Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
3Dプリンタでロボット作るよ#2_始動編
Search
shiba_8ro
November 27, 2023
Education
0
510
3Dプリンタでロボット作るよ#2_始動編
2023-11-24_第42回ロボティクス勉強会LT発表資料
https://robosemi.connpass.com/event/295331/
shiba_8ro
November 27, 2023
Tweet
Share
More Decks by shiba_8ro
See All by shiba_8ro
OnShapeの紹介-概要編-箱庭まつり版
shiba_8ro
0
95
OnShapeの紹介-概要編
shiba_8ro
0
210
世界のオープンソースロボットたち #1
shiba_8ro
0
270
3Dプリンタでロボット作るよ #4 マニピュレータを 3Dプリンタで作ってみたよ
shiba_8ro
0
290
3Dプリンタでロボット作るよ#3_SI2023参加報告
shiba_8ro
0
88
3Dプリンタでロボット作るよ#1_黎明編
shiba_8ro
0
140
Other Decks in Education
See All in Education
AWSと共に英語を学ぼう
amarelo_n24
0
150
2025年度春学期 統計学 第11回 分布の「型」を考える ー 確率分布モデルと正規分布 (2025. 6. 19)
akiraasano
PRO
0
170
登壇未経験者のための登壇戦略~LTは設計が9割!!!~
masakiokuda
3
670
Pydantic(AI)とJSONの詳細解説
mickey_kubo
0
190
2025年度春学期 統計学 第13回 不確かな測定の不確かさを測る ー 不偏分散とt分布 (2025. 7. 3)
akiraasano
PRO
0
120
附属科学技術高等学校の概要|Science Tokyo(東京科学大学)
sciencetokyo
PRO
0
270
~キャラ付け考えていますか?~ AI時代だからこそ技術者に求められるセルフブランディングのすゝめ
masakiokuda
7
470
2025年度春学期 統計学 第15回 分布についての仮説を検証する ー 仮説検定(2) (2025. 7. 17)
akiraasano
PRO
0
110
探査機自作ゼミ2025スライド
sksat
3
780
Linuxのよく使うコマンドを解説
mickey_kubo
1
270
2025/06/05_読み漁り学習
nag8
0
200
Test-NUTMEG紹介スライド
mugiiicha
0
160
Featured
See All Featured
How to Create Impact in a Changing Tech Landscape [PerfNow 2023]
tammyeverts
53
2.9k
Thoughts on Productivity
jonyablonski
70
4.8k
[RailsConf 2023] Rails as a piece of cake
palkan
57
5.8k
GraphQLの誤解/rethinking-graphql
sonatard
72
11k
VelocityConf: Rendering Performance Case Studies
addyosmani
332
24k
Save Time (by Creating Custom Rails Generators)
garrettdimon
PRO
32
1.6k
Design and Strategy: How to Deal with People Who Don’t "Get" Design
morganepeng
131
19k
A better future with KSS
kneath
239
17k
Site-Speed That Sticks
csswizardry
10
820
Designing Dashboards & Data Visualisations in Web Apps
destraynor
231
53k
Evolution of real-time – Irina Nazarova, EuRuKo, 2024
irinanazarova
8
920
Product Roadmaps are Hard
iamctodd
PRO
54
11k
Transcript
1 発表者 ━━━━━ @shiba_8ro 録画・スクリーンショット OK 2023-11-24 第42回ロボティクス勉強会 LT 3Dプリンタでロボット作るよ
始動編 #2
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます 2 Rakuda-3 Half (オームラ1号) Rakuda-3 Half (ケインくん)
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています 3 CADデータ GrabCAD https://grabcad.com/library/dynamixel-cobot-rakuda-2-ver2022-1 対照学習と模倣学習を利用した深層能動的推論に基づく実ロボット行動生成 https://www.jstage.jst.go.jp/article/pjsai/JSAI2023/0/JSAI2023_2G5OS21e04/_pdf/-char/ja •
「Rakuda-2」 • 慶應義塾大学、理研などの研 究で活用して頂いている双腕ロ ボット。 • GrabCADでCADデータ (STEP)「だけ」公開した。 • 今後はOnShape(とGithub)で 「Rakuda-3」をランニングで オープンソースプロジェクトとし て進行する予定。 • Twitter(X)で褒められると働き が増します。 ⇒ @shiba_8ro
前回(2023-10-20 第41回ロボティクス勉強会)の振り返り ◆2023-10-20 20:19~ 第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには? A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次 回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ
れもいずれお話したい。 Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共 有するのにいま「熱い」サービスは? A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。 Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか? A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html) 外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能 (https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot) 4
3Dプリンタで作るロボットの3Dデータの共有って? ① • Github ◦ STLデータがプレビューできる ◦ オープンソースハードウェア系でもわりと一般的、 3DプリンタだとPrusaが有名
https://github.com/prusa3d Issue: Githubだとリポジトリ探すの大変 ◦ 3Dプリンタで作るロボットだとアールティの CRANE-X7が編集可能な形式の CADデータまで公開し ている https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware ROS(ROS 2) Packageやサンプルが同じオーガニゼーションに おいてあるのは便利 ◦ Github上ではCADデータの編集は出来ないし CADとデータ更新時に連携する機能はワイは知り ません 5 Githubは「無難」というお気持ち
3Dプリンタで作るロボットの3Dデータの共有って? ② • OnShape https://www.onshape.com/ja/ ◦ ブラウザベースのクラウド 3D-CAD ◦ Github同様、データがPublicになっても良いのであれば無料で使える ◦
Githubみたいにバージョン管理、ブランチ、マージ、そしてリリースが出来る ◦ 3DモデルをOnShape上で編集できる(だってCADだもの) ◦ 無料で参照できるリファレンスドキュメントと動画が豊富 6 OnShapeは将来性がある!ユーザーを増やしたい!
終 制作・著作 ━━━━━ @shiba_8ro 7 SICE SI2023に関連した話になるかも? 3Dプリンタでロボット作るよ 朱鷺は舞い降りた編 #3
次回予告
質疑応答 メモ ◆2023-11-24 20:40~ 第42回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. OnShapeに興味はあるが、企業で使う場合はクラウドにデータをアップするのは抵抗があると思う。そのあたりはどうか? A1. メーカー側が有償のプロフェッシュナルプランとエンタープライズプランを用意しており、セキュリティやトラッキングの機能があ ると聞いている。詳しくはメーカーであるPTC
Japanか代理店のオービックに聞いてほしい。 https://www.oa.obic.co.jp/solution/search/detail.html?pdid=ssl_onshape Q2. OnShapeからエクスポート出来るCAD形式は? A2. 「いい質問です!」STL、STEP、IGESの他にSOLIDWORKSネイティブ形式、COLLADAまでエクスポート出来る。 加えてインポートでもSolidworksやInventorネイティブ形式が読み込めるため、OnShapeはデータ形式のコンバーターとしても便利 である。 ※OnShapeに拾ったデータをアップする場合はデータのライセンスには十分注意・配慮すること!! 8