本発表では、大規模Bundle Adjustment(BA)を効率化する2つの手法を紹介します。
Power Bundle Adjustment(PoBA) [CVPR 2023 ] は、Schur補完の逆行列を冪級数展開で近似する新しいinverse expansion方式であり、高精度を維持しつつ高速化を実現します。
一方、Power Variable Projection(PoVar) [ECCV 2024 ]は、初期値不要なVariable Projectionにリーマン多様体最適化を導入し、大規模BAでも安定した収束を達成します。