Na temat pracy

Ciągle w budowie

Transcript

1. Algorytm reaktywny sterowania kołowym robotem mobilnym na podstawie odczytów ze skanera laserowego Paweł Suder Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków 2014
2. Agenda Jaka jest moja praca? Praca dyplomowa Spis treści pracy Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Prognozowany stan pracy Obecny stan pracy Realne podejście do pracy
3. Rysunek: Dotyczy prawdziwych robotów
4. Rysunek: Dotyka wielu aspektów fizycznych
5. Rysunek: Wiążą się z nią niezliczone trudności
6. Rysunek: Bywa ryzykowna
7. Rysunek: Wpływa na człowieka
8. Jaka jest moja praca? Odpowiedź na pytanie dlaczego moja praca jest ciekawa i wartościowa przekrojowa aspekty fizyczne modele matematyczne elementy sprzętowe i elektryczne konfiguracja systemu i sieci oprogramowanie i wydajność rozwiązania
9. Jaka jest moja praca? Odpowiedź na pytanie dlaczego moja praca jest ciekawa i wartościowa odkrywcza odkrywanie isteniejących rozwiązań powrót do młodzieńczych zabaw samochodami wzrost zainteresowania pojazdami mechanicznymi rozpoznanie istniejących rozwiązań automatyzacji prowadzenia pojazdów samochodowych
10. Jaka jest moja praca? Odpowiedź na pytanie dlaczego moja praca jest ciekawa i wartościowa socjologiczna praca w ciszy i samotności wymaga obecności w laboratorium robotów uświadamia o wartości kontaktów międzyludzkich pomieszczenie ciche i spokojne z możliwością drzemki w celu pobudzenia stosowane jest słuchanie głośno muzyki
11. Jaka jest moja praca? Odpowiedź na pytanie dlaczego moja praca jest ciekawa i wartościowa motywująca cel jest osiągalny realizacja jest prosta wkład twórczy niewielki radości z zabawy nieograniczona
12. Jaka jest moja praca? Odpowiedź na pytanie dlaczego moja praca jest ciekawa i wartościowa ryzykowna teoria a praktyka to różne rzeczy modele matematyczne w praktycznym zastosowaniu mogą się nie sprawdzić najprostsze rozwiązania bywają najlepsze rozwiązania najprostsze są trudne do bogatego opisania testowanie może wykazać błędność założeń i samej pracy sposób rozwiązania może jedynie ładnie wyglądać na papierze
13. Agenda Jaka jest moja praca? Praca dyplomowa Spis treści pracy Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Prognozowany stan pracy Obecny stan pracy Realne podejście do pracy
14. Spis treści pracy Szacowane ilości stron poszczególnych rozdziałów wstęp opis problemu przegląd metod rozwiązania problemu przyjęty sposób rozwiązania wykonanie sposobu rozwiązania problemu testowanie i weryfikacja zakończenie bibliografia
15. Wstęp Ogólny opis, kontekst, cel pracy ogólny opis i kontekst praca dotyczy algorytmów reaktywnych opracowany algorytm pozwala na autonomiczne poruszanie się robota omijanie przeszkód osiągnięcie zadanego celu temat pracy osadzony jest w tematyce systemów agentowych robotyce cel pracy opracowanie, zaimplementowanie i uruchomienie mechanizmu pozwalającego na samodzielne poruszanie się robota wśród ruchomych przeszkód
16. Wstęp Opis zawartości pracy Praca obejmować będzie opis teoretyczny problemu osadzenie problemu w kontekście innych problemów zaprezentowanie dostępnych rozwiązań problemu i jemu podobnych osadzenie własnego rozwiązania w miejscu innych rozwiązań prezentację rozwiązania z podaniem konkretnej metody rozwiązania opis testów i weryfikacji rozwiązania problemu
17. Opis problemu Ogólny i konkretny ogólny problem samodzielne poruszanie się robota w nieznanym środowisku występowanie nieruchomych i ruchomych przeszkód konkretyzacja przez środowisko brak manualnego sterowania robotem dostępne dane o względnym przemieszczeniu odległości od przeszkód robot ma przemieszczać się do konkretnego miejsca w trakcie poruszania się ma omijać potencjalne przeszkody
18. Opis problem Specyfikacja danych wejściowych informacje o otoczeniu z laserowego dalmierza dokładny pomiar, do 5m obecność strefy martwej informacje o przemieszczeniu z enkoderów na kołach i czujnika pomiar obarczony błędem, na wskutek ślizgania
19. Przegląd metod rozwiązania problemu Ogólny podział Podział metod planowania ścieżki ze względu na ilość informacji z otoczenia globalne lokalne ze względu na zupełność algorytmu zupełny przy znanej rozdzielczości probabilistyczny dokładny, deterministyczny heurystyczny losowy przybliżony ze względu na reprezentację środowiska m. topologiczne (sieciowo-grafowe) m. geometryczne (rastrowa)
20. Przegląd metod rozwiązania problemu Obszar opracowanej metody opracowana metoda znajdować się będzie w obszarze metod lokalnych, geometrycznych stosowany będzie algorytm Vector Field Histogram z modyfikacjami
21. Przyjęty sposób rozwiązania opisanie sposobu rozwiązania czytelne i zrozumiałe opisanie działania algorytmu opisanie przypadków użycia i sytuacji wyjątkowych
22. Wykonanie sposobu rozwiązania wykorzystane istniejące elementy opisanie użytych narzędzi wskazanie wykorzystanych implementacji, rozwiązań wkład własny wskazanie na autorskie fragmenty realizacji rozwiązania
23. Testowanie i weryfikacja charakterystyka testów opisanie warunków środowiska testowego podanie heurystyk, które zostały założone w środowisku testowym przedstawienie wyników prezentacja graficzna, procentowa użyteczności działania algorytmu podanie warunków skrajnych, w których zostało wykryte błędne działanie wnioski opisanie wyników odwołanie się do heurystyk i skrajnych warunków
24. Zakończenie stopień osiągnięcia celu - ustalenie stopnia użyteczności działania mechanizmu w zależności od warunków środowiska uwagi do wniosków - krytyczne i konstruktywne uwagi ocena przyjętego sposobu przyszłość
25. Bibliografia Możliwe źródła opisy algorytmów z IEEE prace naukowe twórców algorytmu VFH dr Turka wykłady o tematyce systemów agentowych planowania trasy robotów algorytmów lokalnego planowania
26. Agenda Jaka jest moja praca? Praca dyplomowa Spis treści pracy Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Prognozowany stan pracy Obecny stan pracy Realne podejście do pracy
27. Prognozowany stan pracy przygotowanie do pracy z robotem - do końca listopada przepisanie kodu projektu, zmiany wykorzystanie innych technologii niż obecnie prace nad algorytmem - do końca roku testowanie aplikacji, poprawki, zabawa - do stycznia wykonanie pomiarów, poprawki - do marca prace nad treścią merytoryczną - do maja
28. Agenda Jaka jest moja praca? Praca dyplomowa Spis treści pracy Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Prognozowany stan pracy Obecny stan pracy Realne podejście do pracy
29. Obecny stan pracy dalsze prace nad poprzednim kodem prace przepisania kodu na inny język, motywowana przyspieszeniem oraz zmniejszeniem wykorzystywanych zasobów, zostały przerwane obecnie trwają prace nad poszukiwaniem właściwego wykorzystania informacji o otoczeniu w pracy ma zostać wykorzystany mechanizm lokalizacji w oparciu o dane z dalmierza testowanie nastąpi, gdy stwierdzone zostanie, że działa w stopniu wystarczającym najbliższymi punktami kontrolnymi są festiwal nauki - pod koniec maja konferencja dot. robotów - na początku lipca
30. Agenda Jaka jest moja praca? Praca dyplomowa Spis treści pracy Wstęp Opis problemu Przegląd metod rozwiązania problemu Przyjęty sposób rozwiązania Wykonanie sposobu rozwiązania Testowanie i weryfikacja Zakończenie Bibliografia Prognozowany stan pracy Obecny stan pracy Realne podejście do pracy
31. Realne podejście do pracy Rysunek: Ciągle w budowie
32. Dziękuję