. #2

    制作・著作
    ━━━━━
    @shiba_8ro
    6
    次回予告

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  7. 質疑応答 備忘録
    ◆2023-10-20 20:19~ 第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者
    Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには?
    A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次
    回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ
    れもいずれお話したい。
    Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共
    有するのにいま「熱い」サービスは?
    A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ
    ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。
    Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか?
    A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D
    データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html)
    外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能
    (https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot)
    7

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