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AR勉強会5章

 AR勉強会5章

Tajima Itsuro

October 02, 2018
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  1. 本章の概要 • 最終目的(ARの定義) • 三次元的に整合性が取れているものである(p.27) • そのために何をすべきか?(p.116-117) • トラッキング:ある実物体の位置および姿勢が連続的 に測定されること

    • 較正:基準となるデバイスおよび較正されるデバイス の2つの異なるデバイス間で測定された値を比較する プロセス • 位置合わせ:仮想物体と実物体の間の座標系を一致さ せること
  2. 5.1.1 カメラの内部パラメータ • 内部パラメータ(焦点距離など)を較正し,適切にモデ ルを使えるようにする必要がある • カメラの透視投影行列 • = [|]

    • が内部パラメータで,これを実際に得た画像から逆算 する • Tsaiのアルゴリズム(p.215) • 3Dの点qと2Dの点pの関係式と,実際の二次元上の点の データから,M,そしてKを解く • (p.165のLevenberg-Marquardt法を用いる)
  3. 5.1.2 レンズの歪み • レンズ歪みを較正し,適切にモデルを使えるようにす る必要がある • 放射状の歪みのモデル(p.217式5.5)から,与えられた画 像を補正可能 • (備考)

    • ズームレンズや,手ブレ補正機能によりパラメータが 変わる可能性がある • 既に較正されたものを使うのが一番(みもふたもない が)
  4. 5.2.3 Hands-Eye較正 • 2つのトラッキングシステ ムを用いる • 固定されたRから頭部Hを 見る(A) • 頭部カメラEから物体Tを

    見る(B) • →頭部から頭部カメラHま でのXを較正 • ロボティクス的手法で回転 と並進を解析可能