Plan na pracę dyplomową

Opis realizacji pracy dyplomowej

Transcript

1. Algorytm reaktywny sterowania kołowym robotem mobilnym na podstawie odczytów ze skanera laserowego Paweł Suder Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków 2013
2. Agenda Praca dyplomowa Spis treści Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Harmonogram
3. Spis treści wstęp - 7-10 stron opis problemu - 5-8 stron przegląd metod rozwiązania problemu - 7-9 stron przyjęty sposób rozwiązania - 5-8 stron wykonanie sposobu rozwiązania problemu - 10-12 stron testowanie i weryfikacja - 5-8 stron zakończenie - ca. 5 stron bibliografia - 1-2 stron
4. Wstęp Ogólny opis, kontekst, cel pracy ogólny opis i kontekst praca dotyczy algorytmów reaktywnych opracowany algorytm pozwala na autonomiczne poruszanie się robota omijanie przeszkód osiągnięcie zadanego celu temat pracy osadzony jest w tematyce systemów agentowych robotyce cel pracy opracowanie, zaimplementowanie i uruchomienie mechanizmu pozwalającego na samodzielne poruszanie się robota wśród ruchomych przeszkód
5. Wstęp Opis zawartości pracy Praca obejmować będzie opis teoretyczny problemu osadzenie problemu w kontekście innych problemów zaprezentowanie dostępnych rozwiązań problemu i jemu podobnych osadzenie własnego rozwiązania w miejscu innych rozwiązań prezentację rozwiązania z podaniem konkretnej metody rozwiązania opis testów i weryfikacji rozwiązania problemu
6. Opis problemu Ogólny i konkretny ogólny problem samodzielne poruszanie się robota w nieznanym środowisku występowanie nieruchomych i ruchomych przeszkód konkretyzacja przez środowisko brak manualnego sterowania robotem dostępne dane o względnym przemieszczeniu odległości od przeszkód robot ma przemieszczać się do konkretnego miejsca w trakcie poruszania się ma omijać potencjalne przeszkody
7. Opis problem Specyfikacja danych wejściowych informacje o otoczeniu z laserowego dalmierza dokładny pomiar, do 5m obecność strefy martwej informacje o przemieszczeniu z enkoderów na kołach i czujnika pomiar obarczony błędem, na wskutek ślizgania dane korekcyjne z czujnika akcelerometru
8. Przegląd metod rozwiązania problemu Ogólny podział Podział metod planowania ścieżki ze względu na ilość informacji z otoczenia globalne lokalne ze względu na zupełność algorytmu zupełny przy znanej rozdzielczości probabilistyczny dokładny, deterministyczny heurystyczny losowy przybliżony ze względu na reprezentację środowiska m. topologiczne (sieciowo-grafowe) m. geometryczne (rastrowa)
9. Przegląd metod rozwiązania problemu Obszar opracowanej metody opracowana metoda znajdować się będzie w obszarze metod lokalnych, geometrycznych stosowany będzie algorytm Vector Field Histogram z modyfikacjami
10. Przyjęty sposób rozwiązania opisanie sposobu rozwiązania czytelne i zrozumiałe opisanie działania algorytmu opisanie przypadków użycia i sytuacji wyjątkowych
11. Wykonanie sposobu rozwiązania wykorzystane istniejące elementy opisanie użytych narzędzi wskazanie wykorzystanych implementacji, rozwiązań wkład własny wskazanie na autorskie fragmenty realizacji rozwiązania
12. Testowanie i weryfikacja charakterystyka testów opisanie warunków środowiska testowego podanie heurystyk, które zostały założone w środowisku testowym przedstawienie wyników prezentacja graficzna, procentowa użyteczności działania algorytmu podanie warunków skrajnych, w których zostało wykryte błędne działanie wnioski opisanie wyników odwołanie się do heurystyk i skrajnych warunków
13. Zakończenie stopień osiągnięcia celu - ustalenie stopnia użyteczności działania mechanizmu w zależności od warunków środowiska uwagi do wniosków - krytyczne i konstruktywne uwagi ocena przyjętego sposobu przyszłość
14. Bibliografia Możliwe źródła opisy algorytmów z IEEE prace naukowe twórców algorytmu VFH dr Turka wykłady o tematyce systemów agentowych planowania trasy robotów algorytmów lokalnego planowania
15. Agenda Praca dyplomowa Spis treści Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Harmonogram
16. Harmonogram przygotwanie do pracy z robotem - do końca listopada przepisanie kodu projektu, zmiany wykorzystanie innych technologii niż obecnie prace na algorytmem - do końca roku testowanie aplikacji, poprawki, zabawa - do stycznia wykonanie pomiarów, poprawki - do marca prace nad treścią merytoryczną - do maja