20200217_プリメイドAIをROS対応させたお話.pdf

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1. プリメイドAIをROS対応させた話 2020/02/17 ROS Japan UG #34 LT大会 @chikuta
2. Who ? • 高専ロボコン → ロボカップSSL → ロボカップSSL社会人チーム • 自動車メーカ ロボット系研究開発職 • ROS、RTM チョットデキル @chikuta Twitter / Github
3. 二足歩行ロボットは好きですか？
4. 小型の二足歩行ロボット • 夢がある • サーボがたくさんついたメカって楽しい • 技術的なチャレンジがたくさんある • サーボへの課金額が機体性能を決める - 某黒塗りの高級サーボは1-3万円程度 • 市販品でROS対応しているものは少なく、あっても高い - Softbank robotics の nao が 140万程度 • 研究でやるなら良いけど、仕事にするのはちょっと…
5. プリメイドAI • 2019年の安売りで2万円。圧倒的なコスパ。 • Twitter上での解析が進んだことによって - Bluetooth経由で動かすコマンドが発見される - Unityモデルが公開される 1 nao 70 プリメイドAI ＝
6. ROS対応芸人
7. ROS対応やってみました 1. URDFモデル作成 • Unity用モデルの分解とURDF記述 2. Gazebo対応 • URDFモデルへの物理パラメータ追加 • GazeboPlugin作成 3. ros_control 対応 • 実機と繋ぐための node 作成 4. Moveit! 対応 • 設定ファイルを作成 ① ② ③
8. URDFモデル作成 • ROS対応で最初に躓く障壁はモデルの作成 → 公開されているUnityモデルを分解してURDFを作成
9. Gazebo対応 • 実機を壊さないために物理シュミレータ（Gazebo）対応 - Gazeboのプラグインの作成 - モデルに物理パラメータ（inertia、mass 等）を設定
10. ros_control 対応 • 実機をROSとつなげて動かすための仕組み
11. MoveIt! 対応 • インタラクティブマーカを使ってスタイリッシュに動かす ー IKと軌道計画を実行
12. まとめ 紹介したパッケージはすべて公開してあります。 • URDFモデル https://github.com/chikuta/premaidai_description • gazebo plugin https://github.com/chikuta/premaidai_simulator • ros_control https://github.com/chikuta/premaidai_controller • MoveIt! https://github.com/chikuta/premaidai_moveit
13. やりきれなかったこと カスタムFWを公開しようとしたのですが間に合いませんでした
14. おしまい