Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
DeepRacerに挑戦してみた
Search
okiyasu
November 23, 2019
Programming
0
170
DeepRacerに挑戦してみた
DeepRacerを色々とやってみたという話
okiyasu
November 23, 2019
Tweet
Share
More Decks by okiyasu
See All by okiyasu
kintone Café 愛媛 Vol.15 KOUTEI
okiyasu
0
66
kintone Café 愛媛 Vol.14 ハンズオン
okiyasu
0
430
re:Invent2019報告
okiyasu
0
200
IoT時代のレコード管理を考える
okiyasu
0
310
これからの『モバイル版のアプリ作成』を語ろう
okiyasu
0
400
kintoneの新モバイルUIが活きるレスポンシブなポータル作成
okiyasu
0
560
仕込むと楽しいkintoneの通知機能
okiyasu
0
290
『俺が「気をつけて作業する」 なんて出来るわけがない』 からのライセンス発行作業
okiyasu
0
590
「お前のコレクションを売ってくれ」から始まる課金実装
okiyasu
0
36
Other Decks in Programming
See All in Programming
103 Early Hints
sugi_0000
1
260
DevFest - Serverless 101 with Google Cloud Functions
tunmise
0
120
CQRS+ES の力を使って効果を感じる / Feel the effects of using the power of CQRS+ES
seike460
PRO
0
160
今年一番支援させていただいたのは認証系サービスでした
satoshi256kbyte
1
260
Stackless и stackful? Корутины и асинхронность в Go
lamodatech
0
950
ゆるやかにgolangci-lintのルールを強くする / Kyoto.go #56
utgwkk
2
450
コンテナをたくさん詰め込んだシステムとランタイムの変化
makihiro
1
140
Jakarta EE meets AI
ivargrimstad
0
280
KMP와 kotlinx.rpc로 서버와 클라이언트 동기화
kwakeuijin
0
190
テストコード書いてみませんか?
onopon
2
210
20年もののレガシープロダクトに 0からPHPStanを入れるまで / phpcon2024
hirobe1999
0
820
毎日13時間もかかるバッチ処理をたった3日で60%短縮するためにやったこと
sho_ssk_
1
350
Featured
See All Featured
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
298
20k
Build your cross-platform service in a week with App Engine
jlugia
229
18k
Save Time (by Creating Custom Rails Generators)
garrettdimon
PRO
29
910
RailsConf & Balkan Ruby 2019: The Past, Present, and Future of Rails at GitHub
eileencodes
132
33k
Fashionably flexible responsive web design (full day workshop)
malarkey
405
66k
The Invisible Side of Design
smashingmag
298
50k
Visualizing Your Data: Incorporating Mongo into Loggly Infrastructure
mongodb
44
9.3k
Keith and Marios Guide to Fast Websites
keithpitt
410
22k
How STYLIGHT went responsive
nonsquared
96
5.2k
Side Projects
sachag
452
42k
Helping Users Find Their Own Way: Creating Modern Search Experiences
danielanewman
29
2.3k
The World Runs on Bad Software
bkeepers
PRO
66
11k
Transcript
DeepRacerʹઓͯ͠Έͨʂ START YOUR ENGINE!! 2019/11/23 ࢛ࠃΫϥυ͓ว࿏2019 ಙౡ JAWS-UG Ѫඤɹԭ ོ҆
ࣗݾհ ݩεʔύʔܦӦ ࣮Ո +"846(Ѫඤ LJOUPOF$BGÉѪඤ 5XJMJP+16(Ѫඤ ͘͞ΒΫϥϒѪඤ 403"$0.6(4IJLPLV +1@4USJQFT
ۀϋοΫ ݿ൪ಓࢣʢఱ࠽ೝఆূ൪อ༗ʣ αΠϘζެೝLJOUPOFΤόϯδΣϦετ LJOUPOF"TTPDJBUF LJOUPOF"QQ%FTJHO4QFDJBMJTU LJOUPOF$VTUPNJ[BUJPO4QFDJBMJTU "84ೝఆιϦϡʔγϣϯΞʔΩςΫτrΞιγΤΠτ "84ೝఆσϕϩούʔrΞιγΤΠτ ԭོ҆ʢ͓͖͔ͨ͢ʣ
དྷिɺre:Invent2019ʹߦ͖·͢ʢ4ճʣ
DeepRacerͬͯͬͯ·͢ʁ ➤ લʹΧϝϥ͕͍ͯͯɺը૾Λݟͯίʔ εΛΓ·͢ ➤ ڧԽֶशͱ͍͏ΈͰΓํΛ֮͑· ͢ ➤ ֶशͷΓํγϯϓϧɻifͱܭࢉ͕ࣜ ॻ͚ΕेͰ͢
➤ ཪଆͷ໘ͳ͜ͱAWS DeepRacerଆͰ ͬͯ͘Ε·͢ ➤ λΠϜ͕ग़ͯɺੈքதͰڝ૪ʹͳΔͷͰ ͘ͳΓ·͢ʂ
Ϙλϯ̍ͭͰ͜Μͳߏ͕ࣗಈͰ࡞͞Ε·͢
Կ͕ྑ͍͔ͱ͍͏ͱ ➤ ࢼͦ͏ͱͯ͠ɺಈ࡞͢ΔڥΛߏங͢Δஈ֊Ͱ͏·͍͔ͣ͘࠳ં͢Δ ➤ खॻ͖จࣈೝࣝΈ͍ͨͳͭͩͱʮͬͯΈͨʯͰऴΘͬͪΌ͏ ➤ ϋϯζΦϯͰࢼ͕ͨ͠ɺͦͷ࣍ʹվྑ͠Α͏ʹํ๏͕Θ͔Βͳ͍ ➤ ڥɺϘλϯΛԡ͚ͩ͢Ͱࣗಈ࡞ ➤
αϯϓϧͰ؆୯ʹࢼͤΔ͠ɺλΠϜͰ༏ྼ͕؆୯ʹΘ͔Δ ➤ ධՁؔΛࣗ༝ʹมߋͯ͠ࢼͤΔ DeepRacerͩͱ ࠓ·Ͱ
ࢼ͞ͳ͍ͱ ͍ͬͨͳ͍ʂ
େମͷྲྀΕ ➤ ࡞Ϟσϧͷ໊લͱίʔεΛܾΊΔ ➤ Action spaceʢಈ͖ͷΈ߹ΘͤʣΛબ ➤ Reward functionʢใुؔʣΛ࡞ ➤
HyperparametersʢৄࡉઃఆʣΛܾఆ ➤ ֶश࣌ؒΛܾఆ
େମͷྲྀΕ ➤ ࡞Ϟσϧͷ໊લͱίʔεΛܾΊΔ ➤ Action spaceʢಈ͖ͷΈ߹ΘͤʣΛબ ➤ Reward functionʢใुؔʣΛ࡞ ➤
HyperparametersʢৄࡉઃఆʣΛܾఆ ➤ ֶश࣌ؒΛܾఆ
େମͷྲྀΕ ➤ ࡞Ϟσϧͷ໊લͱίʔεΛܾΊΔ ➤ Action spaceʢಈ͖ͷΈ߹ΘͤʣΛબ ➤ Reward functionʢใुؔʣΛ࡞ ➤
HyperparametersʢৄࡉઃఆʣΛܾఆ ➤ ֶश࣌ؒΛܾఆ
େମͷྲྀΕ ➤ ࡞Ϟσϧͷ໊લͱίʔεΛܾΊΔ ➤ Action spaceʢಈ͖ͷΈ߹ΘͤʣΛબ ➤ Reward functionʢใुؔʣΛ࡞ ➤
HyperparametersʢৄࡉઃఆʣΛܾఆ ➤ ֶश࣌ؒΛܾఆ
େମͷྲྀΕ ➤ ࡞Ϟσϧͷ໊લͱίʔεΛܾΊΔ ➤ Action spaceʢಈ͖ͷΈ߹ΘͤʣΛબ ➤ Reward functionʢใुؔʣΛ࡞ ➤
HyperparametersʢৄࡉઃఆʣΛܾఆ ➤ ֶश࣌ؒΛܾఆ
େମͷྲྀΕ ➤ ࡞Ϟσϧͷ໊લͱίʔεΛܾΊΔ ➤ Action spaceʢͲ͏ಈ͔͘ͷΈ߹ΘͤʣΛબ ➤ Reward functionʢใुؔʣΛ࡞ ➤
HyperparametersʢৄࡉઃఆʣΛܾఆ ➤ ֶश࣌ؒΛܾఆ ͳ͓ɺ࡞ͨ͠ϞσϧΛݩʹ࠶ֶश͢Δ߹ɺ Action space͚ͩมߋͰ͖·ͤΜʢͳͥॏཁͳͷ͔ޙड़ʣ ॏཁʂʂ
ࠓճͷ ֶशํ…
WAYPOINTௐࠪͱ͔ ंͷ͖ͱ͔
ͳΜͯͷࢭΊͯ Ͱ͖Δ͚ͩγϯϓϧʹ
ਅΜதΔ
͚Εྑ͍
࠶ֶशΛࢼ͢
ਅΜதΔ ͚Εྑ͍ ࠶ֶशΛࢼ͢
େମɺ͜Μͳઃఆ
ਅΜதΔ ͪΌΜͱΰʔϧͯ͠Δʂ
͚Εྑ͍ ̍ඵॖͨ͠ʂ ͬͱ͍͚Δ͔ʂʂ
࠶ֶशΛࢼ͢ ഁͨ͠ʢྦ
ํੑؒҧ͑Δͱ ࠶ֶशͯ͠ ݁Ռग़ͳ͍
·ͱΊͯΈΔͱ ➤ ࠷େεϐʔυ͕ɹ6m/s ͩͬͨͷͰɺͬͱͯ͘ྑ͔ͬͨ ➤ ͔֬ɺ12m/s·Ͱ্͛ΕΔͣͱࢥͬͨΒɺ࠷ߴ͕4m/sʹͳͬͯͨ ➤ ͜ͷลͷϝχϡʔසൟʹมΘΔͷͰҙඞཁ ➤ ʮ͚Εྑ͍ʯͷ࣌ͷใुɺͬͱਅΜதدΓʹ੍ݶͨ͠ํ͕ྑ͔ͬͨ
➤ ͦͷ্ͰɺผίʔεͰֶश͢Δͱྑ͔͔ͬͨʁ ➤ γϯϓϧͳίʔεͰεϐʔυ্͛ͯɺෳࡶͳίʔεͰ࠶ֶशͱ͔ʁ
·ͱΊͯΈΔͱ ➤ ৭ʑͳύλʔϯͰࢼͯ͠Έͳ͍ͱΑ͔͘Βͳ͍ ➤ ͰɺࠓճͷςετͰେମɺ$100͘Β͍͔͔ͬͯΔ ➤ ͕͢͞ʹ͏ࢼͤͳ͍ʢۤস ➤ ٯʹ͍͏ͱɺAIํ໘ͷεΩϧͳͯ͘؆୯ʹࢼͤΔͷྑ͍͔ ➤
ຊͱ͔ങͬͯࢼ͓͔͔ͯۚ͠Δ͠Ͷʔ ➤ AIϕϯνϟʔͬͯੌ͍͜ͱͬͯΔΜͰ͢Ͷʢ͠Έ͡Έ
·ͱΊͯΈΔͱ ຊͷࢿ·ͩ·ͩΓͯͳ͍Α͏Ͱ͢ ੌ͍ੈքͰ͢Αʂ
օ͞Μ LET’S TRY!
࠷ॳʹઓͨ࣌͠ͷ ➤ ͢ͰʹR3ͷձࣾϒϩάʹ্͕ͬͯ·͢ͷ ͰɺʮDeepRacerഊઓهʯͰݕࡧͯͩ͘͠ ͍͞ ➤ جຊతͳྲྀΕͷͱɺྉۚͷ͜ͱΛॻ͍ ͯ·͢ ➤ AWSଆឯ༨ۂં͋ͬͨͷͰɺ࠷ॳͷࠒ
ྉۚͷมಈ͕େมͰͨ͠ ➤ $300͘Β͍ٻ͕มಈͨ͠Γʢ$900 → $600ʣͱɺϗϯτɺυΩυΩͰͨ͠Αʂ એ
͋Γ͕ͱ͏ ͍͟͝·ͨ͠