公大高専土井研_なかチャレシンポ20230121

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1. ⼤阪公⽴⼤学⾼専 ⼟井研究室チームの活動報告 ―2020年度から2022年度まで― 公⽴⼤学法⼈⼤阪 ⼤阪公⽴⼤学⼯業⾼等専⾨学校 ⼟井研究室 ◦⼟井智晴 梅阪稜⾺ 清家陸翔 ⾹川恭碩 ⼤⻄智輝 兵頭元晴 ⼤坪憲弘 古賀健朗
2. 2020 つくばチャレンジ オンライン参加
7. 2021 中之島チャレンジ 初参加 項⽬ 諸元 全⻑×全幅×全⾼ 550×540×720[mm] 重量 21.9[kg] コントローラ micro:bit（拡張基板）, Androidタブレット, 有線USBコントローラ, Raspberry Pi（⾃律制御） マイコン micro:bit, Arduino,RaspberryPi 無線通信⽅法 Bluetooth GPS ichimill 2次元測位センサ UST-30LX 自律走行ロボット仕様
8. 自律走行ロボット 自律走行ロボットシステム構成図 草刈りロボットの システム構成 三色灯のシステム構成 画像認識のシステム構成 自律走行のシステム構成
9. GPSのみでの自律走行の方法 高精度 測位 システム 基 地 局 補正 情報 Real Time Kinematic 測位(相対測位) 誤差 数cm！ SoftBank-ichimill 補正情報を受けて 位置情報を補正
10. 旋回角度の計算方法 進行ベクトルA A = 𝒍𝒕𝒊𝒃 − 𝒍𝒕𝒊𝒂 𝒍𝒈𝒊𝒃 − 𝒍𝒈𝒊𝒂 目的地ベクトルB B = 𝒍𝒕𝒊𝒄 − 𝒍𝒕𝒊𝒂 𝒍𝒈𝒊𝒄 − 𝒍𝒈𝒊𝒂 旋回角度𝜽𝒅 𝜽𝒅 = 𝒄𝒐𝒔&𝟏 𝑨 ⋅ 𝑩 𝑨 |𝑩| 𝒍𝒕𝒊︓緯度 𝒍𝒈𝒊︓経度
11. 旋回方向の決定方法 A×B ＞ 0 の場合 反時計回り A×B ＜ 0 の場合 時計回り
12. LRFのみでの障害物検知の⽅法 前 後 LRF LRFの設置位置の⽴⾯図 機体の外観図
13. Raspberry Pi4による検知領域の設定 検知領域に振り分けた値と⾊ 検知領域の⼨法と配⾊ S=1 R=2 L=4 r=8 l=16 障害物
14. Arduinoによる回避⾏動命令 Arduinoによる回避⾏動と値の関係 検知領域，回避⾏動，値の関係
15. 中之島 チャレンジ 動画 動画撮影を 行った箇所 15/2 0
16. 2022 中之島チャレンジ 2年⽬アームあり
17. 内容量拡⼤と制御回路の整理
18. 2022年度の⾃律⾛⾏結果 中之島チャレンジ 中之島チャレンジ エクストラチャレンジ
19. myCobot Pi
20. 養⽣テープによる粘着把持
21. まとめ 1. 2020年度 つくチャレ 1. システムの構想を提⽰した 2. 2021年度 なかチャレ 1. GPSとLRFで⾃律⾛⾏できた 3. 2022年度 なかチャレ 1. 屋内⾛⾏は現状システムでは難しい 2. アームを搭載して床のゴミ回収を確認した 4. 2023年度 なかチャレ 1. 新たなコンセプトで参加予定 2. ★⾃作の多脚ロボットを設計・試作中