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適応アルゴリズム入門
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ysuga
May 31, 2017
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適応アルゴリズム入門
ysuga
May 31, 2017
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Transcript
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ೳԽπʔϧ ੁɹ༎थ גࣜձࣾ46("348&&530#05*$4දऔక ૣҴాେֶجװཧֶ෦දݱֶՊ٬һ࣍੮ݚڀһ
1
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 知能と適応 2
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3
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 具体例 10
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. า͚ͨʂ 15
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 適応学習アルゴリズム 16
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21
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K3 ηϯαʹର͢ΔϞʔλͷήΠϯͷߋ৽ ɾྫɿࠨʹԠ͕͋Δ߹ࠨΛ͘Α͏ʹKͷΛ૿ݮ͢Δ ɾࠨͷϞʔλͷήΠϯΛԼ͛Δ ɾӈͷϞʔλͷήΠϯΛ্͛Δ
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 進化とGA 33
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽతઓུ • ҨతΞϧΰϦζϜͷ࣮͕͋Δ • େҬతͳ୳ࡧʹڧ͍
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 進化するロボット 44
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ͳͥదԠɾֶश͢Δͷ͔ʁ • ਓؒͰΘ͔Βͳ͍͜ͱΛϩϘοτʹͤ͞ΔͨΊ • ղ͚Δͷղ͜͏
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 社会性の進化 46
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 47 • Ҩࢠ HFOFUZQF ʹੜ໋ͷઃܭਤ
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 48 • Ҩࢠʹैͬͯൃੜɾͨ͠ੜʢදݱ ܕQIFOPUZQFʣɼڥʹ͞Β͞Εɼ౫ ଡ
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͱ • ΑΓڥʹద߹͢ΔҨࢠΛબൈ͢Δաఔ • ڥʹద߹͢Δ͜ͱɼҰͭͷධՁ࣠Ͱ͠
͔ͳ͘ɼઈରతͳ༏ྼͳ͍ • ڥมಈ͠ɼมԽʹదԠͰ͖ͳ͔ͬͨҨ ࢠ౫ଡ͞Εͨ 50
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͷྫ φφϑγ • ͨͿΜɼ࠷ॳͷࢬʹۮવɼগ͚ͩ͠ࣅͯΔ ࠛͩͬͨ
• ΑΓࣅ͍ͯΔݸମͷํ͕ɼௗʹ৯ΒΕͳ͍Ͱ ࡁΉܗͰɼબ͕ىͬͨ͜ • ͍݄Λֻ͚ͯࠓͷΑ͏ͳٖଶ͕ৢ͞Εͨ 51 WikipediaΑΓసࡌ http://en.wikipedia.org/wiki/Phasmatodea#/media/ File:Phobaeticus_chani_Bragg,_2008;_Holotype_Female_dorsal_view.jpg
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͱ • ΑΓ༏लͳੜΛ࡞Γग़͢աఔɾɾɾº • ༏ΕͨҨࢠΛબൈ͢Δաఔɾɾɾº
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽͱ • ੜҨࢠͷΓ • ڥʹ͓͍ͯࣗݾͷอଘ͕ՄೳͳҨࢠͷΈ͕Δ
• ڥมԽ͢Δ • རଞతߦಈ͢ΒҨࢠͷอଘʹؔ࿈͚ͯઆ໌Ͱ ͖Δ • ϦνϟʔυυʔΩϯεʮརݾతͳҨࢠ 4FMGJTI(FOF ʯ 53
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਐԽ৺ཧֶ • ਓؒͷࣾձֶతɾ৺ཧֶతͳਐԽͷաఔ͔Βઆ ໌͢Δ͜ͱ͕Ͱ͖Δ •
ޓܙతརଞओٛɾڠྗؔ • ϚΩϟϕϦతੑԾઆ • ਓؒͷੑతͳߦಈɼࣾձ׆ಈͷதͰͷࣗવ ౫ଡʹΑͬͯਐԽͨ͠ • จԽਐԽ͢ΔʢϛʔϜʣ • ৺͔Β৺ͷίϐʔͷதͰɼಥવมҟࣗવ౫ଡ͕ ى͜Δ 54
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. *OUFSBDUJWF&WPMVUJPOBSZ$PNQVUBUJPO 55 Human Subjective Evaluation
EC framework • Selection • Crossover • Mutation Genetic Pool Human-Interface • ਓؒͷओ؍తͳධՁʹΑΓɼҨࢠͷదԠΛܾΊΔ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ઌߦݚڀ • ))-VOEFUBM • z&WPMVUJPOBSZ3PCPUJDT"$IJMESFO`T(BNFz
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 57
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 身体と知能の同時進化 58
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ମͷదԠͷ • $PSOFMMେֶͷ1BTTJWF%ZOBNJD 8BMLFS डಈาߦػց
• ݁ہɼ͏·͘ઃܭ͞Εͨମ ͕ͳ͚Εɼ͍͔ʹใॲཧ ্͕ख͍ͬͯ͘λεΫͷ࣮ ݱෆՄೳͰ͢ΑͶʁ 59 http://ruina.tam.cornell.edu/hplab/pdw.htmlΑΓ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. #PEZ#SBJO$P&WPMVUJPO • ೳΛମʹͤΔɼͱ͍͏ߟ ͑ݹ͍ͷͰͳ͍ͷ͔ʁ •
γϛϡϨʔγϣϯͷதͰೳ ͱମΛಉ࣌ʹਐԽͤ͞Δ • ೳΛѻ͍͍͢ମ • ମΛѻ͍͍͢ೳ • ࣮ϩϘοτʹద༻Ͱ͖Δͷ͔ʁ 60 Hornby, Pollak: Body Brain Co-evolution using L-Systems as a Generative Coding, 2001
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ·ͱΊ • ೳͱదԠ • దԠΞϧΰϦζϜ
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