MIRU2026 チュートリアル講演2：三次元データ処理の動向

第29回 画像の認識・理解シンポジウム MIRU2026におけるチュートリアル講演の資料です．

1. 三次元データ処理の動向 MIRU2026 チュートリアル講演2 大阪大学 千葉 直也
2. 自己紹介 • 名前：千葉 直也 (Naoya Chiba) • 所属：大阪大学D3センター サイバーメディア教育研究部門 浦西研究室 • 専門：三次元データ処理 • 経歴： • 2020.03: 東北大学 博士（情報科学）取得 • 2020.04-2023.03: ポスドク x2 早稲田大学 尾形研究室と オムロンサイニックエックス株式会社 • 2023.04-2024.08: 東北大学情報科学研究科 助教 • 2024.09-: 大阪大学 サイバーメディアセンター → D3センター • 3D関係の書籍/記事執筆・資料公開など → ここ数年は Speaker Deck にアップしています 2
3. ロボットビジョン センシング 応用 需要 ばら積みピッキング Human-in-the-Loop in VR 2D学習済モデルの 産業ビジョン活用 3D計測 少数データでのインスタンス セグメンテーション 生物トラッキング 工場点群セグメンテーション 3D生成モデル x 計算力学 非剛体自己教師点群位置合わせ 3Dラベリングツール 画像ヤコビアン x 拡散モデル アバターコミュニケーション 書籍執筆 興味 基礎 代数幾何 x 点群処理 Symbolic Regression （表 → 数式の推定） 点群深層学習の事前学習 少頂点な3Dメッシュ生成 ニューラル3Dデータ表現の解析 結晶構造デコーダー 触覚センサ x 3D認識 3
4. はじめに • 3Dコンピュータビジョンに深層学習が広まって以降， それぞれの構成要素の境界が曖昧に • この10年ほどの大まかな研究動向を俯瞰的に紹介 • 表現 • 明示的な3Dデータ表現への深層学習の適用，Neural Fieldやプリミティブベースの表現の発展 • 再構成 • 計測への深層学習の適用，複数タスクを統合したFeed-Forwardモデルへ • 生成 • 直接各種3D表現を生成する手法の発展，2Dやビデオの生成を3D生成に利用 • 言語・タスク • 言語特徴量や各種タスク向けの特徴量と3Dを紐づける 4
5. はじめに • 3Dコンピュータビジョンに深層学習が広まって以降， それぞれの構成要素の境界が曖昧に • この10年ほどの大まかな研究動向を俯瞰的に紹介 ② 計測と再構成 計測 表現 処理 ① 3D表現の発展 生成 ③ 生成と接地 言語 5
6. アウトライン • 3D表現の発展 • 古典的な3D表現と処理 • Neural Fieldの導入 • 微分可能レンダリング・NeRF/3DGS • 変形・4D・物理 • 計測と再構成 • 計測・対応づけ・再構成の学習化 • Feed-Forward 3D再構成 • Feed-Forward 4D再構成 • 生成と接地 • 3D生成モデル • 2D基盤モデルからのマッピング • 言語・LLMと空間理解 6
7. アウトライン • 3D表現の発展 • 古典的な3D表現と処理 • Neural Fieldの導入 • 微分可能レンダリング・NeRF/3DGS • 変形・4D・物理 • 計測と再構成 • 計測・対応づけ・再構成の学習化 • Feed-Forward 3D再構成 • Feed-Forward 4D再構成 • 生成と接地 • 3D生成モデル • 2D基盤モデルからのマッピング • 言語・LLMと空間理解 7
8. 既存の3Dデータ表現 古典的な3Dデータ表現：深度画像・ボクセル・点群・メッシュなど • 陽なデータ表現で計測・データ処理がしやすい • とはいえデータ構造はやや複雑（画像・テキストなどと比べて） 空間座標：離散 サンプル点：離散 接続・トポロジー：明示 空間座標：離散 サンプル点：離散 接続・トポロジー：明示 空間座標：連続 サンプル点：離散 接続・トポロジー：なし 空間座標：連続 サンプル点：離散 接続・トポロジー：明示 深度画像： 2Dグリッド・表面のみ ボクセル： 3Dグリッド 点群： 離散な点集合 メッシュ： 頂点・辺・面 8
9. 古典的なデータ表現の処理 各データ表現に応じて深層学習が適用 • ボクセルデータ処理 • VoxNet [D. Maturana+, IROS2015]： 3D畳み込みでボクセルデータを処理 • OctNet [G. Riegler+, CVPR2017]，O-CNN [P.-S. Wang+, SIGGRAPH2017]： Octreeでスパース化，ツリー構造を辿って畳み込み • Sparse Convolutional Networks [G. Graham+, CVPR2018]， MinkowskiNet [C. Choy+, CVPR2019]： スパースボクセル上で畳み込み D. Maturana+, VoxNet: A 3D Convolutional Neural Network for real-time object recognition, IROS2015. G. Riegler+, OctNet: Learning Deep 3D Representations at High Resolutions, CVPR2017. B. Graham+, 3D Semantic Segmentation with Submanifold Sparse Convolutional Networks, CVPR2018. 9
10. 古典的なデータ表現の処理 各データ表現に応じて深層学習が適用 • 点群データ処理 • PointNet [C. R. Qi+, CVPR2017]，Deep Sets [M. Zaheer+, NIPS2017]：順不同なデータにSymmetric Function • 点群畳み込み（KPConv [H. Thomas+, ICCV2019]，EdgeConv [Y. Wang+, ToG (2019)]など）： 近傍・カーネルを非グリッドで定義し学習可能な畳み込みを実現 • Transformerベースに（PointTransformer V3 [X. Wu+, CVPR2024]など）：点群を一列に並べてトークン化 • 事前学習の発達・複数データセットを併用・PEFTでファインチューニング H. Thomas+, KPConv: Flexible and Deformable Convolution for Point Clouds, ICCV2019. Y. Wang+, Dynamic Graph CNN for Learning on Point Clouds, ToG (2019). 10
11. 古典的なデータ表現の処理 各データ表現に応じて深層学習が適用 • 点群データ処理 • PointNet [C. R. Qi+, CVPR2017]，Deep Sets [M. Zaheer+, NIPS2017]：順不同なデータにSymmetric Function • 点群畳み込み（KPConv [H. Thomas+, ICCV2019]，EdgeConv [Y. Wang+, ToG (2019)]など）： 近傍・カーネルを非グリッドで定義し学習可能な畳み込みを実現 • Transformerベースに（PointTransformer V3 [X. Wu+, CVPR2024]など）：点群を一列に並べてトークン化 • 事前学習の発達・複数データセットを併用・PEFTでファインチューニング X. Wu+, Point Transformer V3: Simpler, Faster, Stronger, CVPR2024. X. Wu+, Sonata: Self-Supervised Learning of Reliable Point Representations, CVPR2025. 11
12. 古典的なデータ表現の処理 各データ表現に応じて深層学習が適用 • メッシュデータ処理 • Geodesic CNN [J. Masci+, ICCV2015-WS]：メッシュ上の畳み込み • MeshCNN [R. Hanocka+, SIGGRAPH2019]：メッシュのエッジを使った畳み込み • DiffusionNet [N. Sharp+, SIGGRAPH2022]：熱拡散で空間伝搬をモデル化 R. Hanocka+, MeshCNN: A Network with an Edge, SIGGRAPH2019. 12
13. 3Dデータに合わせた設計は必要か 3Dで何度も繰り返されている問い：設計 vs データ 幾何的な性質（同変性など）を組み込んだネットワークにするべきか， 自由度が高いモデルに対して大量のデータを見せるべきか → 揺れながら発展，大きなトレンドとしてはデータ側に Does equivariance matter at scale? [J. Brehmer+, TMLR (2025)] / Rapidash [S. Vadgama+, NeurIPS2025] • データ・計算コストを度外視したとき， 構造や対称性を反映したアーキテクチャを 設計する意味はあるのか • 結論の一部： • 等変モデルはデータ効率が高いが， データ拡張が差をほぼ埋める • モデル容量を増やしても性能差は完全には消えない • 幾何的参照フレームによる明示的な対称性破りで性能向上 J. Brehmer+, Does equivariance matter at scale?, TMLR (2025). 13
14. パラメトリックなモデル 人体を中心に，パラメトリックな3Dモデルも発展 • 3DMM [V. Blanz+, SIGGRAPH1999]，FLAME [T. Li+, SIGGRAPH Asia2017]：顔 • SMPL [M. Loper+, SIGGRAPH Asia2015]：全身 • MANO [J. Romero+, SIGGRAPH Asia2017]：手 • SMPL-X [G. Pavlakos+, CVPR2019]：全身を統合 V. Blanz+, A Morphable Model For The Synthesis Of 3D Faces, SIGGRAPH1999. T. Li+, Learning a model of facial shape and expression from 4D scans, SIGGRAPH Asia2017. 14
15. パラメトリックなモデル 人体を中心に，パラメトリックな3Dモデルも発展 • 3DMM [V. Blanz+, SIGGRAPH1999]，FLAME [T. Li+, SIGGRAPH Asia2017]：顔 • SMPL [M. Loper+, SIGGRAPH Asia2015]：全身 • MANO [J. Romero+, SIGGRAPH Asia2017]：手 • SMPL-X [G. Pavlakos+, CVPR2019]：全身を統合 M. Loper+, SMPL: A Skinned Multi-Person Linear Model, SIGGRAPH Asia2015. 15
16. パラメトリックなモデル 人体を中心に，パラメトリックな3Dモデルも発展 • 3DMM [V. Blanz+, SIGGRAPH1999]，FLAME [T. Li+, SIGGRAPH Asia2017]：顔 • SMPL [M. Loper+, SIGGRAPH Asia2015]：全身 • MANO [J. Romero+, SIGGRAPH Asia2017]：手 • SMPL-X [G. Pavlakos+, CVPR2019]：全身を統合 J. Romero+, Embodied Hands: Modeling and Capturing Hands and Bodies Together, SIGGRAPH Asia2017. 16
17. パラメトリックなモデル 人体を中心に，パラメトリックな3Dモデルも発展 • 3DMM [V. Blanz+, SIGGRAPH1999]，FLAME [T. Li+, SIGGRAPH Asia2017]：顔 • SMPL [M. Loper+, SIGGRAPH Asia2015]：全身 • MANO [J. Romero+, SIGGRAPH Asia2017]：手 • SMPL-X [G. Pavlakos+, CVPR2019]：全身を統合 G. Pavlakos+, Expressive Body Capture: 3D Hands, Face, and Body from a Single Image, CVPR2019. 17
18. Neural Fieldによる表面モデル 深度画像・ボクセル・点群・メッシュなどは陽なデータ表現 ＝直接データ点を保持，記述 → 陰的・連続的な表現である， Neural Fieldを用いた表面モデルが登場 ボクセル 点群 メッシュ Neural Field L. Mescheder+, Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space, CVPR2019. 18
19. Neural Fieldとは 空間中の連続な各点𝒙𝒙に対応した関数値𝒇𝒇 𝒙𝒙 を ニューラルネットワークでモデル化 • 画像などは要素を列挙した離散な表現 • 関数として連続な表現として学習させる 𝑓𝑓 𝑖𝑖, 𝑗𝑗 , 𝑓𝑓𝑖𝑖,𝑗𝑗 など 画像：離散な表現 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑦𝑦 Neural Field：連続な関数で表現 19
20. Fieldによる表面形状表現 Fieldによる表面形状の記述とは 空間中の各点での値を返す関数の等高面で形状を記述 𝑓𝑓 𝑥𝑥; 𝜃𝜃 = 𝜏𝜏 • 𝜃𝜃: 形状を表すパラメータ • 𝑥𝑥: 座標 • 𝜏𝜏: 等高面の高さ 𝑓𝑓𝜃𝜃 𝜏𝜏 Neural Fieldを用いた表面モデル • DeepSDF [J. J. Park+, CVPR2019] • Occupancy Network [L. Mescheder+, CVPR2019] • IM-Net [Z. Chen+, CVPR2019] 記述したい形状 20
21. DeepSDFの紹介 形状のSigned Distance Function (SDF)をNeural Fieldで学習 シンプルなネットワークで三次元形状が記述できる Neural Fieldが座標間でパラメータを共有・・・ 整合した連続表面を表現しやすい Signed Distance Function (SDF) > 0（物体の外側） 𝑓𝑓 𝒙𝒙 �= 0（物体の表面） < 0（物体の内側） J. J. Park+. DeepSDF: Learning Continuous Signed Distance Functions for Shape Representation. CVPR2019. 21
22. DeepSDFでのモデル 単一形状を記述する場合 座標を入力，SDFを出力 複数形状を記述する場合 形状ごとの潜在ベクトル（Code）と座標を入力，SDFを出力 初期値はランダムを割り当て，勾配で最適化 単一形状の場合 複数形状の場合 J. J. Park+. DeepSDF: Learning Continuous Signed Distance Functions for Shape Representation. CVPR2019. 22
23. ネットワーク構造 ネットワークの構成 • SDF自体を学習するため，ネットワークの構造はシンプル • 基本的には単純なMLP 形状を表現するコード 三次元点 SDFの出力値 J. J. Park+. DeepSDF: Learning Continuous Signed Distance Functions for Shape Representation. CVPR2019. 23
24. 出力の例 既存手法との比較 当時の表面再構成手法と比較して良好な再構成結果が得られている J. J. Park+. DeepSDF: Learning Continuous Signed Distance Functions for Shape Representation. CVPR2019. 24
25. 出力の例 形状補間の例 なめらかに補間できている J. J. Park+. DeepSDF: Learning Continuous Signed Distance Functions for Shape Representation. CVPR2019. 25
26. 表面点群のみからSDFを学習 Implicit Geometric Regularization [A. Gropp+, ICML2020] • 表面点群（＝SDFのゼロ面上の点）から Neural FieldでSDFをモデル化・最適化 • 適切な初期化と空間中での勾配に関するアイコナール制約 （SDFの勾配の大きさがあらゆる点で1になる）を用いて学習 A. Gropp+, Implicit Geometric Regularization for Learning Shapes, ICML2020. 26
27. 3D教師から多視点2D教師へ • Neural Fieldのアイデアが3D表現を革新 • シンプルなネットワークで複雑な形状をモデル化できるようになった • DeepSDF・表面モデルの限界 • 体積効果・半透明・鏡面反射・視点依存外観は 単純な表面＋色だけでは扱いにくい • 初期のDeepSDFなどでは，3Dサンプルや表面教師が必要 → NeRF (Neural Radiance Field) [B. Mildenhall+, ECCV2020]の登場 • 体積（Volumetric）ベースのモデル，視点依存性にも対応 • 多視点画像のみから任意視点画像生成を可能に • シーンごとに最適化する（：DeepSDFのようにCodeで制御しない） 27
28. 微分可能レンダリング レンダリングを通して画像での差分 → 3D表現に勾配を流す ・・・勾配ベースで3D表現が最適化できるように • OpenDR [M. M. Loper+, ECCV2014]：微分可能レンダリングの草分け • Neural 3D Mesh Renderer [H. Kato+, CVPR2018]： メッシュラスタライズの勾配近似 • メッシュをニューラルネットワークの構成要素として組み込めるように • ラスタライズが離散で勾配が止まってしまう → 近似勾配 を定義 • シルエット教師のみによるメッシュ再構成，2D-to-3Dスタイル変換， 3D DeepDreamを2D教師で実現 • SoftRas [S. Liu+, ICCV2019]： 確率的ソフト化 • レンダリング＝確率的寄与をピクセルごとに 集約する微分可能な過程 H. Kato+, Neural 3D Mesh Renderer, CVPR2018. S. Liu+, Soft Rasterizer: A Differentiable Renderer for Image-based 3D Reasoning, ICCV2019. 28
29. NeRFの紹介 NeRF (Neural Radiance Field) [B. Mildenhall+, ECCV2020] • 新規視点画像生成（Novel View Synthesis）を行う あるシーンの多視点画像を学習しておき， そのシーンの任意視点での画像を推定できるように • アプローチ • Radiance Field （放射輝度場）をNNでモデル化 • Volume Renderingを深層学習フレームワーク上で計算， シーンごとに勾配ベースで最適化 B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. 29
30. Radiance FieldとVolume Rendering Radiance Field ＝ある点・ある視点についての放射輝度 NeRFでは色と密度でモデル化 Radiance FieldについてVolume Renderingすると • 見る角度で色が変わるシーンに対応 • 霧・煙などにも対応 できる 30
31. Volume Rendering 画像＝光線に対応した画素の輝度値を並べたもの 画素色＝光線上の色を足し合わせたもの カメラ カメラ画像平面 B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. 31
32. Volume Rendering 画像＝光線に対応した画素の輝度値を並べたもの 画素の輝度値 ＝光線上の放射輝度を足し合わせたもの 𝑡𝑡𝑓𝑓 𝐶𝐶 𝐫𝐫 = � 𝑇𝑇 𝑡𝑡 𝜎𝜎 𝐫𝐫 𝑡𝑡 𝑐𝑐 𝐫𝐫 𝑡𝑡 , 𝐝𝐝 𝑑𝑑𝑑𝑑 画素の色 𝑡𝑡𝑛𝑛 その点の密度 その点の色 （方向を考慮） 𝑡𝑡 𝑇𝑇 𝑡𝑡 = exp − � 𝜎𝜎 𝐫𝐫 𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 遮られずに 到達する度合い 𝑡𝑡𝑛𝑛 そこまでの密度 これを深層学習フレームワークで実装し 微分可能なボリュームレンダリングを実現， NeRFの最適化が可能になった B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. 32
33. NeRFのモデルとロス関数 ニューラルネットワークによるモデル • 入力：位置・視線の角度 • 出力：色・密度 ロス関数：輝度値を比較（L2ロス） B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. 33
34. ネットワーク構造 シンプルなMLPでRadiance Fieldをモデル化 光線上の各点についてクエリし Volume Renderingする 座標の入力 (Positional Encoding) 密度の出力 色の出力 視点角度の入力 B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. 34
35. 出力の例 シーン 正解 出力 シーン 正解 出力 B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. 35
36. Neural Fieldによる表面モデル 画像による誤差から表面モデルを微分可能に最適化 • NeuS [P. Wang+, NeurIPS2021]：SDFのゼロ等高面をVolume Renderingで学習 • VolSDF [L. Yariv+, NeurIPS2021]：SDFを累積密度に変換して体積密度を定義 P. Wang+, NeuS: Learning Neural Implicit Surfaces by Volume Rendering for Multi-view Reconstruction, NeurIPS2021. 36
37. NeRFの課題 NeRFでできること 多視点画像からNeural FieldでRadiance Fieldを学習 Volume Renderingすることで任意視点画像生成 NeRFの課題 学習・レンダリングがいずれも高コストで時間がかかる → 空間データであることを活用した， 学習・レンダリングの高速化のためのアプローチが多数登場 37
38. NeRF＋空間で構造化したデータ構造 • 部分ごとに分割して情報を保持することで， レンダリング・最適化（両方 or 片方）の高速化 • 場合によっては（Plenoxelsなど）， ニューラルネットワークを一切使わない手法まで登場 座標 𝑥𝑥 MLP 視点 𝑑𝑑 座標 𝑥𝑥 視点 𝑑𝑑 �密度 𝜎𝜎 色 𝑐𝑐 NeRFの模式図 うまい データ構造 MLP等 空間に紐づく特徴マップを用いたRFの模式図 �密度 𝜎𝜎 色 𝑐𝑐 38
39. NeRF＋空間で構造化したデータ構造 • 明示的なグリッド上での空間特徴 • グリッド：KiloNeRF [C. Reiser+, ICCV2021]，FastNeRF [S. J. Garbin+, ICCV2021] など • （スパース）ボクセル：NSVF [L. Liu+, NeurIPS2020]，SNeRG [P. Hedman+, ICCV2021]， DVGO [C. Sun+, CVPR2022]，Plenoxels [S. Fridovich-Keil+, CVPR2022]など • Octree：NGLOD [T. Takikawa+, CVPR2021]，PlenOctree [A. Yu+, ICCV2021]など S. Fridovich-Keil+, Plenoxels: Radiance Fields without Neural Networks, CVPR2022. 39
40. NeRF＋空間で構造化したデータ構造 • 複数解像度での符号化 • Instant-NGP [T. Müller+, SIGGRAPH2022]，VQ-AD [T. Takikawa+, SIGGRAPH2022]など T. Müller+, Instant Neural Graphics Primitives with a Multiresolution Hash Encoding, SIGGRAPH2022. 40
41. NeRF＋空間で構造化したデータ構造 • 低ランク・低次元分解 • Tri-plane (EG3D) [E. R. Chan+, CVPR2022]，TensoRF [A. Chen+, ECCV2022]など A. Chen+, TensoRF: Tensorial Radiance Fields, ECCV2022. 41
42. NeRFの高品質化 NeRFのレンダリング品質向上・表現できるシーンの拡大 • Mip-NeRF [J. T. Barron+, ICCV2021]：円錐台サンプリング • mipmapの発想をNeRFに持ち込み，円錐台領域を近似して積分 • Mip-NeRF 360 [J. T. Barron+, CVPR2022]：全周シーンにNeRF/mip-NeRFを適用 • 非線形なシーンパラメータ化 ，オンライン蒸留，歪みの正則化 • Zip-NeRF [J. T. Barron+, ICCV2023]：グリッド＋mipの統合 • mip-NeRF 360とInstant NGPのハッシュグリッドによる高速な学習を統合 J. T. Barron+, Mip-NeRF: A Multiscale Representation for Anti-Aliasing Neural Radiance Fields, ICCV2021. 42
43. NeRFから3D Gaussian Splattingへ NeRFの登場とその後の発展 • NeRF：シーンを微分可能にレンダリングできる形で持てば、 多視点画像との再構成誤差だけで 3D が最適化できる • その後の研究：シーンの持ち方はMLPでなくてもよい → ニューラル表現であることは必須ではなく，レンダリングが 微分可能・2D教師からシーンを最適化できることが重要 残った課題：1画素ごとに光線を積分する遅さ → 3D Gaussian Splatting (3DGS) [B. Kerbl+, SIGGRAPH2023] の登場 43
44. Gaussian Splattingのアイデア • Radiance Fieldをガウス分布の集合（＝3D Gaussian）で近似 ニューラルネットワークは使用しない • 3D Gaussianのための最適化/レンダリング手法を提案 任意視点画像生成に利用できるように • ガウス分布の集合としてRadiance Fieldを記述 • 各構成要素には位置，共分散行列，不透明度，色を割り当て • 色は球面調和関数で視線方向依存性を記述 B. Kerbl+, 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, SIGGRAPH2023. 44
45. シーンの最適化 3DGSでのシーン最適化の流れ 1. SfMで初期化 2. 以下を反復して最適化 1. 2. 3. 4. レンダリング 正解画像と比較 パラメータの最適化 （定期的に）密度の最適化 B. Kerbl+, 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, SIGGRAPH2023. 45
46. パラメータの最適化 基本方針： 画像平面に投影して最適化：高速＋微分可能レンダリング 工夫： • 純粋に共分散行列を直接最適化すると無効な（半正定でない）分布になりうる • スケールと回転に分離して記述し勾配法で最適化 Gaussianの分割・除去を適度な間隔で行うことで 増えすぎ/減りすぎを避ける • 大きすぎる：Gaussianを分割 • 小さくて形状が不足：Gaussianを複製 • 余剰：不透明度が小さいGaussianは除去 B. Kerbl+, 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, SIGGRAPH2023. 46
47. レンダリング 高速にレンダリングするためにいくつかの工夫を導入 • 画面を分割し，対応する視錐台領域だけ扱う • 深度でソートして2Dでアルファブレンディング（若干の近似） • 累積透過率が十分小さくなったらその先を無視（隠れ） 最適化の工夫 • 解像度のウォームアップ：徐々に画像解像度を上げる • 色のウォームアップ：視線方向依存性が偏りやすい 球面調和関数の0次（拡散反射）から，徐々に次数を追加 B. Kerbl+, 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, SIGGRAPH2023. 47
48. レンダリング例 学習・レンダリングは高速でレンダリング品質も高い 長めに最適化を回すと品質が向上 B. Kerbl+, 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, SIGGRAPH2023. 48
49. 3D Gaussian以外のプリミティブへ 3DGSはプリミティブ集合（Gaussian）をラスタライズして レンダリング・勾配で最適化する枠組みを提案 利用する個々の要素（＝プリミティブ）はGaussianでなくてもよい → Gaussianからの拡張や他の可能性に発展 • 空間構造のキャプチャ • コンパクトな表現 • 高速な最適化やレンダリング 49
50. プリミティブベースのシーン表現 • プリミティブの選択：表面を意識したGaussian表現 • SuGaR [A. Guédon+, CVPR2024] • 3D Gaussianをシーン表面に整列・分布させる正則化項を導入 • 抽出したメッシュ三角形に新たなGaussianを束縛して同時最適化 • 2DGS [B. Huang+, SIGGRAPH2024] • 2Dのsurfel（surface element）を微分可能・最適化可能な枠組みに乗せる • 疎な点群と多視点RGBのみから外観と幾何を同時復元 A. Guédon+, SuGaR: Surface-Aligned Gaussian Splatting for Efficient 3D Mesh Reconstruction and High-Quality 50 Mesh Rendering, CVPR2024.
51. プリミティブベースのシーン表現 • プリミティブの選択：三角形メッシュ • Triangle Splatting [J. Held+, 3DV2026] • 三角形の集合を微分可能レンダリングで直接最適化 • 各三角形を微分可能なsplatとしてスクリーン空間にレンダリングしつつ勾配で最適化 • MeshSplatting [J. Held+, CVPR2026] • 連結三角形メッシュを微分可能レンダリングで直接最適化 • 頂点共有によって幾何と外観をend-to-endで最適化 J. Held+, Triangle Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, 3DV2026. J. Held+, MeshSplatting: Differentiable Rendering with Opaque Meshes, CVPR2026. 51
52. プリミティブベースのシーン表現 • その他 • 凸形状プリミティブ：3D Convex Splatting [J. Held+, CVPR2025] • GaussianのProjectionを改良： 3DGUT [Q. Wu+, CVPR2025] • Gaussianの構造化（＋軽量MLP）： Scaffold-GS [T. Lu+, CVPR2024]， Neural Gabor [H. Watanabe+, CVPR2026]など J. Held+, 3D Convex Splatting: Radiance Field Rendering with 3D Smooth Convexes, CVPR2025. 52
53. 3DGSの高品質化・洗練 3DGSも高品質化・理論の整理，より一般のシーンへの汎化が進む • Mip-Splatting [Z. Yu+, CVPR2024] Mip-NeRF 360同様のエイリアス問題 → サンプリング定理を参照し3D 平滑化＋2D Mipフィルタ • HAC [Y. Chen+, ECCV2024] ハッシュグリッド文脈のエントロピー符号化で圧縮 • 3DGS as MCMC [S. Kheradmand+, NeurIPS2024] Gaussianの生成・消去をMCMCサンプリングとして理論化 Z. Yu+, Mip-Splatting: Alias-free 3D Gaussian Splatting, CVPR2024. Y. Chen+, HAC: Hash-grid Assisted Context for 3D Gaussian Splatting Compression, ECCV2024. 53
54. 任意視点画像生成と幾何 多視点画像で（2D教師で）最適化する任意視点画像生成では， 直接的に3Dで損失を計算していない （＝幾何が正しいとは限らない）ことに注意 [K. Zhang+, arXiv] 形状を単位球に固定して視線方向依存だけ学習させても 訓練視点は再現できてしまう K. Zhang+, NeRF++: Analyzing and Improving Neural Radiance Fields, arXiv. 54
55. 任意視点画像生成と動的シーン NeRF/3DGSとその派生で， 静的なシーンでの任意視点画像生成が実現 → 動的な3Dシーン（＝4Dシーン）をモデル化したい • 変形を含むシーンと時間軸を持つ動画としてのシーンで若干差異 • 大まかには同じシーンだが変動ありなど，さまざまな中間的な問題が存在 • 多くは非剛体変換まで考慮 • 連続的な視点変化からの再構成として，SLAMと並行して進化 55
56. 構造化NeRFの時間拡張 時刻に沿って変形するシーンをNeRFでモデル化 • 正準シーン＋変形：D-NeRF [A. Pumarola+, CVPR2021]，Nerfies [K. Park+, ICCV2021]， HyperNeRF [K. Park+, ToG (2021)]など • 低次元に分解：HexPlane [A. Cao+, CVPR2023] A. Pumarola+, D-NeRF: Neural Radiance Fields for Dynamic Scenes, CVPR2021. 56
57. 3DGSの時間拡張 時刻に沿って変形するシーンを3DGSでモデル化 • 3DGS＋位置・姿勢の時間変化：Dynamic 3D Gaussians [J. Luiten+, 3DV2024] • 3DGS＋Hexplane変形場：4D Gaussian Splatting [G. Wu+, CVPR2024] • Gaussianを4Dに拡張：4D Gaussian Splatting [Z. Yang+, ICLR2024] G. Wu+, 4D Gaussian Splatting for Real-Time Dynamic Scene Rendering, CVPR2024. 57
58. 動的シーンと動画と物理モデル 動的シーンの分解を通じてシーン理解・物理につなげる • Neural Scene Graphs [J. Ost+, CVPR2021]：動的シーンをオブジェクト単位に分解 動的・多物体シーンを学習済みシーングラフ（scene graph）として分解表現 J. Ost+, Neural Scene Graphs for Dynamic Scenes, CVPR2021. 58
59. 動的シーンと動画と物理モデル 動的シーンの分解を通じてシーン理解・物理につなげる • PAC-NeRF [X. Li+, ICLR2023]：NeRF＋微分可能シミュレーション • PhysGaussian [T. Xie+, CVPR2024]：3DGS＋物理シミュレーション • PhysDreamer [T. Zhang+, ECCV2024]：3DGS＋微分可能シミュレーション＋動画生成 T. Zhang+, PhysDreamer: Physics-Based Interaction with 3D Objects via Video Generation, ECCV2024. 59
60. パラメトリックなモデルと動的シーン ポーズ・メッシュ・人体モーション・トーキングヘッドなど アニメーション可能でフォトリアルな任意視点画像として発展 • Neural Body [S. Peng+, CVPR2021]：多視点ビデオから人物のNVSと3D再構成 • SMPLの頂点に潜在ベクトルを与えてフレームをまたいで共有 • HumanNeRF [C.-Y. Weng+, CVPR2022]：単眼動画から人物の自由視点映像 • 人物をCanonical T-poseでモデル化，Motion Fieldを最適化 • Motion Fieldはスケルトンベースの剛体変換と非剛体変換に分ける S. Peng+, Neural Body: Implicit Neural Representations with Structured Latent Codes for Novel View Synthesis of Dynamic Humans, CVPR2021. C.-Y. Weng+, HumanNeRF: Free-viewpoint Rendering of Moving People from Monocular Video, CVPR2022. 60
61. パラメトリックなモデルと動的シーン ポーズ・メッシュ・人体モーション・トーキングヘッドなど： アニメーション可能でフォトリアルな任意視点画像として発展 • GaussianAvatars [S. Qian+, CVPR2024]：3DGSをFLAME顔モデルにリギング 各フレームのFLAMEメッシュに3D Gaussianを紐づける • Animatable Gaussians [Z. Li+, CVPR2024/拡張版がarXiv]： 前面・背面のCanonical Gaussian Mapにパラメータ化，物理ベースレンダリングに拡張 S. Qian+, GaussianAvatars: Photorealistic Head Avatars with Rigged 3D Gaussians, CVPR2024. Z. Li+, Animatable Gaussians: Learning Pose-dependent Gaussian Maps for High-fidelity Human Avatar Modeling, CVPR2024． 61
62. Neural Fieldのデータ化 データ表現が拡張される → それを入力・処理するニューラルネットワークが登場する • Functa [E. Dupont+, ICML2022]：Neural Fieldを処理 • フィット済みのNeural Fieldを一つのデータ点とみなす • 生成モデリング・データ補完・novel view synthesis・分類といった下流タスクを直接解く E. Dupont+, From data to functa: Your data point is a function and you can treat it like one, ICML2022. 62
63. 3DGSのデータ化 データ表現が拡張される → それを入力・処理するニューラルネットワークが登場する • ShapeSplat [Q. Ma+, 3DV2025]：3DGSを処理 • ShapeNet・ModelNet を3DGS 化した大規模データセットを構築 • Gaussian-MAE：Gaussian パラメータから直接masked autoencoderで事前学習 • 点群として素朴に扱うのは不十分，Gaussianの全パラメータを利用 Q. Ma+, ShapeSplat: A Large-scale Dataset of Gaussian Splats and Their Self-Supervised Pretraining, 3DV2025.63
64. アウトライン • 3D表現の発展 • 古典的な3D表現と処理 • Neural Fieldの導入 • 微分可能レンダリング・NeRF/3DGS • 変形・4D・物理 • 計測と再構成 • 計測・対応づけ・再構成の学習化 • Feed-Forward 3D再構成 • Feed-Forward 4D再構成 • 生成と接地 • 3D生成モデル • 2D基盤モデルからのマッピング • 言語・LLMと空間理解 64
65. アクティブステレオ計測と深層学習 学習による計測信号の復号などの形で， 三次元計測にも深層学習が利用されるように • 位相シフト＋CNN [S. Feng+, Advanced Photonics (2019)] arctanの分子・分母を中間表現として推定 • DCFPP [Y. Li+, OEA (2022)] 高周波と低周波を1枚に重畳しU-Netで位相復元 • SSSR-FPP [B. Wang+, Light: Science & Applications (2025)] 高速撮影＋低解像度・低SNR・モザイク化をCNNで位相復元・アンラップ S. Feng+, Fringe pattern analysis using deep learning, Advanced Photonics (2019). 65
66. 計測システム・光学系と深層学習 光学系や計測システムを考慮 / 微分可能な3Dシーン表現の活用 • Neural Field＋ランダム投影 [A. Shandilya+, ICCV2023] • 多視点Intel RealSense D435（内蔵のIRランダムドットプロジェクタ）を想定 • Neural Volume Renderingでシーンの幾何と外観を少数視点から復元 • Deep Optics [J. Chang+, ICCV2019]：光学系とネットワークを同時に設計 • コード化デフォーカスブラー・色収差・非点収差を深度依存のPSFとして符号化，CNNで復号 • 微分可能なモデルで物理的な設計パラメータも最適化 A. Shandilya+, Neural Fields for Structured Lighting, ICCV2023. J. Chang+, Deep Optics for Monocular Depth Estimation and 3D Object Detection, ICCV2019. 66
67. 計測に学習ベースの手法は適するか 計測として用いる場合には注意も必要 [A. Haroon+, arXiv] 位相画像一枚投影に対してベースラインが位相を復号していないことを指摘 → 物体境界などの形状事前へショートカットして深度を埋めている （その修復手法としてPhiCalNetを提案） A. Haroon+, Diagnosing and Repairing Shape-Prior Shortcuts in Long-Range Single-Shot Fringe Projection Profilometry, arXiv. 67
68. パッシブ計測・多視点ステレオの学習化 （多視点）ステレオでの対応づけが学習に置き換わる： マッチングコスト → Cost Volume → 多視点 • MC-CNN [J. Žbontar+, JMLR (2016)]：パッチ類似度をCNNで学習 • GC-Net [A. Kendall+, ICCV2017]：3D CNN＋Soft-argminでCost Volumeの学習 • MVSNet [Y. Yao+, ECCV2018]：多視点ステレオへ拡張 J. Žbontar+, Stereo Matching by Training a Convolutional Neural Network to Compare Image Patches, JMLR (2016). 68
69. パッシブ計測・多視点ステレオの学習化 （多視点）ステレオでの対応づけが学習に置き換わる： マッチングコスト → Cost Volume → 多視点 • MC-CNN [J. Žbontar+, JMLR (2016)]：パッチ類似度をCNNで学習 • GC-Net [A. Kendall+, ICCV2017]：3D CNN＋Soft-argminでCost Volumeの学習 • MVSNet [Y. Yao+, ECCV2018]：多視点ステレオへ拡張 A. Kendall+, End-to-End Learning of Geometry and Context for Deep Stereo Regression, ICCV2017. 69
70. パッシブ計測・多視点ステレオの学習化 （多視点）ステレオでの対応づけが学習に置き換わる： マッチングコスト → Cost Volume → 多視点 • MC-CNN [J. Žbontar+, JMLR (2016)]：パッチ類似度をCNNで学習 • GC-Net [A. Kendall+, ICCV2017]：3D CNN＋Soft-argminでCost Volumeの学習 • MVSNet [Y. Yao+, ECCV2018]：多視点ステレオへ拡張 Y. Yao+, MVSNet: Depth Inference for Unstructured Multi-view Stereo, ECCV2018. 70
71. 単眼深度推定の進化 • 並行して単眼深度推定も発展 • MiDaS [R. Ranftl+, TPAMI (2022)]： スケール・シフト差を吸収するロス＋異種データセットを混合学習 • Depth Anything [L. Yang+, CVPR2024] / Depth Anything V2 [L. Yang+, NeurIPS2024]： データ品質と蒸留で性能向上 • 相対深度で学習，スケールはファインチューニング • Marigold [B. Ke+, CVPR2024]： 拡散モデルの利用 • 学習済みの2D拡散モデルを 単眼深度推定にファインチューニング L. Yang+, Depth Anything V2, NeurIPS2024. 71
72. Feed-Forwardで任意視点画像生成 NeRF/3DGSなどのシーンごとに最適化する新規視点画像生成は 観測との整合性を直接最適化 → 計算コストが大きく，未観測領域には対応しづらい 反復的な再構成なしで任意視点画像生成を行う手法が登場 • 一度のForward計算なので高速 • 学習済みの事前分布から予測 学習への依存が大きい・観測されていない幾何をもっともらしく埋めることは要注意 • 補完は比較的得意 A. Yu+, pixelNeRF: Neural Radiance Fields from One or Few Images, CVPR2021. Y. Hong+, LRM: Large Reconstruction Model for Single Image to 3D, ICLR2024. 72
73. Feed-Forwardで任意視点画像生成 反復的な再構成なしでFeed-Forwardで任意視点画像生成 • pixelNeRF [A. Yu+, CVPR2021]：1枚～数枚の画像・カメラ既知 → NeRF • pixelSplat [D. Charatan+, CVPR2024]：画像ペア・カメラ既知 → 3DGS • MVSplat [Y. Chen+, ECCV2024]：2枚～・カメラ既知 → Cost Volume → 3DGS • LRM [Y. Hong+, ICLR2024]：1枚 → Triplane-NeRF（補完が主） A. Yu+, pixelNeRF: Neural Radiance Fields from One or Few Images, CVPR2021. Y. Hong+, LRM: Large Reconstruction Model for Single Image to 3D, ICLR2024. 73
74. Feed-Forwardで任意視点画像生成 反復的な再構成なしでFeed-Forwardで任意視点画像生成 • Scene Representation Transformer (SRT) [M. S. M. Sajjadi+, CVPR2022]： 数枚・カメラ未知or既知 → 任意視点画像 • 少数画像をTransformerでエンコード， Query RayへのAttentionだけでFeed-Forwardで新規視点合成 • 入力画像は姿勢付き・なしのどちらも提案 M. S. M. Sajjadi+, Scene Representation Transformer: Geometry-Free Novel View Synthesis Through Set-Latent 74 Scene Representations, CVPR2022.
75. Feed-Forward 3D再構成へ 古典SfM/MVSはサブ問題が多い • 特徴点 → マッチング → 基礎行列 → 三角測量 → バンドル調整 → MVS • Feed Forwardで任意視点画像生成ができるなら， これらのサブ問題も学習可能なはず 1つのTransformerで全部やればいいのでは？ → DUSt3R [S. Wang+, CVPR2024]の登場 • 画像ペアを入力として，1つの共通座標系でのPointmapを予測 • 多視点をペアで推定 → 全体で最適化することで多視点にも応用可能 75
76. DUSt3Rの行った3Dタスクの読み替え Pointmapを予測する • 2D各画素に3D点を対応・2視点を同じ座標系で同時予測 • 要するに，1カメラ座標系でのピクセルに紐づいた点群 これで3Dタスクに関する多くのサブ問題が計算（逆算）可能に S. Wang+. DUSt3R: Geometric 3D Vision Made Easy. CVPR2024. 76
77. DUSt3Rのネットワーク ネットワーク構成 • 重みを共有したViTエンコーダ • 相互にAttentionを入れたTransformerデコーダ • Pointmapと信頼度を出力 S. Wang+. DUSt3R: Geometric 3D Vision Made Easy. CVPR2024. 77
78. DUSt3Rの派生研究 DUSt3R以降の発展：性能向上と多視点同時入力に • MASt3R [V. Leroy+, ECCV2024]：ロス追加＋明示的に密なマッチングを予測 • Fast3R [J. Yang+, CVPR2025]： All-to-All Attentionで大量枚数を同時に入力 • CUT3R [Q. Wang+, CVPR2025]：状態を追加し可変長対応＋不可視部分も予測 Q. Wang+, Continuous 3D Perception Model with Persistent State, CVPR2025. 78
79. VGGTが3Dの基盤モデルへ VGGT (Visual Geometry Grounded Transformer) [J. Wang+, CVPR2025] 多視点の画像入力・複数の3D幾何タスクの同時学習で優れた性能を達成： 主要な3D幾何推定タスクが一つのTransformerで解けるように J. Wang+, VGGT: Visual Geometry Grounded Transformer, CVPR2025. 79
80. VGGTが3Dの基盤モデルへ • ネットワークとタスク構成 • 入力：1〜数百枚の画像 • 出力：マルチタスクで同時予測 ・・・カメラパラメータ，深度，Pointmap，Point Track J. Wang+, VGGT: Visual Geometry Grounded Transformer, CVPR2025. 80
81. VGGTが3Dの基盤モデルへ 特徴量として優秀・・・基盤モデルとしての利用可能性 • Dynamic Point Tracking：トラッキング性能が大幅改善 • Feed-forward NVS：カメラ情報なしでカメラ既知のSOTAに肉薄 J. Wang+, VGGT: Visual Geometry Grounded Transformer, CVPR2025. 81
82. DUSt3R/VGGT以降の幾何モデル DUSt3R/VGGT以降の発展：タスクやバイアスを調整 • 𝜋𝜋 3 [Y. Wang+, ICLR2026]：置換同変にして固定参照視点の依存を排除 • Depth Anything 3 [H. Lin+, ICLR2026]：アーキテクチャ・予測タスクの単純化 • MapAnything [N. Keetha+, 3DV2026]：表現を分解し多彩なタスクで学習＆推論 • RayZer [H. Jiang+, ICCV2025]：カメラ姿勢・3D教師なしで2D画像だけから学習 H. Lin+, Depth Anything 3: Recovering the Visual Space from Any Views, ICLR2026. 82
83. DUSt3R/VGGT以降の幾何モデル DUSt3R/VGGT以降の発展：タスクやバイアスを調整 • 𝜋𝜋 3 [Y. Wang+, ICLR2026]：置換同変にして固定参照視点の依存を排除 • Depth Anything 3 [H. Lin+, ICLR2026]：アーキテクチャ・予測タスクの単純化 • MapAnything [N. Keetha+, 3DV2026]：表現を分解し多彩なタスクで学習＆推論 • RayZer [H. Jiang+, ICCV2025]：カメラ姿勢・3D教師なしで2D画像だけから学習 N. Keetha+, MapAnything: Universal Feed-Forward Metric 3D Reconstruction, 3DV2026. 83
84. VGGTを活用した任意視点画像生成 Off The Grid [A. Moreau+, CVPR2026]： カメラ姿勢不要でFeed-Forwardで3DGSを再構成 • デコーダが画像パッチ内の3D Gaussianプリミティブを可変割当 • VGGTと組み合わせ，3D アノテーション無しでend-to-endで学習 A. Moreau+, Off The Grid: Detection of Primitives for Feed-Forward 3D Gaussian Splatting, CVPR2026. 84
85. 動的シーンでのFeed-Forward再構成 静的なシーンのFeed-Forward推定ができるようになった → 動的シーンへの発展 D4RT [C. Zhang+, CVPR2026] を筆頭に，動画からFeed-Forwardで 任意時刻・視点での画像再構成を行う手法が登場 • いずれも2Dや動画の事前学習済みBackboneの恩恵が大 • 時間表現の保持：Attention，メモリ，Test Time Training Layer，・・・ • 取り出し方（≒教師の与え方）： 時系列Pointmap，Tracking，シーンフロー，明示的プリミティブ，・・・ • ネットワーク構成：幾何や時間の構造を活かす vs データと学習 85
86. Feed-Forwardで時系列3D＝4Dシーンに D4RT（Dynamic 4D Reconstruction and Tracking） [C. Zhang+, CVPR2026] • 動画から任意の時空間点の3D位置をFeed-Forwardでクエリ → 深度・3D tracking・カメラ・4D再構成を統一 • 動画をエンコード → 軽量なデコーダーが任意の時空間点をクエリ C. Zhang+, Efficiently Reconstructing Dynamic Scenes One D4RT at a Time, CVPR2026. 86
87. Feed-Forward幾何モデルでの4D再構成 4D再構成・新規視点画像生成のバリエーション • MonST3R [J. Zhang+, ICLR2025]，MoRe [J. Fang+, CVPR2026]：時刻ごとにPointmap • Track4World [J. Lu+, ECCV2026]，Flow4R [S. Qian+, ECCV2026]：Scene Flowなど4D表現 • 4DGT [Z. Xu+, NeurIPS2025]，DGGT [X. Chen+, CVPR2026]：プリミティブで表現 J. Zhang+, MonST3R: A Simple Approach for Estimating Geometry in the Presence of Motion, ICLR2025. 87
88. Feed-Forward幾何モデルでの4D再構成 4D再構成・新規視点画像生成のバリエーション • MonST3R [J. Zhang+, ICLR2025]，MoRe [J. Fang+, CVPR2026]：時刻ごとにPointmap • Track4World [J. Lu+, ECCV2026]，Flow4R [S. Qian+, ECCV2026]：Scene Flowなど4D表現 • 4DGT [Z. Xu+, NeurIPS2025]，DGGT [X. Chen+, CVPR2026]：プリミティブで表現 S. Qian+, Flow4R: Unifying 4D Reconstruction and Tracking with Scene Flow, ECCV2026. 88
89. Test Time Trainingによるシーンメモリ Test Time Training (TTT) によるシーンの保持により 既存モデルの解釈・Attentionの置き換え・時系列メモリ化 • TTT3R [X. Chen+, ICLR2026]：TTTとしてCUT3Rを理解・更新率を変更し性能向上 • VGG-T³ [S. Elflein+, CVPR2026]：TTTをVGGTのGlobal Attention代わりに利用 • tttLRM [C. Wang+, CVPR2026]：TTTをLRMの多視点のAttention代わりに利用 X. Chen+, TTT3R: 3D Reconstruction as Test-Time Training, ICLR2026. C. Wang+, tttLRM: Test-Time Training for Long Context and Autoregressive 3D Reconstruction, CVPR2026. 89
90. テスト時最適化も発展 3D Gaussian Splattingをオンラインに精緻化 • Gaussian splattingのレンダリング誤差から再帰的ネットワークが3DGSを更新 • 最適化ベース3DGSより高速でありながら，反復更新の利点を保持 勾配による誤差逆伝搬だけが更新手段ではない シーンをどうパラメータ化するか・最適化するか，温故知新のチャンス H. Xu+, ReSplat: Learning Recurrent Gaussian Splatting, ECCV2026. 90
91. 構造 vs データ 幾何を考慮したネットワーク構成にするべきかは引き続き議論がある • MegaSaM [Z. Li+, CVPR2025]：幾何的な制約を活用 • 深層visual SLAMフレームワーク（DROID-SLAM）と単眼深度推定と組み合わせ，不確かさを考慮した 微分可能バンドル調整として設計 • 頻繁に比較手法として挙げられる • LVSM (Large View Synthesis Model) [H. Jin+, ICLR2025]：構造を削る • 姿勢付きのカメラ入力画像とターゲットの光線群から直接画像を再構成 Z. Li+, MegaSaM: Accurate, Fast, and Robust Structure and Motion from Casual Dynamic Videos, CVPR2025. H. Jin+, LVSM: A Large View Synthesis Model with Minimal 3D Inductive Bias, ICLR2025. 91
92. 3D再構成タスクでの事前学習 3D再構成を事前学習とみなすことができ，幾何タスクで性能向上 • CroCo [P. Weinzaepfel+, NeurIPS2022] クロスビュー補完というpretext taskを提案，単眼深度推定などの性能を向上 → 後にDUSt3RなどFeed-Forward 3D再構成につながる • E-RayZer [Q. Zhao+, CVPR2026] 3D 再構成の自己教師だけで，空間タスクのprobingで2D基盤モデルを上回る視覚特徴 Q. Zhao+, E-RayZer: Self-supervised 3D Reconstruction as Spatial Visual Pre-training, CVPR2026. 92
93. メカニズムの理解を目指す Feed-Forward 3D再構成モデルはカメラ幾何を捉えているか エピポーラ幾何（基礎行列）が内部表現に現れているかを分析 [J. Bratulić+, arXiv] • 2層MLPで中間層から基礎行列が復元できることを報告 • VGGT/DA3 では中間層（12–14 層付近）で誤差が急落，その直前でマッチングが出現 • 一方，多視点で見えていないとVGGTは対応を補完する J. Bratulić+, On Geometric Understanding and Learned Priors in Feed-forward 3D Reconstruction Models, arXiv. 93
94. アウトライン • 3D表現の発展 • 古典的な3D表現と処理 • Neural Fieldの導入 • 微分可能レンダリング・NeRF/3DGS • 変形・4D・物理 • 計測と再構成 • 計測・対応づけ・再構成の学習化 • Feed-Forward 3D再構成 • Feed-Forward 4D再構成 • 生成と接地 • 3D生成モデル • 2D基盤モデルからのマッピング • 言語・LLMと空間理解 94
95. 3D生成の進化 拡散モデルによる2Dの生成モデルが大きな成功 • 言語指示に沿った高品質な画像が合成できる • ただし3Dで一貫したシーンの生成は難しい 3D生成手法の設計 • 事前分布をどこから得るか： 3Dデータ，2D画像，多視点画像，動画，物理シミュレーション，・・・ • 3D一貫性をどこで与えるか・何を表現に用いるか： 微分可能レンダリング・微分可能シーン表現，多視点生成， 直接3D生成，・・・ 95
96. NeRFをレンダリング・2DでGAN • pi-GAN [E. Chan+, CVPR2021] • 3Dシーン表現としてNeRFを利用・2DにレンダリングしてGANの枠組みで生成 • 潜在変数からRadiance Fieldを生成するGeneratorを，微分可能な Volume Renderingを通して敵対的に学習する E. Chan+, pi-GAN: Periodic Implicit Generative Adversarial Networks for 3D-Aware Image Synthesis, CVPR2021. 96
97. 学習済みの2Dの拡散モデルを利用 • DreamFusion [B. Poole+, ICLR2023] • 画像拡散モデルをpriorとして用いてテキストから3Dを生成 • Score Distillation Sampling (SDS) を導入 ランダム視点からNeRFをレンダリング → ノイズを加えて拡散モデルでより良い画像への更新方向を推定 → NeRF パラメータへ逆伝播 B. Poole+, DreamFusion: Text-to-3D using 2D Diffusion, ICLR2023. 97
98. 学習済みの2Dの拡散モデルを利用 Score Distillation Samplingの後続研究 • ProlificDreamer [Z. Wang+, NeurIPS2023]， Score Distillation via Reparametrized DDIM [A. Lukoianov+, NeurIPS2024]， Noise-free Score Distillation [O. Katzir+, ICLR2024] など：拡散モデルの使い方を改良 して品質向上 • DreamGaussian [J. Tang+, ICLR2024]：3D Gaussian Splatting＋SDS A. Lukoianov+, Score Distillation via Reparametrized DDIM, NeurIPS2024. 98
99. 2Dの拡散モデル＋カメラ指示 • 2Dの拡散モデル＋カメラ制御．3D表現を陽には持たない • Zero-1-to-3 [R. Liu+, ICCV2023] • 合成データで相対カメラ変換に条件付けて拡散モデルをファインチューニング • 視点を制御するメカニズムを外付け • 合成データのみで学習しながらゼロショット汎化 R. Liu+, Zero-1-to-3: Zero-shot One Image to 3D Object, ICCV2023. 99
100. 一貫性のある多視点画像の生成 • 一貫性のある多視点画像を生成して再構成することで3D生成 • CAT3D [R. Gao+, NeurIPS2024]：多視点生成 → NeRF • MVDream [Y. Shi+, ICLR2024]：多視点生成 → Score Distillationのpriorとして使う • InstantMesh [J. Xu+, arXiv]：多視点生成 → triplane → 3Dメッシュ Y. Shi+, MVDream: Multi-view Diffusion for 3D Generation, ICLR2024. 100
101. 3Dを直接生成 • 自己回帰ベースでの3D生成 • PolyGen [C. Nash+, ICML2020]：生のメッシュ • MeshGPT [Y. Siddiqui+, CVPR2024]：トークン化したメッシュ • GaussianGPT [N. von Lützow+, ECCV2026]：グリッドベースでトークン化した3DGS N. von Lützow+, GaussianGPT: Towards Autoregressive 3D Gaussian Scene Generation, ECCV2026. 101
102. 3Dを直接生成 • 各種表現で3Dを直接生成 • Shap-E [H. Jun+, arXiv]：Neural Fieldのパラメータ • TRELLIS [J. Xiang+, CVPR2025]：スパースボクセル上の潜在表現＋デコード • Hunyuan3D 2.0 [Hunyuan3D Team, arXiv]，Seed3D 1.0 [ByteDance Seed, arXiv]： 順序不変なvector set（3DShape2VecSet）＋SDF経由で再構成 J. Xiang+, Structured 3D Latents for Scalable and Versatile 3D Generation, CVPR2025. Hunyuan3D Team, Hunyuan3D 2.0: Scaling Diffusion Models for High Resolution Textured 3D Assets Generation, 102 arXiv.
103. 生成と再構成 • 3D表現・再構成・生成が発展するにつれて， 3Dシーンの生成と再構成が近づいてきた • 多視点再構成：観測の拘束が強い • 少数視点・単眼再構成：事前分布への依存が増える • Text-to-3D：ほぼ生成事前分布から作る • 3D表現や再構成手法は幾何的な一貫性を与える • 観測だけで解が一意に定まらないときは生成が有効 • 再構成：基本は一つの点推定（確率的な手法も存在） • 生成モデル：可能な解の分布を扱う 103
104. 生成と再構成が融合 生成と再構成は，同じ問題設定の別の側面に思える • Gen3R [J. Huang+, CVPR2026]：動画生成と再構成の同時分布を一つのモデルで扱う • VGGTとVideo Diffusion Modelをアダプターでつなぎ，3D生成とFeed-Forward再構成を統一 • 1-view / 2-view条件付き生成，camera条件あり/なし，Feed-Forward再構成を単一モデルで • CUPID [B. Huang+, CVPR2026]：3D生成モデルを使って再構成 • 二段階flow ベース生成で3D構造と2D-3D対応を生成 → PnP → pixel-aligned 特徴を生成過程に挿入 J. Huang+, Gen3R: 3D Scene Generation Meets Feed-Forward Reconstruction, CVPR2026. B. Huang+, CUPID: Generative 3D Reconstruction via Joint Object and Pose Modeling, CVPR2026. 104
105. タスク・意味への接続 2D基盤モデルやLLM/VLMの発展に伴い，3Dも • 言語と対応した特徴量（CLIPなど） • タスクに有用な基盤モデル特徴量（セグメンテーションなど） つまり，基盤化した強い特徴表現に接続することが期待 先にみた2D拡散モデルでの3D生成は， Text-to-Imageの3Dへのマッピングと考えられる 特に実世界3Dは完全に独立したモーダルではなく， 成熟した2Dの基盤モデルをどううまく扱うかがポイントとなる 105
106. 言語と3D 3Dデータを言語に対応させる • PointCLIP [R. Zhang+, CVPR2022]：点群→深度画像→CLIP，ゼロショット推定 • ULIP [L. Xue+, CVPR2023]：3DエンコーダーでCLIPにアライン • ULIP-2 [L. Xue+, CVPR2024]：ULIP＋BLIP-2でのキャプション自動生成 • Uni3D [J. Zhou+, ICLR2024]：3D backboneをViTと同じ構造＆初期化にしてスケール R. Zhang+, PointCLIP: Point Cloud Understanding by CLIP, CVPR2022. 106
107. 言語と3D 3Dデータを言語に対応させる • PointCLIP [R. Zhang+, CVPR2022]：点群→深度画像→CLIP，ゼロショット推定 • ULIP [L. Xue+, CVPR2023]：3DエンコーダーでCLIPにアライン • ULIP-2 [L. Xue+, CVPR2024]：ULIP＋BLIP-2でのキャプション自動生成 • Uni3D [J. Zhou+, ICLR2024]：3D backboneをViTと同じ構造＆初期化にしてスケール L. Xue+, ULIP: Learning a Unified Representation of Language, Images, and Point Clouds for 3D Understanding, CVPR2023. 107 L. Xue+, ULIP-2: Towards Scalable Multimodal Pre-training for 3D Understanding, CVPR2024.
108. 言語と3D 3Dデータを言語に対応させる • PointCLIP [R. Zhang+, CVPR2022]：点群→深度画像→CLIP，ゼロショット推定 • ULIP [L. Xue+, CVPR2023]：3DエンコーダーでCLIPにアライン • ULIP-2 [L. Xue+, CVPR2024]：ULIP＋BLIP-2でのキャプション自動生成 • Uni3D [J. Zhou+, ICLR2024]：3D backboneをViTと同じ構造＆初期化にしてスケール J. Zhou+, Uni3D: Exploring Unified 3D Representation at Scale, ICLR2024. 108
109. 3Dに特徴をマッピング 2Dの特徴量を3Dにマッピングするアプローチ 各種タスクに使える2Dの基盤モデルの特徴量を3Dにマッピングする • DFF [S. Kobayashi+, NeurIPS2022]：NeRF＋CLIP-LSeg/DINO • LERF [J. Kerr+, ICCV2023]：NeRF＋マルチスケールCLIP • LangSplat [M. Qin+, CVPR2024]：3DGS＋CLIP（＋SAMセグメンテーション） J. Kerr+, LERF: Language Embedded Radiance Fields, ICCV2023. 109
110. 3Dに特徴をマッピング（Feed-Forward） シーンごとの最適化から，Feed-Forwardで特徴量を含めた推論に • OpenScene [S. Peng+, CVPR2023]：点群 → オープン語彙セグメンテーション • Large Spatial Model [Z. Fan+, NeurIPS2024]：画像 → 3DGS＋セマンティック特徴量 S. Peng+, OpenScene: 3D Scene Understanding with Open Vocabularies, CVPR2023. Z. Fan+, Large Spatial Model: End-to-end Unposed Images to Semantic 3D, NeurIPS2024. 110
111. 3D-QAによるシーン理解の評価 3D-QA（3D Question Answering）タスク [D. Azuma+, CVPR2022] • 入力はRGB-Dスキャンから再構成された屋内シーン全体の点群と， そのシーンに関する自由形式の質問 • モデルは回答と，質問が指す物体の3D bounding boxを同時に出力 • 3D-QAベースラインモデルScanQAを提案 D. Azuma+, ScanQA: 3D Question Answering for Spatial Scene Understanding, CVPR2022. 111
112. LLMと3Dシーン理解の接続 3Dに紐付いたトークン・情報をLLMに渡してシーン理解 • 3D-LLM [Y. Hong+, NeurIPS2023]：多視点レンダリング＋2D VLM＋位置トークン • GPT4Scene [Z. Qi+, ICLR2026]：Video→BEV＋位置対応マーカー，3Dなし • Spatial-MLLM [D. Wu+, NeurIPS2025]：言語特徴量＋VGGT特徴量＋追加学習 Y. Hong+, 3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models, NeurIPS2023. 112
113. 強化学習を適用して性能向上 LLMに強化学習を入れると性能向上 3Dの場合は自己教師の信号が作りやすく，様々なアプローチが登場 • SpaceR [K. Ouyang+, arXiv] • RLVR (Reinforcement Learning with Verifiable Reward) のパラダイムを video spatial reasoningに • Spatial-SSRL [Y. Liu+, CVPR2026] • 2D/3D構造の内在的整合性で，追加アノテーションなしに空間理解を教師できる • Spatial-SSRL は RGB-D 入力のみから 5 つの pretext task を自動構成 • DR-MV3D [J. Choi+, ECCV2026] • マップ・視点計画・回答を分離， VGGT+SAM3で中間段階に教師信号 K. Ouyang+, SpaceR: Reinforcing MLLMs in Video Spatial Reasoning, arXiv. Y. Liu+, Spatial-SSRL: Enhancing Spatial Understanding via Self-Supervised Reinforcement Learning, CVPR2026. 113 J. Choi+, Dense Reward for Multi-View 3D Reasoning with Global Maps and Local Views, ECCV2026.
114. まとめ • 3Dコンピュータビジョンは計測・表現・処理・生成が融合 • さらに多くの要素とも接続・融合 • 動画，言語，モーション，音声，etc… • 常にいくつかの軸で揺れながら発展している • 表現：離散 vs 連続 • 幾何の整合性：陽なモデリング vs データから獲得 • 決定的な再構成 vs 不確かさの考慮・生成 • 触れられなかった事項 • 実タスク，in-the-wild，SLAM，逆レンダリング，3D編集，動画との接続， 圧縮・ストリーミング．モーション，データセット，他分野応用，・・・ 114
115. 参考文献 3D表現の発展 古典的な3D表現と処理 D. Maturana+, VoxNet: A 3D Convolutional Neural Network for real-time object recognition, IROS2015. G. Riegler+, OctNet: Learning Deep 3D Representations at High Resolutions, CVPR2017. P.-S. Wang+, O-CNN: Octree-based Convolutional Neural Networks for 3D Shape Analysis, SIGGRAPH2017. B. Graham+, 3D Semantic Segmentation with Submanifold Sparse Convolutional Networks, CVPR2018. C. Choy+, 4D Spatio-Temporal ConvNets: Minkowski Convolutional Neural Networks, CVPR2019. C. R. Qi+, PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation, CVPR2017. M. Zaheer+, Deep Sets, NIPS2017. H. Thomas+, KPConv: Flexible and Deformable Convolution for Point Clouds, ICCV2019. Y. Wang+, Dynamic Graph CNN for Learning on Point Clouds, ToG (2019). X. Wu+, Point Transformer V3: Simpler, Faster, Stronger, CVPR2024. J. Masci+, Geodesic convolutional neural networks on Riemannian manifolds, ICCV2015-WS. R. Hanocka+, MeshCNN: A Network with an Edge, SIGGRAPH2019. N. Sharp+, DiffusionNet: Discretization Agnostic Learning on Surfaces, SIGGRAPH2022. J. Brehmer+, Does equivariance matter at scale?, TMLR (2025). S. Vadgama+, Probing Equivariance and Symmetry Breaking in Convolutional Networks, NeurIPS2025. V. Blanz+, A Morphable Model For The Synthesis Of 3D Faces, SIGGRAPH1999. T. Li+, Learning a model of facial shape and expression from 4D scans, SIGGRAPH Asia2017. M. Loper+, SMPL: A Skinned Multi-Person Linear Model, SIGGRAPH Asia2015. J. Romero+, Embodied Hands: Modeling and Capturing Hands and Bodies Together, SIGGRAPH Asia2017. G. Pavlakos+, Expressive Body Capture: 3D Hands, Face, and Body from a Single Image, CVPR2019. 115
116. 参考文献 3D表現の発展 Neural Field J. J. Park+, DeepSDF: Learning Continuous Signed Distance Functions for Shape Representation, CVPR2019. L. Mescheder+, Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space, CVPR2019 Z. Chen+, Learning Implicit Fields for Generative Shape Modeling, CVPR2019 A. Gropp+, Implicit Geometric Regularization for Learning Shapes, ICML2020. M. M. Loper+, OpenDR: An Approximate Differentiable Renderer, ECCV2014. H. Kato+, Neural 3D Mesh Renderer, CVPR2018. S. Liu+, Soft Rasterizer: A Differentiable Renderer for Image-based 3D Reasoning, ICCV2019. B. Mildenhall+, NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis, ECCV2020. P. Wang+, NeuS: Learning Neural Implicit Surfaces by Volume Rendering for Multi-view Reconstruction, NeurIPS2021. L. Yariv+, Volume Rendering of Neural Implicit Surfaces, NeurIPS2021. C. Reiser+, KiloNeRF: Speeding up Neural Radiance Fields with Thousands of Tiny MLPs, ICCV2021. S. J. Garbin+, FastNeRF: High-Fidelity Neural Rendering at 200FPS, ICCV2021. L. Liu+, Neural Sparse Voxel Fields, NeurIPS2020. P. Hedman+, Baking Neural Radiance Fields for Real-Time View Synthesis, ICCV2021. C. Sun+, Direct Voxel Grid Optimization: Super-fast Convergence for Radiance Fields Reconstruction, CVPR2022. S. Fridovich-Keil+, Plenoxels: Radiance Fields without Neural Networks, CVPR2022. T. Takikawa+, Neural Geometric Level of Detail: Real-time Rendering with Implicit 3D Surfaces, CVPR2021. A. Yu+, PlenOctrees for Real-time Rendering of Neural Radiance Fields, ICCV2021. T. Müller+, Instant Neural Graphics Primitives with a Multiresolution Hash Encoding, SIGGRAPH2022. T. Takikawa+, Variable Bitrate Neural Fields, SIGGRAPH2022. E. R. Chan+, Efficient Geometry-aware 3D Generative Adversarial Networks, CVPR2022. A. Chen+, TensoRF: Tensorial Radiance Fields, ECCV2022. J. T. Barron+, Mip-NeRF: A Multiscale Representation for Anti-Aliasing Neural Radiance Fields, ICCV2021. J. T. Barron+, Mip-NeRF 360: Unbounded Anti-Aliased Neural Radiance Fields, CVPR2022. J. T. Barron+, Zip-NeRF: Anti-Aliased Grid-Based Neural Radiance Fields, ICCV2023. 116
117. 参考文献 3D表現の発展 3DGS B. Kerbl+, 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, SIGGRAPH2023. A. Guédon+, SuGaR: Surface-Aligned Gaussian Splatting for Efficient 3D Mesh Reconstruction and High-Quality Mesh Rendering, CVPR2024. B. Huang+, 2D Gaussian Splatting for Geometrically Accurate Radiance Fields, SIGGRAPH2024. Z. Yu+, Mip-Splatting: Alias-free 3D Gaussian Splatting, CVPR2024. Y. Chen+, HAC: Hash-grid Assisted Context for 3D Gaussian Splatting Compression, ECCV2024. S. Kheradmand+, 3D Gaussian Splatting as Markov Chain Monte Carlo, NeurIPS2024. J. Held+, Triangle Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering, 3DV2026. J. Held+, MeshSplatting: Differentiable Rendering with Opaque Meshes, CVPR2026. J. Held+, 3D Convex Splatting: Radiance Field Rendering with 3D Smooth Convexes, CVPR2025. Q. Wu+, 3DGUT: Enabling Distorted Cameras and Secondary Rays in Gaussian Splatting, CVPR2025. T. Lu+, Scaffold-GS: Structured 3D Gaussians for View-Adaptive Rendering, CVPR2024. H. Watanabe+, Neural Gabor Splatting: Enhanced Gaussian Splatting with Neural Gabor for High-frequency Surface Reconstruction, CVPR2026. A. Ganeshan+, Residual Primitive Fitting of 3D Shapes with SuperFrusta, CVPR2026. K. Zhang+, NeRF++: Analyzing and Improving Neural Radiance Fields, arXiv. 117
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