【令和最新版】ロボットシミュレータ Genesis x ROS 2で始める快適AIロボット開発

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1. 【令和最新版】ロボットシミュレータ Genesis x ROS 2で始める快適 AIロボット開発 Team re-boot Masaya Kataoka
2. 人生是即RoboCup • 学生時代は阪大のJoitech-SPLというチームのリーダーをしていました • ラズパイ以下のCPUでヒューマノイドでサッカーをやるとかいう魔境 • フルスクラッチで自作、予選敗退したけど圧倒的満足 • いい加減ハード作らせろ...これでは2050年までに人間に勝てないぞ！！ ▶というわけで会社に世界大会優勝者がいたのでRobocupチームを立ち上げました
3. 最近機械学習大変隆盛 • MPC x 油圧で頑張っていたBoston Dynamicsも強化学習 x 電動に • 爆速ロボットCassieは以前からlearning base
4. 我欲賢ROS Robot • ロボカップにおいて難しいのは行動計画 • マルチモーダルな情報処理とマルチタスクなプランニングが必要 • 複雑なモーションを手作業で作るのは無理、特に仕事してると無理 ▶ 面倒なことはAIにやらせよう 面倒なこと はAIに やらせよう Motion CLIPの特徴量とかで 条件付すればなんか それっぽい方策得られるんじゃ ね？知らんけど 右手はもうちょい下げたほうが特 徴量的にそれっぽい
5. 完全E2E本当最強？ • 実機データを収集する間に機体のパラメータが変化、学習が失敗 • 試合会場にDGX Super POD持ち込まないと学習できないようなものは駄目 • そもそも💰💰💰💰💰
6. 我欲混合構成 • learning baseな要素とそうでなくていい要素がある • ハードウェア駆動や前処理、同期、座標変換などを学習でやる意味がない • こういった決定的な要素に対してROSはとても強い • でも、学習時にはROSは通信遅延やネットワークの設定などで邪魔 ▶ 適切に役割分担を行い最適なロボットシステムを実現 VLMで画像処理するにしても、 歪み補正までディープでやる意 味ないよ
7. 令和最新版仮想世界、Genesis • カーネギーメロン大学などが開発（論文よりOSSのほうが早い？！） • ソフトロボット、流体などにも対応 • 今後生成AIとのインテグも公開予定
8. genesis_ros • URDF変換、読み込み • リンクの位置情報を/tfトピックとしてmcapで出力 • amber連携によるpytorchへのmcapデータ入力 • セットアップはgit cloneしてpoetry installするだけ！
9. mcap至高情報表現形式 • スキーマ情報と一体化しておりROSに依存せずデータを記録、再生可能 • amberと組み合わせれば、PyTorchのデータセットとして扱える • 実機で取れたrosbagをそのままデータセットとして入力可能
10. 論よりRUN