Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
バレーボールにおけるスパイク練習のための ブロックマシンの機構設計
Search
MinchiMinchi
June 23, 2021
Technology
0
64
バレーボールにおけるスパイク練習のための ブロックマシンの機構設計
2009年度 鶴岡高専 専攻科卒研発表
MinchiMinchi
June 23, 2021
Tweet
Share
More Decks by MinchiMinchi
See All by MinchiMinchi
何故,協調活動が創出するのか?
minchiminchi
0
32
大円距離の式の導出
minchiminchi
0
26
戦術面のトレーニングで感じてほしいこと(何故,協調活動が創出するのか?)
minchiminchi
0
60
戦術面のトレーニングで感じてほしいこと(何故,協調活動が創出するのか?)
minchiminchi
1
91
オフ・ザ・ボールの選手位置に関するデータ記録方法の検討
minchiminchi
0
39
ジャンプ動作時の床反力発生に関する力学的考察
minchiminchi
0
860
力学の基本原理を用いたオーバハンドパスにおける合理的ルール構築の検討
minchiminchi
1
550
ラインジャッジにおける人間の認知限界の検討
minchiminchi
0
500
身体を用いたボールヒットにおける撃心についての検討
minchiminchi
1
400
Other Decks in Technology
See All in Technology
ABWG2024採択者が語るエンジニアとしての自分自身の見つけ方〜発信して、つながって、世界を広げていく〜
maimyyym
1
180
わたしがEMとして入社した「最初の100日」の過ごし方 / EMConfJp2025
daiksy
14
5.2k
JavaにおけるNull非許容性
skrb
2
2.6k
4th place solution Eedi - Mining Misconceptions in Mathematics
rist
0
150
あなたが人生で成功するための5つの普遍的法則 #jawsug #jawsdays2025 / 20250301 HEROZ
yoshidashingo
2
310
JAWS DAYS 2025 アーキテクチャ道場 事前説明会 / JAWS DAYS 2025 briefing document
naospon
0
150
MIMEと文字コードの闇
hirachan
2
1.4k
AIエージェント元年@日本生成AIユーザ会
shukob
1
230
Fraxinus00tw assembly manual
fukumay
0
110
エンジニアリング価値を黒字化する バリューベース戦略を用いた 技術戦略策定の道のり
kzkmaeda
6
2.9k
"TEAM"を導入したら最高のエンジニア"Team"を実現できた / Deploying "TEAM" and Building the Best Engineering "Team"
yuj1osm
1
210
マーケットプレイス版Oracle WebCenter Content For OCI
oracle4engineer
PRO
3
530
Featured
See All Featured
Fireside Chat
paigeccino
34
3.2k
Building Flexible Design Systems
yeseniaperezcruz
328
38k
Save Time (by Creating Custom Rails Generators)
garrettdimon
PRO
29
1k
Music & Morning Musume
bryan
46
6.4k
個人開発の失敗を避けるイケてる考え方 / tips for indie hackers
panda_program
100
18k
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
298
20k
Automating Front-end Workflow
addyosmani
1368
200k
Building a Modern Day E-commerce SEO Strategy
aleyda
38
7.1k
Large-scale JavaScript Application Architecture
addyosmani
511
110k
Build The Right Thing And Hit Your Dates
maggiecrowley
34
2.5k
Scaling GitHub
holman
459
140k
Cheating the UX When There Is Nothing More to Optimize - PixelPioneers
stephaniewalter
280
13k
Transcript
20102݄12 όϨʔϘʔϧʹ͓͚ΔεύΠΫ࿅शͷͨΊͷ ϒϩοΫϚγϯͷػߏઃܭ ػցిؾγεςϜֶઐ߈ ࡾଜݚڀࣨ S80117 ࡞༔
՝ ɹόϨʔϘʔϧͷ࣮ઓతͳεύΠΫ࿅श͔Βߴͳٕ ज़Λʹ͚Δʹ,ࢼ߹ʹۙ͘,ͳΔ͘ڧྗͳϒ ϩοΫΛఆ͢Δඞཁ͕͋Δ͕,ֶߍͷ෦׆ͳͲͰ࣮ ݱͰ͖ͳ͍߹͕͋Δ. • ख़ୡऀΛ֬อͰ͖ͳ͍ • ਓ͕গͳ͍ •
ಛఆͷબख͚͕ͩۃΊͯڧ͍ τοϓϨϕϧͰಉ༷ͳ͋Γ.
ݚڀඪ ΑΓ࣮ʹ͍ۙϒϩοΫΛߦ͍,؆୯ʹૢ࡞Ͱ͖Δϒ ϩοΫϚγϯͷ։ൃΛࢦ͢.
ݚڀ༰ • LEGOʹΑΔࢼ࡞ػͷ࡞ͱ,3࣍ݩCADσʔλԽ • ࢼ࡞ػͷ൚༻෦Խ • εύΠΫͷিܸʹର͢Δڧͷݕ౼
ಈ࡞ͷݕ౼ ཁٻ༷ 1. ਓͷΛͨ͠ܗ 2. ͷ্Լӡಈ 3. Ϙʔϧͷিܸٵऩ 4. ιϑτϒϩοΫͱΩϧϒϩοΫ
5. ωοτͱͷؒʹܺؒΛ࡞Βͳ͍ 6. ࣼΊʹରԠ͖ͨ͠มߋ 7. ͷ։ด 8. ϒϩοΫͷϙδγϣϯมߋ
Fig.1 Soft block and Kill block
ੇ๏ͷݕ౼ ϓϨΠϠʔͷٕज़ϨϕϧʹԠͯ͡,ߴ͞ΛมߋͰ͖Δඞ ཁ͕͋Δ. ωοτͷߴ͞ • உࢠɿ2m43cm • ঁࢠɿ2m24cm ϒϩοΫͷߴ͞ •
தʙߴߍੜɿ2m60cmલޙ • ϓϩબखɿ3m20cmલޙ ͜ͷؒͰ,ߴ͞ௐઅͰ͖Δͱྑ͍.
ػߏઃܭ ཁٻ͞Εͨಈ࡞Λશͯߦ͏͜ͱ͕Ͱ͖ΔػߏΛߟ͑Δ. ·ͣ,ϒϩοΫϚγϯʹඞཁͳػߏΛߟྀͨ͠͏͑Ͱ, શମͷੇ๏Λߟ͑Δ.
Fig.2 Length ratio of 4-links
Fig.3 LEGO model
3࣍ݩϞσϧԽ ߏஈ֊Ͱ࡞ͨࣜ͠ਤ,LEGOͷ؆қϞσϧͰ ,࣮ࡍʹ࡞Ͱ͖ͳ͍ػߏͰ͋ͬͨΓ, ׯবͨΘΈ ͕ൃੜ͍ͯ͠ΔՄೳੑ͕͋ΔͨΊ,ਖ਼͘͠ಈ࡞͢Δ͔ݕ ূ͢Δඞཁ͕͋Δ. ·ͨ,Ұൠʹͳ͍ಠಛͷܗঢ়ͷ෦ Λଟ༻ͨ͠ઃܭϞσϧͰ͋Δͷ·͘͠ͳ͍. ˣ •
3D-CADιϑτͰϞσϧΛ࠶ݱ͠,ಈ࡞֬ೝ • ෦ͷܗঢ়Λมߋ
3࣍ݩϞσϧԽͨ݁͠Ռ ࢼ࡞ػͱಉ༷ͷϞσϧͷ߹,ݻఆ͞Εͯಈ͔ͳ͘ ͳͬͨ. ˠͨΘΈ,ؔઅͷ༡ͼͰಈ͍͍ͯͨ. • ͨΘΈΛಀ͕͢ػೳΛՃ • ༻ύʔπͷ൚༻෦Խ(ύΠϓͱδϣΠϯτ)ͱ,෦ छྨͷݮ
Fig.4 Pipe model
ڧઃܭ ࡞ͨ͠Ϟσϧ,ڧΛߟྀ͍ͯ͠ͳ͍ҝ,ϦϯΫͷ ଠؔ͞અదͰͳ͍. 1. Ϙʔϧ͕ϒϩοΫʹ༩͑ΔিܸྗΛઃఆ͢Δ. 2. Ϙʔϧ͕ͷਖ਼໘ʹͨͬͨ߹ͱ,ଆ໘ʹͨͬ ͨ߹ͷ2௨ΓͷԠྗΛٻΊΔ. 3. িܸྗʹ͑ΒΕΔύΠϓͷܘ,ࡐྉΛબఆ͢Δ.
িܸྗͷઃఆ όϨʔϘʔϧͷऔΓܾΊ • ॏ͞ɿ260ʙ280g • ԁपɿ65ʙ67cm • ؾѹɿ294.3ʙ318.82hPa ൃ͕ܾ·ΔͨΊ,Ϙʔϧ,ΠϯύΫτ࣌ͷ ৮࣌ؒͳͲ͕ΕিܸྗΛٻΊΒΕΔ.
ྗੵ F∆t = m(V − V′) (1) িܸྗ F =
m(V − V′)/∆t (2) ΠϯύΫτޙͷϘʔϧ V′ = eV (3)
• Ϙʔϧͷॏ͞ɹ270g, • εύΠΫ࣌ͷखͷɹ100km/h, • ΠϯύΫτޙͷखͷɹ0km/hʢ੩ࢭঢ়ଶʣ, • ΠϯύΫτ࣌ͷ৮࣌ؒɹ10ms(աڈͷݚڀΑΓ) ͱ͢Δͱ,εύΠΧʔͷʹ࡞༻͢Δিܸྗ Fs
= 750[kgm/s2] (4)
࣍ʹ,ϒϩοΫଆϘʔϧΛٯํʹͶฦ͢ͷͰखʹ ࡞༻͢ΔিܸྗεύΠΫଆΑΓେ͖͘ͳΔͷͰ, • Ϙʔϧͷൃɿ0.7 • ͷൃɿ1(҆શͷͨΊ) ͱԾఆͯ͠িܸྗΛٻΊΔͱ,ϒϩοΧʔͷʹ࡞༻͢ Δিܸྗ Fb =
1275[kgm/s2] (5) Αͬͯ,෦ࡐ͕1275[N]ͷྗʹ͑ΒΕΔ͜ͱ͕,ڧ ͷ݅.
CAEπʔϧͰͷԠྗ֬ೝ ࡞ͨ͠Ϟσϧʹ,ਖ਼໘,ଆ໘ͷεύΠΫ͕ͨͬͨ ͱ͖ͷԠྗΛௐΔ. ͜͜Ͱ,CADιϑτͰ͋Δ SolidWorksଐͷղੳπʔϧCOSMOS XpressΛར ༻͠, δϣΠϯτݻఆͷϞσϧΛ࡞ͯ͠༗ݶཁૉ๏ ͰͷఆੑతͳղੳΛߦͬͨ.
Fig.5 Boundary Condition and Result -1
Fig.6 Boundary Condition and Result -2
ճసϦϯΫΛߟྀͨ͠Ԡྗ ϘʔϧΛड͚ͨࡍ,ଆ໘,ਖ਼໘ͱʹϦϯΫΛશݻఆͷঢ়ଶ Ͱ͋ΔͱԾఆͨ͠. • ҆શଆͷઃܭͰ͋Δ • ੑମͷಈղੳࠔ ͔࣮͠͠ࡍʹ,ਖ਼໘ϒϩοΫ࣌ͷؔઅճసϦϯΫͰଓ͞ Ε͍ͯΔͨΊ,ݻఆঢ়ଶͰͷܭࢉਖ਼͘͠ͳ͍Մೳੑ͕͋Δ. ˣ
ਖ਼໘ϒϩοΫ࣌ͷʹண͠,ϦϯΫʹ͔͔Δ࠷େۂ͛Ϟʔϝ ϯτΛٻΊΔ.
Fig.7 Sketch of link structure
Fig.8 Present beam structure
ࡐྉͷબఆ ۂ͛Ϟʔϝϯτʹ͑͏ΔύΠϓͷްΈ,ࡐྉʹΑΔॏ ྔΛߟ͑Δ. ࡐྉͷ݅ • දతͳۚଐͰ,ೖख͕༰қ • ߱෬Ԡྗ͕ߴ͘,͍ܰ • ৳ͼ͕͋Δఔߴ͍(ੑࡐྉ)
ۚଐͷίετʹΑΔࡐྉબఆ ݱࡏར༻͞Ε͍ͯΔۚଐ,༷ʑͳࡐྉ͔Βͷ߹ۚͰ ͋ͬͨΓ, ಛघͳՃ๏Λ༻͍͍ͯΔͷ͕ଟ͍. ˠछྨʹΑͬͯίετ͕େ͖͘ҟͳΔ. ύΠϓͱͯ͠ར༻͞Ε͍ۚ͢ଐ • SS400ɿҰൠૉ߯ • SCM440ɿΫϩϜϞϦϒσϯ߯
• A6063-T6ɿԡग़͠Ճ༻Ξϧϛ߹ۚ • SUS304ɿΦʔεςφΠτܥεςϯϨε
Table.1 Mass and cost of material g/cm3 yen/cm3 SS400 7.9
30 SCM440 7.8 50 A6063-T6 2.7 10 SUS304 8.0 48
ۚଐͷ࣭ྔʹΑΔࡐྉબఆ ϒϩοΫͷ෯10ʙ12cmͱԾఆ͠,؇িࡐΛ༻ҙ͢Δ ͱͯ͠,ύΠϓͷ࠷େ֎ܘΛ8cm·Ͱͱ͢Δ. ͜ͷଠ͞ͷͱ͖ͷۂ͛ʹ͑͏ΔύΠϓͷް͞ͱॏྔ Λ,ۚଐ͝ͱʹܭࢉ͢Δ.
Table.2 Thickness and weight of material Outside diameter of pipe
[mm] 80 Material Thickness [mm] Mass [kg] SS400 3.0 8.37 SCM440 0.8 2.27 A6063-T6 3.4 3.21 SUS304 3.5 9.82
બఆࡐྉʹΑΔԠྗղੳ ࡐྉͱ,ύΠϓͷܘ͕ఆ·ͬͨͷͰ,͜ΕΒͷ͔݅Β ఆྔతͳݕ౼Λߦ͏. • ύΠϓ֎ܘɿ80mm • ύΠϓܘɿ73.2mm ͱมߋ͠,࠶COSMOS XpressʹΑΓղੳΛߦ͏.
Table.3 Result of FEM using A6063-T6 Numerical result stress [MPa]
safety factor front 69.6 3 Finite Element Method stress [MPa] safety factor front 56 3.8 side 65.5 3.2
݁Ռ ࡐྉA6063-T6ͷΞϧϛ߹ۚΛར༻͠,֎ܘ80mm Ͱް͞3.4mmҎ্ͷύΠϓΛ༻͍Ε,͜ͷϒϩοΫ ϚγϯͷඞཁڧΛຬͨ͢͜ͱ͕Ͱ͖Δͱߟ͑ΒΕΔ.
• ཱঢ়ଶͰ҆ఆ͠ͳ͍. • ૢ࡞ͷࣗ༝͕ߴ͍ͨΊ,ૢ࡞ੑ͕ෆ໌Ͱ͋Δ. • શମॏྔ,ϒϩοΫϚγϯԼ෦ͷݕ౼Λߦ͍ͬͯ ͳ͍. • ݻఆؔઅͱͯ͠ղੳ͕ͨ͠,࣮ࡍʹճసؔઅͳͷ
Ͱ,ղੳ݁Ռ͕ҟͳΔ.
݁ݴ • ϒϩοΫϚγϯʹඞཁͳػೳͱڧΛ໌Β͔ʹͰ ͖ͨ. • ෦తͰ͋Δ͕,ܗঢ়ͱڧʹ͍ͭͯݕ౼͠,҆શ Ͱ͋Δ͜ͱ͕֬ೝͰ͖ͨ.
ޚਗ਼ௌ͋Γ͕ͱ͏͍͟͝·ͨ͠ɻ
όϨʔϘʔϧͷ࿅श༻۩ Fig.9 ϒϩοΫωοτ Fig.10 ϒ ϩ ο Ϋ ω ο
τͷ༻ྫ molten ɹϗʔϜϖʔδΑΓ