SIGRRAPHの研究サーベイです.シミュレートされた物理環境下で3Dキャラクラーの動作を自動で生成する研究について紹介しています.とくに昨今注目されている深層強化学習を利用した方法に焦点を当てました.詳細な論文要約はhttps://github.com/DwangoMediaVillage/paper_readings/issues にあります.
ਂֶशΛ༻͍ͨ%Ծཧڥʹ͓͚ΔΩϟϥΫλʔͷಈతͳߦಈੜࠤʑɹҰຏจαʔϕΠ
View Slide
ϦΞϧͳΞχϝʔγϣϯΩϟϥΫλʔͷಈ͖Λָͯ͠࡞Γ͍ͨήʔϜ։ൃɼΞχϝʔγϣϯ࡞ 73 ࣮ϩϘοτͷߦಈֶशঢ়ଶʹಈతʹదԠͨ͠ಈ࡞ʢߦಈʣͷੜڥɾΩϟϥͷঢ়ଶ͔Β࣍࣌ࠁͷಈ࡞ΛܾΊΔγεςϜΰʔϧΛ࣋ͬͨڥͱͷΠϯλϥΫγϣϯԾཧڥʹ͓͚Δߦಈੜ
దԠੑɿڥͷมԽʹରͯ͠ॊೈʹৼΔ͍Λม͑ΔಘΒΕΔঢ়ଶ͕ߦಈʹΑͬͯมΘΔଞϓϨΠϠʔɾϢʔβʔʹΑΔׯবʢΰʔϧͷมԽʣ࣭ɿCJPMPHJDBMͳಈ͖࣮ߦ࣌ؒɿϦΞϧλΠϜੑɼϓϥοτϑΥʔϜͷ੍ݶߦಈੜγεςϜʹٻΊΒΕΔͷ
खͰॻ͘ɿLFZGSBNF ϧʔϧϕʔεɼϞʔγϣϯΩϟϓνϟʔϧʔϧɾσʔλ࡞ʹख͕͔͔ؒΔڥͱͷෳࡶͳΠϯλϥΫγϣϯΛ࣮ݱ͢Δͷ͕ࠔຖϑϨʔϜ࠷దԽΛղ͕͔͔࣌ؒ͘Δ߆ଋ݅ΛܾΊΔͷ͕͍͠ಈ࡞ੜͷओͳํ๏ͱ<(SPDIPXFUBM ><"HSBXBMBOEWBOEF1BOOF ><1FSUUVBOE5FDI >
ਐԽઓུےࠎ֨Ϟσϧͷར༻ڧԽֶश1PMJDZ(SBEJFOUΛͬͨ࿈ଓͳيಓͷ࠷దԽճؼϞσϧઢܗϞσϧඇઢܗϞσϧɿਂֶशػցֶशʹΑΔߦಈੜϞσϧ<(FJKUFOCFFLFUBM ><-FWJOFBOE,PMUVO >[-JVFUBM,]<4JMWFSFUBM >
ճؼʹΑΔ࢛าߦϞσϧ࢛าߦϞʔγϣϯͷΦϯϥΠϯੜݘͷΩϟϓνϟσʔλΛճؼҠಈํϢʔβʔ͕ૢ࡞͍ͨ͠<;IBOHFUBM >จհɿɹIUUQTHJUIVCDPN%[email protected]<จΑΓ>
.PUJPO1SFEJDUJPO/FUXPSL(BUJOH/FUXPSLෳͷχϡʔϥϧωοτͷύϥϝʔλʔΛ༻ҙύϥϝʔλʔͷઢܗͷॏΈΛਪఆ͢ΔϞσϧֶशಈըɿIUUQTZPVUVCFV'+W3:UK2D.PEF"EBQUJWF/FVSBM/FUXPSLT <;IBOHFUBM ><จΑΓ>
ճؼͷ͠͞Ωϟϓνϟʔσʔλʹͳ͍ಈ͖Ͱ͖ͳ͍োΛΓӽ͑ΔͳͲσʔλ͕͋ΕͰ͖Δʁ൚ԽͰ͖ΔఔͷेͳσʔλΛूΊΔͷେมཧڥ͕ҧ͏ͷͰಈ͖࠶ݱͰ͖ͯߦಈ͕ୡͰ͖ͳ͍
ڧԽֶशʹΑΔ୳ࡧڥͷঢ়ଶ͔Β࣍࣌ࠁͷಈ࡞ΛܾΊΔํࡦؔΛ୳ࡧͰٻΊΔಈ࡞ͷΰʔϧใुͰσβΠϯͰ͖ΔΦϒδΣΫτͱͷ৮ΛؚΉෳࡶͳಈֶ͖͕शͰ͖Δ୳ࡧ͕͍͠ɹˍʮෆࣗવͳʯಈ͖͕֫ಘ͞Εͯ͠·͏ΩϟϓνϟʔσʔλσʔλΛར༻ͯࣗ͠વͳಈ͖Λ͍ͤͨ͞
ճؼϞσϧΛॳظ୳ࡧʹར༻όεέοτϓϨΠϠʔͷυϦϒϧಈ࡞Λੜ࣮ࡍͷϓϨΠϠʔͷಈ͖ΛϞʔγϣϯΩϟϓνϟʔͰه྆ͷಈ࡞ͱ-PDPNPUJPOΛผʑʹ࠷దԽ-PDPNPUJPOϘʔϧͳ͠ͰϞʔΩϟϓσʔλͷճؼ྆%FFQ%FUFSNJOJTUJD1PMJDZ(SBEJFOUΛ͏w ڭࢣσʔλΛ$."&4Ͱͭ͘Δʢతؔ࡞Γ͜Ήʣw ॳظஈ֊ͰճؼϞσϧΛ3FQMBZ#V⒎FSʹ͏͜ͱͰ୳ࡧΛॿ͚ΔಈըɿIUUQHSBQIJDTDTDNVFEVXQXQDPOUFOUVQMPBET#BTLFUCBMM4*((3"1)NQ<-JVBOE)PEHJOT ><)BOTFOBOE0TUFSNFJFS >จհɿɹIUUQTHJUIVCDPN%[email protected]<4JMWFSFUBM ><จΑΓ>
%FFQ.JNJDใुʹ࢟฿ΛΈࠐΉೋาߦʴλεΫͷ࣮ߦύϯνɼΩοΫͳͲͷ4USJLJOHϘʔϧ͛ͳͲใुʹΩϟϓνϟσʔλͱੜ͞Εͨ࢟ͱͷڑΛೖΕΔॳظ࢟ͷαϯϓϦϯάˍΤϐιʔυͷظଧͪΓݻఆͷ͔࢟Β࢝ΊΔͱಈ࡞ޙʹ౸ୡͰ͖ͳ͍··ऩଋΩϟϓνϟʔσʔλ͔ΒϥϯμϜʹॳظ࢟ΛαϯϓϦϯάΩϟϥ͕సΜͩΒͦͷͰΤϐιʔυଧͪΓಈըɿIUUQTZPVUVCFWQQ'WRRV2<1FOHFUBM >Ωϟϓνϟʔσʔλ ΩʔϑϨʔϜσʔλจհɿɹIUUQTHJUIVCDPN%[email protected]<จΑΓ>
ٞɿ.JYUVSFPG&YQFSUͷԠ༻.PEF"EBQUJWF/FVSBM/FUXPSLTʢݘͷาߦʣ(BUJOH͢ΔϞσϧΛ༻ҙ(BUJOH͠ͳ͍ͱෳͷาߦϞʔυ͕ฏۉԽ͞Εͯ͠·ͬͨ%FFQ.JNJDෳͷϞʔΩϟϓσʔλ͔Β࠷͍ۙͷΛใुʹՃ͑Δෳͷ"DUPS$SJUJDͷϖΞΛ༻ҙਪఆ͞ΕͨՁʹΑͬͯ"DUPSͷॏΈ͚Λߦ͏ߦಈͷόϦΤʔγϣϯΛଟ͘͢ΔͨΊʹෳͷϞσϧΛ౷߹
ٞɿࠓޙͷ՝ใुσβΠϯͷ͠͞༂࠷খنൣͳͲ͑ͳ͍ʁΩϟϥΫλʔͷମߏʹର͢Δ൚ԽੑೳΩϟϓνϟʔσʔλ͕ಘΒΕͳ͍ߦಈͷֶशࣝͷ࠶ར༻ɿҟͳΔΩϟϥͷମߏͰՃֶशʁ$PNQVUFS7JTJPOͰసҠֶशͱͯϗοτͳ <;BNJSFUBM ><8BEBBOE,BXBUP >
·ͱΊϦΞϧͳΞχϝʔγϣϯΩϟϥΫλʔͷಈ͖Λָͯ͠࡞Γ͍ͨڥͱͷෳࡶͳΠϯλϥΫγϣϯͷͨΊಈ࡞ੜػցֶशͰঢ়ଶ͔Β࣍࣌ࠁͷΩϟϥͷ࢟Λਪఆ͢ΔؔΛ࡞Δ/FVSBM/FUXPSLΛͬͨճؼڭࢣσʔλ࡞ίετɼλεΫͷୡڧԽֶशʹΑΔ୳ࡧΩϟϓνϟʔσʔλσʔλΛར༻ͯ͠ʮࣗવͳಈ͖ʯΛͭ͘Δ
ࢀߟจݙ<8BEBBOE,BXBUP >8BEB : ,BXBUP . "WJBQPJOUUJNFPQUJNJ[BUJPOBMHPSJUINGPSDPNQMFYTFRVFOUJBMUSBKFDUPSZGPSNBUJPO/FVSBM/FUXPSLT rIUUQTEPJPSHKOFVOFU<;BNJSFUBM >;BNJS " 4BY " 4IFO 8 (VJCBT - .BMJL + 4BWBSFTF 4 5BTLPOPNZ%JTFOUBOHMJOH5BTL5SBOTGFS-FBSOJOHIUUQTEPJPSH$713<1FOHFUBM >1FOH 9#JO "CCFFM 1 -FWJOF 4 WBOEF1BOOF . %FFQ.JNJD&YBNQMF(VJEFE%FFQ3FJOGPSDFNFOU-FBSOJOHPG1IZTJDT#BTFE$IBSBDUFS4LJMMT IUUQTEPJPSH<-JVBOE)PEHJOT >-JV - )PEHJOT + -FBSOJOH#BTLFUCBMM%SJCCMJOH4LJMMT6TJOH5SBKFDUPSZ0QUJNJ[BUJPOBOE%FFQ3FJOGPSDFNFOU-FBSOJOH"$.5SBOT(SBQI IUUQTEPJPSH<;IBOHFUBM >;IBOH ) 4UBSLF 4 ,PNVSB 5 4BJUP + .PEF"EBQUJWF/FVSBM/FUXPSLTGPS2VBESVQFE.PUJPO$POUSPM"$.3FGFSFODFGPSNBU"$.5SBOT(SBQI"SUJDMF rIUUQTEPJPSH[-FWJOFBOE,PMUVO,>-FWJOF 4 ,PMUVO 7 -FBSOJOH$PNQMFY/FVSBM/FUXPSL1PMJDJFTXJUI5SBKFDUPSZ0QUJNJ[BUJPO*OUFSOBUJPOBM$POGFSFODFPO.BDIJOF-FBSOJOH r3FUSJFWFEGSPNIUUQKNMSPSHQSPDFFEJOHTQBQFSTWMFWJOFQEG<-JVFUBM >-JV - 1BOOF .7BO%F :JO , (VJEFE-FBSOJOHPG$POUSPM(SBQITGPS1IZTJDT#BTFE$IBSBDUFST"$.5SBOTBDUJPOTPO(SBQIJDT rIUUQTEPJPSH<(FJKUFOCFFLFUBM >(FJKUFOCFFL 5 WBOEF1BOOF . WBOEFS4UBQQFO "' 'MFYJCMFNVTDMFCBTFEMPDPNPUJPOGPSCJQFEBMDSFBUVSFT"$.5SBOTBDUJPOTPO(SBQIJDT rIUUQTEPJPSH<4JMWFSFUBM >4JMWFS % -FWFS ( )FFTT / %FHSJT 5 8JFSTUSB % 3JFENJMMFS . %FUFSNJOJTUJD1PMJDZ(SBEJFOU"MHPSJUINT1SPDFFEJOHTPGUIFTU*OUFSOBUJPOBM$POGFSFODFPO.BDIJOF-FBSOJOH *$.- r<)BOTFOBOE0TUFSNFJFS >)BOTFO / 0TUFSNFJFS " "EBQUJOHBSCJUSBSZOPSNBMNVUBUJPOEJTUSJCVUJPOTJOFWPMVUJPOTUSBUFHJFTUIFDPWBSJBODFNBUSJYBEBQUBUJPO1SPDFFEJOHTPG*&&&*OUFSOBUJPOBM$POGFSFODFPO&WPMVUJPOBSZ$PNQVUBUJPO rIUUQTEPJPSH*$&$<1FSUUVBOE5FDI >1FSUUV ) 5FDI ( 0OMJOF$POUSPMPG4JNVMBUFE)VNBOPJET6TJOH1BSUJDMF#FMJFG1SPQBHBUJPO r<"HSBXBMBOEWBOEF1BOOF >"HSBXBM 4 WBOEF1BOOF . 5BTLCBTFEMPDPNPUJPO"$.5SBOTBDUJPOTPO(SBQIJDT rIUUQTEPJPSH<(SPDIPXFUBM >(SPDIPX , .BSUJO 4- )FSU[NBOO " 1PQPWJ㶛 ; 4UZMFCBTFEJOWFSTFLJOFNBUJDT"$.4*((3"1)1BQFSTPO4*((3"1)` IUUQTEPJPSH