Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
バレーボールにおけるスパイク練習のための ブロックマシンの機構設計
Search
MinchiMinchi
June 23, 2021
Technology
0
75
バレーボールにおけるスパイク練習のための ブロックマシンの機構設計
2009年度 鶴岡高専 専攻科卒研発表
MinchiMinchi
June 23, 2021
Tweet
Share
More Decks by MinchiMinchi
See All by MinchiMinchi
放課後レクチャ(2022)
minchiminchi
0
91
何故,協調活動が創出するのか?
minchiminchi
0
200
大円距離の式の導出
minchiminchi
0
32
戦術面のトレーニングで感じてほしいこと(何故,協調活動が創出するのか?)
minchiminchi
0
67
戦術面のトレーニングで感じてほしいこと(何故,協調活動が創出するのか?)
minchiminchi
1
180
オフ・ザ・ボールの選手位置に関するデータ記録方法の検討
minchiminchi
0
44
ジャンプ動作時の床反力発生に関する力学的考察
minchiminchi
0
1k
力学の基本原理を用いたオーバハンドパスにおける合理的ルール構築の検討
minchiminchi
1
680
ラインジャッジにおける人間の認知限界の検討
minchiminchi
0
570
Other Decks in Technology
See All in Technology
本が全く読めなかった過去の自分へ
genshun9
0
710
【5分でわかる】セーフィー エンジニア向け会社紹介
safie_recruit
0
26k
Should Our Project Join the CNCF? (Japanese Recap)
whywaita
PRO
0
290
Amazon Bedrockで実現する 新たな学習体験
kzkmaeda
2
680
生成AI活用の組織格差を解消する 〜ビジネス職のCursor導入が開発効率に与えた好循環〜 / Closing the Organizational Gap in AI Adoption
upamune
5
4.6k
Tech-Verse 2025 Keynote
lycorptech_jp
PRO
0
1.3k
OpenHands🤲にContributeしてみた
kotauchisunsun
1
500
OPENLOGI Company Profile for engineer
hr01
1
33k
MUITにおける開発プロセスモダナイズの取り組みと開発生産性可視化の取り組みについて / Modernize the Development Process and Visualize Development Productivity at MUIT
muit
0
240
2025-06-26_Lightning_Talk_for_Lightning_Talks
_hashimo2
2
110
Delegating the chores of authenticating users to Keycloak
ahus1
0
130
Node-REDのFunctionノードでMCPサーバーの実装を試してみた / Node-RED × MCP 勉強会 vol.1
you
PRO
0
130
Featured
See All Featured
Scaling GitHub
holman
459
140k
A Tale of Four Properties
chriscoyier
160
23k
Practical Orchestrator
shlominoach
188
11k
Practical Tips for Bootstrapping Information Extraction Pipelines
honnibal
PRO
20
1.3k
Templates, Plugins, & Blocks: Oh My! Creating the theme that thinks of everything
marktimemedia
31
2.4k
How GitHub (no longer) Works
holman
314
140k
Music & Morning Musume
bryan
46
6.6k
Building Applications with DynamoDB
mza
95
6.5k
ピンチをチャンスに:未来をつくるプロダクトロードマップ #pmconf2020
aki_iinuma
124
52k
How To Stay Up To Date on Web Technology
chriscoyier
790
250k
Adopting Sorbet at Scale
ufuk
77
9.4k
Designing for Performance
lara
609
69k
Transcript
20102݄12 όϨʔϘʔϧʹ͓͚ΔεύΠΫ࿅शͷͨΊͷ ϒϩοΫϚγϯͷػߏઃܭ ػցిؾγεςϜֶઐ߈ ࡾଜݚڀࣨ S80117 ࡞༔
՝ ɹόϨʔϘʔϧͷ࣮ઓతͳεύΠΫ࿅श͔Βߴͳٕ ज़Λʹ͚Δʹ,ࢼ߹ʹۙ͘,ͳΔ͘ڧྗͳϒ ϩοΫΛఆ͢Δඞཁ͕͋Δ͕,ֶߍͷ෦׆ͳͲͰ࣮ ݱͰ͖ͳ͍߹͕͋Δ. • ख़ୡऀΛ֬อͰ͖ͳ͍ • ਓ͕গͳ͍ •
ಛఆͷબख͚͕ͩۃΊͯڧ͍ τοϓϨϕϧͰಉ༷ͳ͋Γ.
ݚڀඪ ΑΓ࣮ʹ͍ۙϒϩοΫΛߦ͍,؆୯ʹૢ࡞Ͱ͖Δϒ ϩοΫϚγϯͷ։ൃΛࢦ͢.
ݚڀ༰ • LEGOʹΑΔࢼ࡞ػͷ࡞ͱ,3࣍ݩCADσʔλԽ • ࢼ࡞ػͷ൚༻෦Խ • εύΠΫͷিܸʹର͢Δڧͷݕ౼
ಈ࡞ͷݕ౼ ཁٻ༷ 1. ਓͷΛͨ͠ܗ 2. ͷ্Լӡಈ 3. Ϙʔϧͷিܸٵऩ 4. ιϑτϒϩοΫͱΩϧϒϩοΫ
5. ωοτͱͷؒʹܺؒΛ࡞Βͳ͍ 6. ࣼΊʹରԠ͖ͨ͠มߋ 7. ͷ։ด 8. ϒϩοΫͷϙδγϣϯมߋ
Fig.1 Soft block and Kill block
ੇ๏ͷݕ౼ ϓϨΠϠʔͷٕज़ϨϕϧʹԠͯ͡,ߴ͞ΛมߋͰ͖Δඞ ཁ͕͋Δ. ωοτͷߴ͞ • உࢠɿ2m43cm • ঁࢠɿ2m24cm ϒϩοΫͷߴ͞ •
தʙߴߍੜɿ2m60cmલޙ • ϓϩબखɿ3m20cmલޙ ͜ͷؒͰ,ߴ͞ௐઅͰ͖Δͱྑ͍.
ػߏઃܭ ཁٻ͞Εͨಈ࡞Λશͯߦ͏͜ͱ͕Ͱ͖ΔػߏΛߟ͑Δ. ·ͣ,ϒϩοΫϚγϯʹඞཁͳػߏΛߟྀͨ͠͏͑Ͱ, શମͷੇ๏Λߟ͑Δ.
Fig.2 Length ratio of 4-links
Fig.3 LEGO model
3࣍ݩϞσϧԽ ߏஈ֊Ͱ࡞ͨࣜ͠ਤ,LEGOͷ؆қϞσϧͰ ,࣮ࡍʹ࡞Ͱ͖ͳ͍ػߏͰ͋ͬͨΓ, ׯবͨΘΈ ͕ൃੜ͍ͯ͠ΔՄೳੑ͕͋ΔͨΊ,ਖ਼͘͠ಈ࡞͢Δ͔ݕ ূ͢Δඞཁ͕͋Δ. ·ͨ,Ұൠʹͳ͍ಠಛͷܗঢ়ͷ෦ Λଟ༻ͨ͠ઃܭϞσϧͰ͋Δͷ·͘͠ͳ͍. ˣ •
3D-CADιϑτͰϞσϧΛ࠶ݱ͠,ಈ࡞֬ೝ • ෦ͷܗঢ়Λมߋ
3࣍ݩϞσϧԽͨ݁͠Ռ ࢼ࡞ػͱಉ༷ͷϞσϧͷ߹,ݻఆ͞Εͯಈ͔ͳ͘ ͳͬͨ. ˠͨΘΈ,ؔઅͷ༡ͼͰಈ͍͍ͯͨ. • ͨΘΈΛಀ͕͢ػೳΛՃ • ༻ύʔπͷ൚༻෦Խ(ύΠϓͱδϣΠϯτ)ͱ,෦ छྨͷݮ
Fig.4 Pipe model
ڧઃܭ ࡞ͨ͠Ϟσϧ,ڧΛߟྀ͍ͯ͠ͳ͍ҝ,ϦϯΫͷ ଠؔ͞અదͰͳ͍. 1. Ϙʔϧ͕ϒϩοΫʹ༩͑ΔিܸྗΛઃఆ͢Δ. 2. Ϙʔϧ͕ͷਖ਼໘ʹͨͬͨ߹ͱ,ଆ໘ʹͨͬ ͨ߹ͷ2௨ΓͷԠྗΛٻΊΔ. 3. িܸྗʹ͑ΒΕΔύΠϓͷܘ,ࡐྉΛબఆ͢Δ.
িܸྗͷઃఆ όϨʔϘʔϧͷऔΓܾΊ • ॏ͞ɿ260ʙ280g • ԁपɿ65ʙ67cm • ؾѹɿ294.3ʙ318.82hPa ൃ͕ܾ·ΔͨΊ,Ϙʔϧ,ΠϯύΫτ࣌ͷ ৮࣌ؒͳͲ͕ΕিܸྗΛٻΊΒΕΔ.
ྗੵ F∆t = m(V − V′) (1) িܸྗ F =
m(V − V′)/∆t (2) ΠϯύΫτޙͷϘʔϧ V′ = eV (3)
• Ϙʔϧͷॏ͞ɹ270g, • εύΠΫ࣌ͷखͷɹ100km/h, • ΠϯύΫτޙͷखͷɹ0km/hʢ੩ࢭঢ়ଶʣ, • ΠϯύΫτ࣌ͷ৮࣌ؒɹ10ms(աڈͷݚڀΑΓ) ͱ͢Δͱ,εύΠΧʔͷʹ࡞༻͢Δিܸྗ Fs
= 750[kgm/s2] (4)
࣍ʹ,ϒϩοΫଆϘʔϧΛٯํʹͶฦ͢ͷͰखʹ ࡞༻͢ΔিܸྗεύΠΫଆΑΓେ͖͘ͳΔͷͰ, • Ϙʔϧͷൃɿ0.7 • ͷൃɿ1(҆શͷͨΊ) ͱԾఆͯ͠িܸྗΛٻΊΔͱ,ϒϩοΧʔͷʹ࡞༻͢ Δিܸྗ Fb =
1275[kgm/s2] (5) Αͬͯ,෦ࡐ͕1275[N]ͷྗʹ͑ΒΕΔ͜ͱ͕,ڧ ͷ݅.
CAEπʔϧͰͷԠྗ֬ೝ ࡞ͨ͠Ϟσϧʹ,ਖ਼໘,ଆ໘ͷεύΠΫ͕ͨͬͨ ͱ͖ͷԠྗΛௐΔ. ͜͜Ͱ,CADιϑτͰ͋Δ SolidWorksଐͷղੳπʔϧCOSMOS XpressΛར ༻͠, δϣΠϯτݻఆͷϞσϧΛ࡞ͯ͠༗ݶཁૉ๏ ͰͷఆੑతͳղੳΛߦͬͨ.
Fig.5 Boundary Condition and Result -1
Fig.6 Boundary Condition and Result -2
ճసϦϯΫΛߟྀͨ͠Ԡྗ ϘʔϧΛड͚ͨࡍ,ଆ໘,ਖ਼໘ͱʹϦϯΫΛશݻఆͷঢ়ଶ Ͱ͋ΔͱԾఆͨ͠. • ҆શଆͷઃܭͰ͋Δ • ੑମͷಈղੳࠔ ͔࣮͠͠ࡍʹ,ਖ਼໘ϒϩοΫ࣌ͷؔઅճసϦϯΫͰଓ͞ Ε͍ͯΔͨΊ,ݻఆঢ়ଶͰͷܭࢉਖ਼͘͠ͳ͍Մೳੑ͕͋Δ. ˣ
ਖ਼໘ϒϩοΫ࣌ͷʹண͠,ϦϯΫʹ͔͔Δ࠷େۂ͛Ϟʔϝ ϯτΛٻΊΔ.
Fig.7 Sketch of link structure
Fig.8 Present beam structure
ࡐྉͷબఆ ۂ͛Ϟʔϝϯτʹ͑͏ΔύΠϓͷްΈ,ࡐྉʹΑΔॏ ྔΛߟ͑Δ. ࡐྉͷ݅ • දతͳۚଐͰ,ೖख͕༰қ • ߱෬Ԡྗ͕ߴ͘,͍ܰ • ৳ͼ͕͋Δఔߴ͍(ੑࡐྉ)
ۚଐͷίετʹΑΔࡐྉબఆ ݱࡏར༻͞Ε͍ͯΔۚଐ,༷ʑͳࡐྉ͔Βͷ߹ۚͰ ͋ͬͨΓ, ಛघͳՃ๏Λ༻͍͍ͯΔͷ͕ଟ͍. ˠछྨʹΑͬͯίετ͕େ͖͘ҟͳΔ. ύΠϓͱͯ͠ར༻͞Ε͍ۚ͢ଐ • SS400ɿҰൠૉ߯ • SCM440ɿΫϩϜϞϦϒσϯ߯
• A6063-T6ɿԡग़͠Ճ༻Ξϧϛ߹ۚ • SUS304ɿΦʔεςφΠτܥεςϯϨε
Table.1 Mass and cost of material g/cm3 yen/cm3 SS400 7.9
30 SCM440 7.8 50 A6063-T6 2.7 10 SUS304 8.0 48
ۚଐͷ࣭ྔʹΑΔࡐྉબఆ ϒϩοΫͷ෯10ʙ12cmͱԾఆ͠,؇িࡐΛ༻ҙ͢Δ ͱͯ͠,ύΠϓͷ࠷େ֎ܘΛ8cm·Ͱͱ͢Δ. ͜ͷଠ͞ͷͱ͖ͷۂ͛ʹ͑͏ΔύΠϓͷް͞ͱॏྔ Λ,ۚଐ͝ͱʹܭࢉ͢Δ.
Table.2 Thickness and weight of material Outside diameter of pipe
[mm] 80 Material Thickness [mm] Mass [kg] SS400 3.0 8.37 SCM440 0.8 2.27 A6063-T6 3.4 3.21 SUS304 3.5 9.82
બఆࡐྉʹΑΔԠྗղੳ ࡐྉͱ,ύΠϓͷܘ͕ఆ·ͬͨͷͰ,͜ΕΒͷ͔݅Β ఆྔతͳݕ౼Λߦ͏. • ύΠϓ֎ܘɿ80mm • ύΠϓܘɿ73.2mm ͱมߋ͠,࠶COSMOS XpressʹΑΓղੳΛߦ͏.
Table.3 Result of FEM using A6063-T6 Numerical result stress [MPa]
safety factor front 69.6 3 Finite Element Method stress [MPa] safety factor front 56 3.8 side 65.5 3.2
݁Ռ ࡐྉA6063-T6ͷΞϧϛ߹ۚΛར༻͠,֎ܘ80mm Ͱް͞3.4mmҎ্ͷύΠϓΛ༻͍Ε,͜ͷϒϩοΫ ϚγϯͷඞཁڧΛຬͨ͢͜ͱ͕Ͱ͖Δͱߟ͑ΒΕΔ.
• ཱঢ়ଶͰ҆ఆ͠ͳ͍. • ૢ࡞ͷࣗ༝͕ߴ͍ͨΊ,ૢ࡞ੑ͕ෆ໌Ͱ͋Δ. • શମॏྔ,ϒϩοΫϚγϯԼ෦ͷݕ౼Λߦ͍ͬͯ ͳ͍. • ݻఆؔઅͱͯ͠ղੳ͕ͨ͠,࣮ࡍʹճసؔઅͳͷ
Ͱ,ղੳ݁Ռ͕ҟͳΔ.
݁ݴ • ϒϩοΫϚγϯʹඞཁͳػೳͱڧΛ໌Β͔ʹͰ ͖ͨ. • ෦తͰ͋Δ͕,ܗঢ়ͱڧʹ͍ͭͯݕ౼͠,҆શ Ͱ͋Δ͜ͱ͕֬ೝͰ͖ͨ.
ޚਗ਼ௌ͋Γ͕ͱ͏͍͟͝·ͨ͠ɻ
όϨʔϘʔϧͷ࿅श༻۩ Fig.9 ϒϩοΫωοτ Fig.10 ϒ ϩ ο Ϋ ω ο
τͷ༻ྫ molten ɹϗʔϜϖʔδΑΓ