Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
適応アルゴリズム入門
Search
ysuga
May 31, 2017
Technology
0
1.3k
適応アルゴリズム入門
ysuga
May 31, 2017
Tweet
Share
More Decks by ysuga
See All by ysuga
SI2020発表・・・データ変換指向ミドルウェアの紹介
ysuga
0
87
機械図面の基礎
ysuga
0
520
ヒューマンインターフェースと信頼性
ysuga
1
650
適応アルゴリズム入門2019
ysuga
0
690
確率ロボティクスの導入
ysuga
1
740
早稲田知能機械学 2019 ロボットについて
ysuga
0
860
ヒューマンインターフェースと身体性2018
ysuga
0
530
知能機械学授業2018-1 (ロボットシステム)
ysuga
0
59
ニューラルネットワーク
ysuga
0
1.8k
Other Decks in Technology
See All in Technology
未経験者・初心者に贈る!40分でわかるAndroidアプリ開発の今と大事なポイント
operando
5
370
Android Audio: Beyond Winning On It
atsushieno
0
110
EncryptedSharedPreferences が deprecated になっちゃった!どうしよう! / Oh no! EncryptedSharedPreferences has been deprecated! What should I do?
yanzm
0
230
Function Body Macros で、SwiftUI の View に Accessibility Identifier を自動付与する/Function Body Macros: Autogenerate accessibility identifiers for SwiftUI Views
miichan
2
180
LLMを搭載したプロダクトの品質保証の模索と学び
qa
0
1k
20250903_1つのAWSアカウントに複数システムがある環境におけるアクセス制御をABACで実現.pdf
yhana
3
550
Language Update: Java
skrb
2
290
エラーとアクセシビリティ
schktjm
1
1.2k
Snowflakeの生成AI機能を活用したデータ分析アプリの作成 〜Cortex AnalystとCortex Searchの活用とStreamlitアプリでの利用〜
nayuts
1
470
RSCの時代にReactとフレームワークの境界を探る
uhyo
10
3.4k
AIエージェント開発用SDKとローカルLLMをLINE Botと組み合わせてみた / LINEを使ったLT大会 #14
you
PRO
0
110
データアナリストからアナリティクスエンジニアになった話
hiyokko_data
2
440
Featured
See All Featured
Dealing with People You Can't Stand - Big Design 2015
cassininazir
367
27k
Visualizing Your Data: Incorporating Mongo into Loggly Infrastructure
mongodb
48
9.7k
Speed Design
sergeychernyshev
32
1.1k
Visualization
eitanlees
148
16k
Improving Core Web Vitals using Speculation Rules API
sergeychernyshev
18
1.1k
Bootstrapping a Software Product
garrettdimon
PRO
307
110k
YesSQL, Process and Tooling at Scale
rocio
173
14k
Practical Orchestrator
shlominoach
190
11k
4 Signs Your Business is Dying
shpigford
184
22k
Why You Should Never Use an ORM
jnunemaker
PRO
59
9.5k
Put a Button on it: Removing Barriers to Going Fast.
kastner
60
4k
The Straight Up "How To Draw Better" Workshop
denniskardys
236
140k
Transcript
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ೳԽπʔϧ ੁɹ༎थ גࣜձࣾ46("348&&530#05*$4දऔక ૣҴాେֶجװཧֶ෦දݱֶՊ٬һ࣍੮ݚڀһ
1
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 知能と適応 2
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ೳͱԿ͔ʁ • ڥʹదԠ͢Δػೳ • ͘ੜ͖ΔɽࢠଙΛ͢ɽ
3
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. దԠͱԿ͔ʁ • ڥʹ߹ΘͤͯߦಈΛม͍͑ͯ͘ػೳ • ͘ੜ͖ΔɽࢠଙΛ͢ɽ
• ֶशɼهԱɼɼਐԽɼຊೳ 4
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ମͷదԠͷ • ମΛ্खʹ͑ɼૉૣ͘ɼϩόε τͳಈ࡞Λ࣮ݱͰ͖ΔͷͰͳ͍͔ʁ •
౦େᅳ٢ݚͷى্͖͕Γ μΠφ ϛοΫͳ WT࢈૯ݚ)31ͷى ্͖͕Γ ελςΟοΫͳ • μΠφϛοΫͳ ಈྗֶతͳಈ͖ ͍͠ • ࣮ݱ͢ΔϋʔυΣΞ։ൃ͕ࠔ • ੍ޚͷצॴΛݟۃΊΔͷ͕ࠔ 5 youtube: robologistνϟωϧΑΓ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ੍ޚͷצॴΛݟ͚ͭΔ 6 • ͋Δॴɼʮ͋ΔλΠϛϯάʯʹʮྗʯΛՃ͑ͯΔͱɼ݁Ռ͕େ͖͘มΘΔ •
ຖճಉ͡ಈ࡞Ͱͳ͍͕ɼʮ͋ΔλΠϛϯάʯ͚ͩมΘΒͳ͍
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ମͷదԠͷ • $PSOFMMେֶͷ1BTTJWF%ZOBNJD 8BMLFS डಈาߦػց
• ಈྗ͕ͳͯ͘ਓؒͱಉ༷ ʹମͳΒɼԼΓࡔͰา͍ ͯ͠·͏ • ਫฏͳॴͰίπ͕ඞཁ • කΛ৳ͨ͠าߦͰΤωϧΪʔ ޮ͕ྑ͍ 7 http://ruina.tam.cornell.edu/hplab/pdw.htmlΑΓ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ੍ޚͷצॴΛݟ͚ͭΔ • ෳࡶͳମΛ͍͜ͳ͢ • ෳࡶͳੈքΛ͍͜ͳ͢
• Ͳ͏ͬͯݟ͚ͭΔʁɹ • ੈքʹͬͱదͨ͠ಈ࡞Λݟ͚ͭΔ 8
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. దԠʹ͍ͭͯߟ͑Δ • దԠͱɼదԠͷߴ͍ύϥϝʔ λΛٻΊΔ͜ͱ •
ͭ·Γɼೳͷతࣗମ͕దԠʹ ͋Δͱݴ͑Δ • ඪͱͳΔదԠ͕ؔཅ· ͨӄʹ༩͑ΒΕ͓ͯΓɼͦ ͷదԠ͕ؔ࠷େʹͳΔύ ϥϝʔλ1NBYΛݟ͚ͭΔ • ෳͷೖྗɾग़ྗͷΈ߹Θ ͕ͤͱͯ͠ଘࡏ͠ɼͦΕ ΒΛ࠷Α͘ද͢ΔؔΛ ݟ͚ͭΔ 9 p F pmax
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 具体例 10
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. า͘ϩϘοτ • લޙͷΛϞʔλͰճ సͤ͞ΔͷΈͷػߏ •
͜Εຊʹา͘ ͔ͳʁ 11
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. า͘ϩϘοτ • ʮา͘ʯͱ͍͏ಈ࡞Λύϥ ϝʔλԽ͢Δ •
σϑΥϧτҐஔ͔Βͷલ ޙͷ֯ΛВͱ͓͘ • า͘ಈ࡞Λ̎ͭͷ࢟ͷ पظతಈ࡞ͱߟ͑Εɼ Ϻ В В ·Ͱͷ̐ ͭͷύϥϝʔλʹූ߸Խ Ͱ͖Δ 12 Θ1 Θ2 Θ3 Θ4
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. า͚͍ͯΔ͔Ͳ͏͔ • ϩϘοτ͕า͍͍ͯΔ ͔Λݕग़͠ͳ͍ͱֶश Ͱ͖ͳ͍
• Τϯίʔμʢճస ηϯαʣΛਤͷΑ ͏ʹऔΓ͚Δ 13
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϓϩάϥϜͷྲྀΕ • ۙͷখ͞ͳͰϺΛ/ݸੜ • ಈ࡞։࢝
• ͯ͢ͷϺʹ͍ͭͯ • ಈ࡞ͤͯ͞ΈΔ • ͲΕ͘Β͍Τϯίʔμ͕ճస͔ͨ͠ݕग़ • ճసྔΛಛయͱͯ͠Ϻʹ݁ͼ͚ͭΔ • ࠷ྑͷϺͷΈΛͯ͠΄͔আ • ࠷ྑͷϺΛ/ݸίϐʔ͢Δɽίϐʔ͢Δͱ͖ʹϺͷ֤ཁૉВO ʹΘ͔ͣʹϥϯμϜͳΛՃ͑ͯมԽͤ͞Δ • ಈ࡞։࢝ʹΔ 14
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. า͚ͨʂ 15
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 適応学習アルゴリズム 16
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࢁొΓͷϧʔϧ • ࢁͷࢁݟ͑ͣɼࣗͷݩ͔͠ݟ͑ͳ͍ • ͔Ζ͏ͯ͡ɼͲͪΒʹߦ͚ొΔ͔Θ͔Δ
p F
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. • શ୳ࡧ • ࠷ٸ߱Լ๏ •
ϥϯμϜ୳ࡧ • λϒʔαʔν • ٖࣅম͖ͳ·͠๏ • ڧԽֶश • ਐԽతख๏ 18
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. શ୳ࡧ • ͯ͢ͷύϥϝʔλΛࢼ͢ • ਤ্ͷࢁͷͯ͢ͷॴʹߦ͚ɼͲ্͕͔͜Θ͔Δ
• ͷ͘͢͝ແବ 19
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࠷ٸޯ๏ • ͲͪΒʹߦ͚ొΔ͔͕Θ͔ΔͳΒɼొΕΔ ํʹҠಈ͠ଓ͚Ε͍ͣΕ্ʹߦ͘ 20
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࠷ٸޯ๏ͷऑ • ࣮͕ࣗొͬͨࢁখ͍͞ࢁͩͬͨ • ہॴղʹؕΔ
21
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϥϯμϜαʔν • ͋Δ֬QͰਖ਼ʹɼ͋Δ֬ Q ͰෛʹύϥϝʔλΛಈ͔͢
• ͍ͣΕ্ʹண͘ • ຊʹొΕΔͷ͔Θ͔Βͳ͍ • ແବ͕ଟ͍ 22
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. λϒʔαʔν • Ұߦͬͨॴʹ͍͔ͳ͍ 23
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ٖࣅম͖ͳ·͠๏ • جຊ࠷ٸޯ๏͕ͩɼ֬5ͰࢁΛԼΔ • ࠷ॳ5Λେ͖͓ͯ͘͘͠
• ঃʑʹ5Λখͯ͘͞͠ࢁΛొΒͤΔ 24
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 25
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 26
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ֶश͢Δ 27 K1 K4 K2
K3 ηϯαʹର͢ΔϞʔλͷήΠϯͷߋ৽ ɾྫɿࠨʹԠ͕͋Δ߹ࠨΛ͘Α͏ʹKͷΛ૿ݮ͢Δ ɾࠨͷϞʔλͷήΠϯΛԼ͛Δ ɾӈͷϞʔλͷήΠϯΛ্͛Δ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ֶश͢Δ 28 K1 K4 K2
K3 ɾ͍ΖΜͳηϯαΛ࣮ͨ͠ෳࡶͳγεςϜ ɾࣗମෳࡶͰɼͦͷॠؒͰͲͷΑ͏ʹύϥϝʔλΛߋ৽͠ ͯߦ͚͍͍͔அͰ͖ͳ͍ ɾใुΛड͚औͬͯʢ؈Λݟ͚ͭͯʣॳΊͯɼͲͷηϯα͕༗ޮͳ ͷ͔͔Δ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࢁొΓͷ৽ϧʔϧ • ੈͷதɼͲͬͪʹߦ͚ࢁΛొΕΔ͔ɼͳΜͯΘ͔Βͳ͍ʂ • దԠͷύϥϝʔλQʹର͢Δඍ͕Θ͔Βͳ͍
29 p F
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ڧԽֶश • ୳ࡧ͢ΔओମΛʮΤʔδΣϯτʯͱݺͿ • ঢ়ଶʹରԠ͢Δߦಈͷ͏ͪɼՁ͕ߴ͍
ͷΛ༏ઌతʹબ 30 S2 F B1 B2 B1 B2 B3 S1 0.1 0.2 0.2 S2 0.3 0.1 0.1 S3 0.0 0.6 0.1 S4 0.2 0.2 0.4 S5 0.0 0.1 0.1 B3
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ڧԽֶश • બͨ͠ߦಈʹΑͬͯಘΒΕΔใु͔Βߦ ಈՁςʔϒϧΛߋ৽ 31
S2 F B1 B2 B3 S1 0.1 0.2 0.2 S2 0.4 0.1 0.1 S3 0.0 0.6 0.1 S4 0.2 0.2 0.4 S5 0.0 0.1 0.1 r
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ڧԽֶश • ࢁΛొΓ͖Βͳ͍ͱใु͕ಘΒΕͳ͍߹ ʹ͓͍ͯɼաڈͷߦಈͦΕͧΕʹใुΛ ͢Δ
32 B2 B3 B4 r • B4 • B3 • B2
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 進化とGA 33
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ύϥϝʔλΛҨࢠͱ͓͘ 34
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ͯ͢ͷҨࢠ͔ΒύϥϝʔλΛಡΈग़͠ɼ ڥͷద߹ΛධՁ͠ɼద߹͕খ͍͞ͷΛ ౫ଡ͢Δ
35
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ͬͨҨࢠΛίϐʔ͢Δ • ίϐʔ͢ΔࡍʹҰఆͷ֬ͰಥવมҟΛى
͜͢ 36
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ύϥϝʔλ͕ଟ࣍ݩͷ߹ɼަ͢Δ͜ ͱ͋Δʢަࠥɾ$SPTTPWFS
37
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ධՁɾ౫ଡɾੜΛ܁Γฦ͢ 38
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ࢁొΓͷ߹ɼࣗΛίϐʔͯ͠ࢁొΓ 39 p
1 p 3 p 0 p 2
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ͲΕ͘Β͍ࢁΛొͬͨͷ͔ධՁ 40 p
1 p 3 p 0 p 2 F 1 F 3 F 0 F 2
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ࢁΛొͬͨͷΛͯ͠ɼ࠶ίϐʔ͠ͳ ͕ΒਐΉ 41
p 2 p 1 p 3 p 0 p 2 F 1 F 3 F 0 F 2
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ҨతΞϧΰϦζϜͷ࣮͕͋Δ • େҬతͳ୳ࡧʹڧ͍
• ϊΠζʹڧ͍ • ࢼߦճ͕ଟ͍ 42
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. &WPMVUJPOBSZ/FVSBM/FUXPSL • ਐԽతΞϧΰϦζϜͰχϡʔϥϧωοτϫʔΫΛֶशͤ͞Δ • χϡʔϩϯͷ݁߹ڧΛҨࢠʹίʔσΟϯάͯ͠ਐԽͤ͞Δ
• ࿈ଓΛͲͷΑ͏ʹҨࢠʹίʔσΟϯά͢Δ͔͕͍͠ • άϨΠίʔσΟϯά 43 K1 K4 K2 K3
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 進化するロボット 44
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ͳͥదԠɾֶश͢Δͷ͔ʁ • ਓؒͰΘ͔Βͳ͍͜ͱΛϩϘοτʹͤ͞ΔͨΊ • ղ͚Δͷղ͜͏
• ٯӡಈֶ • ը૾ॲཧ • ղ͚ͳ͍ʹରॲ͢ΔͨΊʹֶशɾదԠ • ϩόετͳಛྔநग़ • ೳΛٞ͢ΔͨΊʹֶशɾదԠ 45
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 社会性の進化 46
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 47 • Ҩࢠ HFOFUZQF ʹੜ໋ͷઃܭਤ
• ίϐʔΛ࡞Δ • ίϐʔΛ࡞ΔࡍʹɼઃܭਤʹΘ͔ͣʹมԽ͕ى͜Δʢಥ વมҟ NVUBUJPO ࠓҰɼਐԽͱ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 48 • Ҩࢠʹैͬͯൃੜɾͨ͠ੜʢදݱ ܕQIFOPUZQFʣɼڥʹ͞Β͞Εɼ౫ ଡ
TFMFDUJPO ͞ΕΔ ਐԽͱ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 49 • ੜ͖ͬͨੜ͕ɼ͞ΒʹίϐʔΛ͢ ਐԽͱ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͱ • ΑΓڥʹద߹͢ΔҨࢠΛબൈ͢Δաఔ • ڥʹద߹͢Δ͜ͱɼҰͭͷධՁ࣠Ͱ͠
͔ͳ͘ɼઈରతͳ༏ྼͳ͍ • ڥมಈ͠ɼมԽʹదԠͰ͖ͳ͔ͬͨҨ ࢠ౫ଡ͞Εͨ 50
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͷྫ φφϑγ • ͨͿΜɼ࠷ॳͷࢬʹۮવɼগ͚ͩ͠ࣅͯΔ ࠛͩͬͨ
• ΑΓࣅ͍ͯΔݸମͷํ͕ɼௗʹ৯ΒΕͳ͍Ͱ ࡁΉܗͰɼબ͕ىͬͨ͜ • ͍݄Λֻ͚ͯࠓͷΑ͏ͳٖଶ͕ৢ͞Εͨ 51 WikipediaΑΓసࡌ http://en.wikipedia.org/wiki/Phasmatodea#/media/ File:Phobaeticus_chani_Bragg,_2008;_Holotype_Female_dorsal_view.jpg
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͱ • ΑΓ༏लͳੜΛ࡞Γग़͢աఔɾɾɾº • ༏ΕͨҨࢠΛબൈ͢Δաఔɾɾɾº
• ਐԽਐาͱҧ͏ 52
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͱ • ੜҨࢠͷΓ • ڥʹ͓͍ͯࣗݾͷอଘ͕ՄೳͳҨࢠͷΈ͕Δ
• ڥมԽ͢Δ • རଞతߦಈ͢ΒҨࢠͷอଘʹؔ࿈͚ͯઆ໌Ͱ ͖Δ • ϦνϟʔυυʔΩϯεʮརݾతͳҨࢠ 4FMGJTI(FOF ʯ 53
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽ৺ཧֶ • ਓؒͷࣾձֶతɾ৺ཧֶతͳਐԽͷաఔ͔Βઆ ໌͢Δ͜ͱ͕Ͱ͖Δ •
ޓܙతརଞओٛɾڠྗؔ • ϚΩϟϕϦతੑԾઆ • ਓؒͷੑతͳߦಈɼࣾձ׆ಈͷதͰͷࣗવ ౫ଡʹΑͬͯਐԽͨ͠ • จԽਐԽ͢ΔʢϛʔϜʣ • ৺͔Β৺ͷίϐʔͷதͰɼಥવมҟࣗવ౫ଡ͕ ى͜Δ 54
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. *OUFSBDUJWF&WPMVUJPOBSZ$PNQVUBUJPO 55 Human Subjective Evaluation
EC framework • Selection • Crossover • Mutation Genetic Pool Human-Interface • ਓؒͷओ؍తͳධՁʹΑΓɼҨࢠͷదԠΛܾΊΔ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ઌߦݚڀ • ))-VOEFUBM • z&WPMVUJPOBSZ3PCPUJDT"$IJMESFO`T(BNFz
• ϓϩάϥϛϯάೳྗͷͳ͍ࢠڙͰڥΛಈ͖ճ ΔϩϘοτ͕࡞ΕΔʂ 56 (1) (7)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 57
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 身体と知能の同時進化 58
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ମͷదԠͷ • $PSOFMMେֶͷ1BTTJWF%ZOBNJD 8BMLFS डಈาߦػց
• ݁ہɼ͏·͘ઃܭ͞Εͨମ ͕ͳ͚Εɼ͍͔ʹใॲཧ ্͕ख͍ͬͯ͘λεΫͷ࣮ ݱෆՄೳͰ͢ΑͶʁ 59 http://ruina.tam.cornell.edu/hplab/pdw.htmlΑΓ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. #PEZ#SBJO$P&WPMVUJPO • ೳΛମʹͤΔɼͱ͍͏ߟ ͑ݹ͍ͷͰͳ͍ͷ͔ʁ •
γϛϡϨʔγϣϯͷதͰೳ ͱମΛಉ࣌ʹਐԽͤ͞Δ • ೳΛѻ͍͍͢ମ • ମΛѻ͍͍͢ೳ • ࣮ϩϘοτʹద༻Ͱ͖Δͷ͔ʁ 60 Hornby, Pollak: Body Brain Co-evolution using L-Systems as a Generative Coding, 2001
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ·ͱΊ • ೳͱదԠ • దԠΞϧΰϦζϜ
• ਐԽ͢ΔϩϘοτ • ෳࡶͳମͱڥͷํΛ੍ޚ͢ΔצॴΛݟ ͚ͭग़͢ • ମ͕ྑ͍σβΠϯͰͳ͚Εɼ͍͔ʹదԠ ͯ͠ແҙຯ 61