CansatE-2021 年末報告会資料

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1. © 2021 SSSRC © 2021 SSSRC Cansat　E班　年末報告会 Cansat E班　　松下昂由(PM)　行光実桜(会計) 足立快仁　山本航平 2021/12/29　A5棟＆オンライン
2. © 2021 SSSRC サクセスクライテリア詳細（メインミッション） ミニマムサクセス フルサクセス エクストラサクセス 概要 障害物が無い環境で 目的地まで分速60m以 下で走行する 障害物が有る環境で 目的地まで走行する GoogleMapと連携して実用 性を向上させる 具体的な 内容 ほとんどの人の歩行速度 を 下回る分速60m以下での走 行 到達目標地点との誤差 10m 到達目標地点との誤差 10m 常に障害物から0.5m以上 の距離をとる CanSatの現在地をGoogleMapに プロットし、更にGoogleMapを用い てCanSatの目標座標を指定す る。 　 2
3. © 2021 SSSRC サブミッション Wi-Fiの利用　詳細（未実施） フルサクセス エクストラサクセス 概要 Wi-Fiを用いて通信を行う テザリング等を用い、 インターネット通信を行う 具体的な 内容 Wi-Fiを介して、Cansatのセンサー状況 確認や、操作を行うことができる。 CansatをWi-Fi親機(アクセスポイント)と することを想定。 CansatをWi-Fi子機とすることを想定。 3
4. © 2021 SSSRC フローチャート１ 4
5. © 2021 SSSRC フローチャート２ 5
6. © 2021 SSSRC システムブロック図１ 6
7. © 2021 SSSRC システムブロック図２ 7
8. © 2021 SSSRC • マイコン(nucleo stm32f303k8) • モータードライバ(DRV8833) • GPS(GYSFDMAXB) • モーター(RA250015-58Y91ロボサイトギヤードモータ(30:1)) 実際に気球試験で用いたモジュール 8
9. © 2021 SSSRC • ESP32CAM • 気球試験では使用できなかったモジュール 9
10. © 2021 SSSRC • 構体：ベニヤ板（厚さ4mm） • スタビライザー：ベニヤ板（厚さ4mm） • タイヤ：NRスポンジゴム（厚さ30mm） • 天糸：ナイロン（直径0.47mm） • 切断機構：ニクロム線（直径0.5mm） • ネジ：M3規格 • 電池：eneloop(1.3V)×4、9V×1 • スペーサー：15mm、30mm、40mm各4本ずつ • ナット • アングルブラケット×2 • 3Dプリンターで作った自作ホイール • （スタビライザーを展開する）バネと蝶づかい 機体に用いた材料 10
11. © 2021 SSSRC 設計図（上から１段目） 11
12. © 2021 SSSRC 設計図（上から２段目） 12
13. © 2021 SSSRC 設計図（上から３段目） 13
14. © 2021 SSSRC 設計図（前から） 14
15. © 2021 SSSRC 設計図（横から） 15
16. © 2021 SSSRC 設計図（その他） 16
17. © 2021 SSSRC 設計図（CAD版） 17
18. © 2021 SSSRC 全体スケジュール 18
19. © 2021 SSSRC • 気球試験は全部で4回行った。 • パラシュートの展開は全て成功。 • スタビライザーの展開は1/4成功。 • 1回目の試験では着地後、パラシュートの切り離しを待つ間に風でパラシュートご と飛んでいき、電池BOXやGPSなどが破損。 • 2回目の試験では着地の衝撃で電池BOXが破損。 • 3回目の試験ではスタビライザーの展開まで成功し、GPSの取得までいったが、 移動するに当たって片方のタイヤが前転せずその場でぐるぐる回る動きをした。 • 4回目の試験では着地後にCanSatが上下反転し、スタビライザーの展開に失敗。 リセットボタンを押してスタビライザーの展開まで確認できたが、その後20分待っ てもGPSが取得できなかったので試験継続を断念した。 試験結果詳細 19
20. © 2021 SSSRC 　風による影響を要求に出していなかったため、試験日にはさまざまな問題が発生し た。 　特に深刻な問題は、想定した着地時間よりかなり早く着地したCanSatがパラシュート を切り離す前に風に押されて地面を転がって行き、破損してしまったことだろう。二回 目以降は想定する着地時間を短くしたがそれでもパラシュートを押さえなければいけ なかった。 　これを防ぐには、気圧センサとより発熱効率の良いニクロム線を用いて、落下した時 点ですぐ加熱を開始することなどが考えられるだろう。また破損した部品の固定が甘 かったこともわかり、すべてのものにねじ止めなどをする必要があると思われた。 　最後に、問題自体はないがGPSの取得までに時間がかかってしまうため、GPSをホッ トスタートにしておくと試験がスムーズに進めることができると思われた。 考察 20
21. © 2021 SSSRC 　今回の気球試験においてまともに走行すらできなかったことは非常に悔やまれる。 　そもそも我々の班は超音波センサーを使用した障害物回避（フルサクセス）やWi-Fiのア クセスポイント化（サブミッション）を行う予定であったが、NucleoのSerial1とSerial2の同時 使用が一向にうまく行かなかったため、試験3日前にフルサクセス以上とサブミッションの遂 行を断念していた。 　それでも試験日までにミニマムサクセスの達成は確認できており、本試験では確実にミニ マムサクセスを達成できると思われていたために、本試験結果は誠に残念である。 　しかし「CanSat講習」という視点から見れば、あるシステムを作る際の「難しさ」と「楽しさ」 の両方を班員の皆が身をもって知ることができたので、CanSat講習のフルサクセスは達成 したと思われる。（エクストラサクセスはこちら） 　本講習を通して身につけたことを生かしてE班一同、今後もSSSRCに貢献しようと思う。　　　　　　 E班PM 松下昂由 最後に 21
22. © 2021 SSSRC 最後に 22