20200217_プリメイドAIをROS対応させたお話.pdf

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1. プリメイドAIをROS対応させた話 2020/02/17 ROS Japan UG #34 LT大会 @chikuta

2. Who ? • 高専ロボコン → ロボカップSSL → ロボカップSSL社会人チーム • 自動車メーカ

   ロボット系研究開発職 • ROS、RTM チョットデキル @chikuta Twitter / Github

3. 二足歩行ロボットは好きですか？

4. 小型の二足歩行ロボット • 夢がある • サーボがたくさんついたメカって楽しい • 技術的なチャレンジがたくさんある • サーボへの課金額が機体性能を決める -

   某黒塗りの高級サーボは1-3万円程度 • 市販品でROS対応しているものは少なく、あっても高い - Softbank robotics の nao が 140万程度 • 研究でやるなら良いけど、仕事にするのはちょっと…

5. プリメイドAI • 2019年の安売りで2万円。圧倒的なコスパ。 • Twitter上での解析が進んだことによって - Bluetooth経由で動かすコマンドが発見される - Unityモデルが公開される 1

   nao 70 プリメイドAI ＝

6. ROS対応芸人

7. ROS対応やってみました 1. URDFモデル作成 • Unity用モデルの分解とURDF記述 2. Gazebo対応 • URDFモデルへの物理パラメータ追加 •

   GazeboPlugin作成 3. ros_control 対応 • 実機と繋ぐための node 作成 4. Moveit! 対応 • 設定ファイルを作成 ① ② ③

8. URDFモデル作成 • ROS対応で最初に躓く障壁はモデルの作成 → 公開されているUnityモデルを分解してURDFを作成

9. Gazebo対応 • 実機を壊さないために物理シュミレータ（Gazebo）対応 - Gazeboのプラグインの作成 - モデルに物理パラメータ（inertia、mass 等）を設定

10. ros_control 対応 • 実機をROSとつなげて動かすための仕組み

11. MoveIt! 対応 • インタラクティブマーカを使ってスタイリッシュに動かす ー IKと軌道計画を実行

12. まとめ 紹介したパッケージはすべて公開してあります。 • URDFモデル https://github.com/chikuta/premaidai_description • gazebo plugin https://github.com/chikuta/premaidai_simulator •

    ros_control https://github.com/chikuta/premaidai_controller • MoveIt! https://github.com/chikuta/premaidai_moveit

13. やりきれなかったこと カスタムFWを公開しようとしたのですが間に合いませんでした

14. おしまい