O pracy dyplomowej

Pierwsza prezentacja dotycząca pracy dyplomowej

Transcript

1. Algorytm reaktywny sterowania kołowym robotem mobilnym na podstawie odczytów ze skanera laserowego Paweł Suder Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków 2013
2. Agenda Projekt Opis Platforma Praca dyplomowa Dodatki Pomysły
3. Projekt Opis Robot sterowany manualnie z wykorzystaniem aplikacji na telefonie z Android Kontrolowanie odległości od przeszkód z wykorzystaniem laserowego dalemierza Aktywne ograniczanie prędkości
4. Projekt Platforma Robot Panda Board wraz z Ubuntu i Amber komputer pokładowy aplikacja/serwer RoboClaw zarządzanie kołami odczytywanie danych z czujników o pokonanej odległości Hokuyo odczytywanie informacji o odległościach Kontroler telefon z Android aplikacji do sterowania robotem rozszerzona wersja aplikacji innego projektu
5. Agenda Projekt Opis Platforma Praca dyplomowa Dodatki Pomysły
6. Praca dyplomowa Temat, zagadnienia & cel Temat pracy Algorytm reaktywny sterowania kołowym robotem mobilnym na podstawie odczytów ze skanera laserowego Poruszane zagadnienia systemy agentowe reaktywne działanie (nieplanowane i nieprzewidywalne) niezależność i samodzielność (autonomiczność) Cel zespół kilkunastu robotów, posiadających tę samą logikę działania, ma poruszać się samodzielnie, niezależnie i bezkolizyjnie
7. Praca dyplomowa Problem & rozwiązanie Problem poruszanie się robota w środowisku ruchomych elementów brak możliwości predykcji ruchu innych elementów brak możliwości planowania własnej trasy brak możliwości komunikacji z innymi ruchomymi elementami Dostępne dane odległości względne robota od innych ruchomych elementów, w oparciu o dalmierz przebyta trasa, w oparciu o enkodery na kołach położenie robota, w oparciu o lokalizator Rozwiązanie stosowanie mechanizmów, które będą pozwalały na reakcję w czasie rzeczywistym stosowanie prostych reguł wykorzystywanie informacji z czujników
8. Agenda Projekt Opis Platforma Praca dyplomowa Dodatki Pomysły
9. Pomysły Telemetria zbieranie danych z poszczególnych czujników robota żyroskopu, magnetometru, akcelerometru czujników z kół (odometria) położenia (opcjonalnie) GPS położenie w oparciu o znaczniki zapisywanie danych do bazy prezentacja wizualna danych analiza i wyciąganie wniosków
10. Pomysły Sterowanie urządzenia z Android wykorzystanie żyroskopu i akcelerometru kontrolowanie poprzez ekran dotykowy kalibracja sensorów dla każdego urządzenia