つくばチャレンジ2023EX＠イーアスつくば説明会 - connpass https://tsukubachallenge.connpass.com/event/285735/
つくばチャレンジEX＠イーアスつくば課題コース説明資料大矢 晃久（筑波大），大川 一也（千葉大），伊達 央（筑波大），冨沢 哲雄（東京高専），原 祥尭（千葉工大），萬 礼応（筑波大）
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待機調整エリア・電源課題コース◼ スタート・ゴール◼ ①センターコート通過判定エリア◼ ②メインコート通過判定エリア◼ ③イベントプラザ通過判定エリア◼ 課題達成の評価方法本走行のスケジュール◼ 本走行の出走手順1 アウトライン
待機調整エリアは円環上に配置◼ ベルトで仕切られた円の外にはみ出さないこと◼ センターコートの西側と北側は基本的に通行禁止◼ ロボットはスタート・ゴールから出入りすること◼ 荷物をバックヤード3Fの会議室に置くことも可能 電源：本部・全チーム合計で1500Wまで◼ 利用する場合には受付に確認すること2 待機調整エリア・電源（センターコート）③②①本部・受付各チーム待機調整エリアスタートゴール西北西側北側: 通過判定エリア
スタート地点を出発して，３地点を３周周回したのち，ゴールへ戻ること◼ スタートとゴールはセンターコートに設置される◼ ３地点は以下の順番で通過すること◼ 右図の青線が通行可能な経路◼ ３地点を経由する経路は自由◼ スタートコール後，◼1分間以内にスタートラインを越えること◼60分間以内にゴールすること3 課題コース① センターコート② メインコート③ イベントプラザ③②①西北: 通過判定エリア
③②①ロードコーンが置かれている◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認4 スタート・ゴール（センターコート）スタートライン ゴールライン西北: 通過判定エリア
③②①赤枠のエリアにロボットの一部が入ること◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認5 ①センターコート通過判定エリア西北: 通過判定エリア
メインコート入口外側の自動ドアから赤枠のエリアにロボットの一部が入ること◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認6 ②メインコート通過判定エリア③②①西北: 通過判定エリア
赤枠（白いタイルの部分）のエリアにロボットの一部が入ること◼ テープは貼らない，床面のタイルで確認7 ③イベントプラザ通過判定エリア③②①西北: 通過判定エリア
マイルストーン◼ マイルストーン1: 1周◼ マイルストーン2: 2周◼ マイルストーン3: 3周してゴールに戻る（完走）⇒ 認定証失敗とみなされるケース（基本的につくばチャレンジ本体に準拠する）◼ オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合◼ ロボットが通行可能な経路を外れて走行した場合◼ ロボットが店舗に進入しそうな場合※店舗に進入する前に必ず非常停止させること◼ 他のロボット，歩行者，環境中の物体と衝突しそうな場合※衝突する前に必ず非常停止させること◼ スタートラインを越えたあと、意図的にロボットに触れた場合や操作を加えた場合◼ チームメンバーが、障害物を移動させる、意識的に障害物になるなど、環境を変化させた場合（周囲の人に依頼することも含む）8 課題達成の評価方法（1/2）
失敗とみなされるケース（続き）◼ 各種制限時間を超過した場合◼ スタートコール後，◼ 1分間以内にスタートラインを越えること◼ 60分間以内にゴールすること◼ロボットが一ヶ所に停滞してしまった場合，オペレータの判断で非常停止スイッチを押下して，走行失敗とすること◼ 次項の例外を除き，非常停止スイッチを押下した場合◼ 非常用リード紐を引いた場合非常停止スイッチを押下しても走行失敗と判断しないケース◼ 第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は、走行失敗とは判断しない◼ イベントプラザ横の「東入口」と「メインコート入口」の自動ドアに限り，人が多い時には安全のために，オペレータが非常停止を押下して一時停止し，オペレータによる解除での走行再開を認める9 課題達成の評価方法（2/2）
10 本走行のスケジュール時間 内容10:00 開館10:00～チーム入館受付（本部・メンバー全員） ⇒ 入館証・PRESS証配付10:00～12:30全体ミーティングは実施しないロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック実験走行11:00～12:30 子供向けイベント（30分×3回）[筑波大小型移動ロボットの操作体験]13:00～15:00 開会式，本走行（実験走行継続可）15:00～ 閉会式，集合写真撮影15:30頃～17:00 片づけ，撤収，入館証・PRESS証回収
出走順は本走行前日に発表する出走時刻より前にスタートに並ぶこと◼ 随行委員から本走行チェックシートを受け取り，記入して，随行委員に渡す◼ オペレータは「本走行実施中」の黄色たすきを受け取り着用するスタート地点から１台ずつ，2分間隔でスタートする◼ 随行委員が足りない場合は，待ってもらう可能性あり走行失敗後の実験走行◼ 最後の１台が出走後，15:00まで実験走行を実施してもよい◼ 失敗時に随行委員に「本走行実施中」のたすきを返却する◼ ゴール周辺には近づかないこと◼ 待機調整エリアに戻る場合には，外周を囲むパーティションポールのベルトを外して入ること◼ センターコートの西側と北側は通行禁止であるが，本走行終了～15:00までは待機調整エリアに戻る場合に限り，一時的に通過してもよいこととする◼ ただし，ベルトで囲んだ円の外周から大きく外れて通行しないこと11 本走行の出走手順
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