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ROSCon 2023参加報告:Real-Time Workshop & Zenoh's Current Status and Forecast

takasehideki
November 26, 2023

ROSCon 2023参加報告:Real-Time Workshop & Zenoh's Current Status and Forecast

ROS Japan UG #53 ROSCon & ROSCon JP ふり返り会
2023/11/26
https://rosjp.connpass.com/event/300184/

YouTubeアーカイブ
https://www.youtube.com/watch?v=TZaYVL8xeBs&t=2426s

takasehideki

November 26, 2023
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Transcript

  1. @takasehideki
    rosjp #53
    ROSCon & ROSCon JPふり返り会
    2023/11/26
    Real-Time Workshop &
    Zenoh's Current Status and
    Forecast

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  2. Hobby
    Recent R&D
    Affiliation
    Mission
    あらゆる
    モノ・コトと
    ヒトを繋げる
    設計基盤の
    確⽴
    最適化 設計技術
    良いモノ を 誰でも楽に
    つくることができる世界へ
    組込み/IoTコンピューティング基盤を⽀える
    プラットフォーム技術と設計⽅法論
    @takasehideki
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    Edge
    AI
    Edge
    AI
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    Fog AI
    Edge
    AI
    Edge
    AI
    Cloud
    MEC
    BEAM
    クラウド
    BEAM
    エッジ
    BEAM
    最適配分アルゴリズム
    透過型分散プラットフォーム
    BEAM
    システム開発者
    デプロイされる
    コード






    評価アプリ

    評価アプリ



    評価アプリ




    評価アプリ





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  3. 3
    TL;DR,,,
    • ROSCon JP 2023
    — 講習会をやりました︕
    — プログラム委員⻑をやりました︕
    • ROSCon 2023
    — プログラム委員をやりました︕
    — 発表を2件(!!)やりました︕
    — Real-Time Workshopに参加しました︕
    — ZettaScaleブースでいろいろ
    話しを聞いてきました︕

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  4. 4
    ROSCon JP 2023講習会
    https://roscon.jp/
    2023/#workshop
    講習会資料は
    公開済み︕︕
    ROSCon JPで講習会や
    ワークショップを
    やりませんか︖
    https://vimeo.com
    /883807717

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  5. 5
    ROSCon 2023での発表
    https://vimeo.com/87
    9001529/b23eaacae8
    https://vimeo.com/87
    9000700/6e149a4a3a
    Proposalの内容とレビュー
    結果は雑談タイムで公開︕

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  6. 6
    論よりRUN!! "ron yori run"
    The RUN is mightier than the word
    https://github.com/pojiro/rpi4_mouse
    Raspberry Pi Mouse V3
    by RT Corporation
    Momo (WebRTC Native
    Client) by Shiguredo
    /cmd_vel
    control motors
    sensors
    /sensors

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  7. Actual behavior of
    RPi Mouse
    Phoenix Web Page on Nerves
    for Sensor Values on RPi Mouse
    Camera image
    on RPi Mouse
    sent by Momo
    Nerves
    Console
    論よりRUN!! "ron yori run"
    The RUN is mightier than the word

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  8. Hakoniwa Prototypes Previously Achieved
    8
    Microcomputer-controlled
    robot simulation
    ROS controlled
    Robot Simulation
    Collaborative simulation of
    multiple robots
    input
    control
    Virtual Learning Env Evaluation values
    RL script
    Q table
    control simulator



    Integration with
    reinforcement learning

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  9. Demonstration!!
    9
    Hakoniwa/Unity AR application actual robot
    ROS node Hakoniwa Core

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  10. 10
    Real-Time Workshop
    https://ros-
    realtime.github.io/roscon-
    2023-realtime-workshop/

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  11. 11
    Real-Time Workshop
    「リアルタイム」ってなんなん︖
    HWとかOSとか分かってる︖︖
    PREEMPT_RTの
    能⼒を⾒よう
    まずはC++で
    やるべきことが
    めっちゃある
    まずはC++で
    やるべきことが
    めっちゃある
    各社それぞれ
    どうしてんの︖
    Executorのことを
    深く知ろう︕
    実⾏優先度付きの
    executorを作ってみたん
    だけど,どうかな︖︖
    ROS 2のリアルタイム化に向けた
    エコシステムいろいろ

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  12. 15
    Real-Time Workshop の感想
    • 演習環境めっちゃ使いやすい︕
    —Perfetto と Cactus-RT めっちゃよい
    —ぜひ皆さんも walk through してみてください
    • ROS 2でリアルタイムってムリゲーじゃね︖
    —(しってた:D
    —ROS 2コアライブラリのイチから再実装が必要なレベル︖
    —だからこそ,あなたの contribution が⼤事︕︕

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  13. 16
    今年の hot topic は︖︖
    Zenohって知ってる︖
    使ったことある︖︖
    まだ無いなぁ,,,
    DDSのalternativeに
    なるらしいやん︖︖
    DDSの何が問題なの
    かしらん︖︖
    なんならMQTTでも
    よくなくない︖︖
    OMG標準なのが
    素敵なのにねぇ︖︖
    ウチで使ってみたけど
    so cool だよ︕︕

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  14. 17
    なにが起きているのか︖︖
    • Why DDS?
    — Date Written: 2014-06
    https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html
    — ROS 2 Docs: “Different ROS 2 middleware vendors”
    https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/Intermediate/About-Different-
    Middleware-Vendors.html
    • Alternatives of DDS?
    — Discourse on 2018/08 “Non-DDS-based RMW implementation”
    https://discourse.ros.org/t/non-dds-based-rmw-implementation/5890
    https://github.com/ros2/rmw_dps
    — https://github.com/eclipse-ecal/rmw_ecal
    — https://github.com/ros2/rmw_iceoryx
    — https://github.com/christophebedard/rmw_email

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  15. 18
    なにが起きているのか︖︖

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  16. 19
    なにが起きているのか︖︖

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  17. 20
    つまり,こうなる(はず)
    … …
    rclcpp rclpy
    node.cpp node.py
    RCL (ROS Client Library)
    RMW (ROS MiddleWare)
    DDS B
    DDS A
    General Purpose OS
    rclrs
    node.rs
    Zenoh??
    DDSと同じようにZenohを
    選択できるようになる
    DDSと同じレイヤに
    Zenohが追加される
    ユーザアプリ/クライアントライブラリ
    のレベルでは影響なし

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  18. https://qiita.com/Shintaro_Hosoai
    /items/0bde489cde43a00d6f96

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  19. 25
    いろいろ聞いてみた:D
    ブースの調⼦はどうだった︖︖
    ⼤盛況だよ︕去年の京都と⼤違い︕
    DDSとかと⽐べて性能はどうなの︖
    めちゃいいよ︕論⽂あるしぜひ読んで︕
    https://arxiv.org/abs/2303.09419
    RMWはどこでどう作ってるの︖
    GitHubで公開しているよ︕
    ぜひ試してみて contribution して︕
    https://github.com/eclipse-
    zenoh/zenoh-plugin-ros2dds

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  20. 26
    いろいろ聞いてみた:D
    ドキュメントって,,, ないの︖︖
    ユーザレベルでスライドはいっぱい︕
    プロトコルとか内部設計のは,,,
    -rcばかりだけど,なんなら v1.0はいつ︖
    らっ,来年には,,,
    バージョン違ってもAPIレベルの互換は
    保っているから安⼼して︕
    どこで情報をキャッチアップすればいい︖
    Discord にぜひ︕
    https://discord.gg/cRFZDJfS3g
    メールでもDMででも︕

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  21. 27
    • https://www.zettascale.t
    ech/news/zenoh-user-
    meeting-2023/
    • Event Details
    — Date: Thursday, 12th of
    December 2023
    — Time: 3 pm – 10 pm CET/
    10 am – 5 pm EDT /
    11 pm – 6 am JST
    — Where: Discord & YouTube

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  22. 28
    One More Thing??
    Rclex on Nerves with Zenoh
    —Eloquent, Scalable, and Fast network protocol
    —The most promising candidate for a new Tier-1 RMW??
    • Our Trial
    —Rclex msgs on Nerves go
    beyond the Pacific Ocean!!
    üCode BEAM America 2023
    [Slide] [YouTube] [demo(on X)]
    —(WiP) Zenohex [GitHub]
    global IP: 23.185.0.4
    global IP: 133.11.194.2
    SFO
    TYO
    192.168.10.10 192.168.10.??
    192.168.??.??
    Rclex messages between nodes
    will go beyond the Pacific Ocean!!

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  23. 29
    ただの個⼈的な予測
    • DDSは素晴らしい︕が,やはり課題もある
    —OMG標準,⾃律的なP2P通信
    —スケールしにくい,NAT越えできない
    • Zenoh(の併⽤)が役⽴つ場⾯はある
    —⾼信頼な処理ではDDS︖Wi-Fi通信とか性能が必要ならZenoh︖
    —IoT/広域分散向けの処理ではZenoh︖
    • いつやってくるか︖︖
    —公的には Jazzy で Tier-1 化/とはいえ L-Turtle くらいでは︖
    —おそれる必要はない︕ not The RMW Wars,
    but RMW Cambrian Explosion!!

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