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1. OSS Friendlyな
   Debug Adapter 20年史
   常田 裕士
   

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2. Motivation
    組み込み開発周りのOpenOCDやらデバッグアダプタの説明をしようとしたら、
   整理がつかなくった。
    ベンダ依存性が強くてよくわからない話ばっかりなので、多少歴史的経緯を
   追った方がよさそう。
   

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3. 前史
    昔の組み込み開発ではInCircuitEmulator(ICE)のような高価なデバッグ装置が
   必要だった
    2000年ごろからハードウェアのテストに使っていたJTAGがソフトのデバッグ
   にも使われるようになってきた。
    それから少し遅れて、2005年ぐらいからOpenOCDを使ったOSSベースの組み込
   み開発環境が増えてきて、現在に至る。
   

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4. FT2232とJTAG Adapter
    FTDI FT2232 (2006年？)
    USB – 高速シリアル変換のチップ
    このチップが登場して、JTAGポートを操作するHackが簡単に行えるようになった。
    https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-02990/
   秋月電子でも2009年からモジュール取り扱い
   

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5. FT2232ベースのJTAGデバッガーの流行
    https://www.olimex.com/Products/ARM/JTAG/ARM-USB-OCD-
   H/?utm_source=platformio&utm_medium=docs
    2000年代初頭の「格安PCB製造」の代表だった、
   ブルガリアのOlimexの製品。
    https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=15002
    Strawberry-linuxでも2006年から販売。
    まだD-SUB9 のシリアルが使われていた。
    この製品に限らず、そこかしこでFT2232ベースのデバッガがつくられた。
    OpenOCDには現在でも70以上のFT2232ベースのアダプタの設定ファイルが
   格納されている
   

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6. SWDの普及
    2本線でデバッグできるSWDも普及してきた。
   (ソフト開発から見ると、デバッグできればいいので、これもよく「JTAG」と
   呼ばれている)
    ARMのCPUとセットで、各社の～LINKが色々出てきた。
   各社の廉価なARMチップで作ってることが多数。
    https://www.st.com/ja/development-tools/st-link-v2.html
    ST-LINKは廉価なクローンもたくさん作られた。
   

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7. CMSIS-DAP
    2012年にARMで共通のデバッグポート企画のCMSIS-DAPが制定された。
    これで独自の～LINK自体はほぼ必要なくなり。ARM共通のデバッガがつくられ
   るようになった。
    標準的なデバッグ機能はこれで賄えるようになったので、商用のデバッグアダ
   プタは独自機能で差別化する形に(J-Linkのログ機能のRTTなど)
   

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8. PyOCD
    CMSIS-DAPでARMのデバッガが標準化されると、比較的大規模なソフトである
   OpenOCDとは別のOCD実装が登場する。
    PyOCDはPythonで書かれたOCD。OpenOCDがスクリプト言語のtclを組み込んで、
   複雑なカスタマイズを実現しているが、PyOCDはそもそもスクリプト言語。
   開発者的に取り回しがいい。
    対象もCMSIS-DAPに絞っているので、ソフト自体もスッキリしている。
    Raspberry Pi Picoを使ったデバッグアダプタのpicoprobeもこれで使える。
   

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9. Blackmagic Probe
    OpenOCD、PyOCD、いずれもプロセス間通信でgdbと通信しているため、ソフ
   トの構成としては、複雑なツールとなっている。
    Blackmagic ProbeはOCD相当の機能をマイコンに組み込んで、シリアル通信で
   gdbと通信できるようにしている。
    https://github.com/blacksphere/blackmagic
    gdbで直接デバッグできるようになるので、組み込み特有の設定のわずらわし
   さが軽減された。
    次世代デバッグツールの方向性として注目。
   

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10. 最近のOSSのDebug Adapaterまとめ
    SoC デバッグI/F OCDツール デバッガ
    ARM(最近のもの) SWD Blackmagic gdb
    SWD PyOCD gdb
    JTAG OpenOCD gdb
    ARM(昔のもの) JTAG OpenOCD gdb
    RISCV/ESP32 JTAG OpenOCD gdb
    

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