$30 off During Our Annual Pro Sale. View Details »

つくばチャレンジ2023EX@イーアスつくば課題コース

 つくばチャレンジ2023EX@イーアスつくば課題コース

つくばチャレンジ2023EX@イーアスつくば説明会 - connpass
https://tsukubachallenge.connpass.com/event/285735/

More Decks by つくばチャレンジ実行委員会

Other Decks in Technology

Transcript

  1. つくばチャレンジEX@イーアスつくば
    課題コース説明資料
    大矢 晃久(筑波大),大川 一也(千葉大),伊達 央(筑波大),
    冨沢 哲雄(東京高専),原 祥尭(千葉工大),萬 礼応(筑波大)

    View Slide

  2. 待機調整エリア・電源
    課題コース
    ◼ スタート・ゴール
    ◼ ①センターコート通過判定エリア
    ◼ ②メインコート通過判定エリア
    ◼ ③イベントプラザ通過判定エリア
    ◼ 課題達成の評価方法
    本走行のスケジュール
    ◼ 本走行の出走手順
    1 アウトライン

    View Slide

  3.  待機調整エリアは円環上に配置
    ◼ ベルトで仕切られた円の外にはみ出さないこと
    ◼ センターコートの西側と北側は基本的に通行禁止
    ◼ ロボットはスタート・ゴールから出入りすること
    ◼ 荷物をバックヤード3Fの会議室に置くことも可能
     電源:本部・全チーム合計で1500Wまで
    ◼ 利用する場合には受付に確認すること
    2 待機調整エリア・電源(センターコート)



    本部・受付
    各チーム
    待機調整エリア
    スタート
    ゴール
    西

    西側
    北側
    : 通過判定エリア

    View Slide

  4. スタート地点を出発して,3地点を
    3周周回したのち,ゴールへ戻ること
    ◼ スタートとゴールはセンターコートに設置される
    ◼ 3地点は以下の順番で通過すること
    ◼ 右図の青線が通行可能な経路
    ◼ 3地点を経由する経路は自由
    ◼ スタートコール後,
    ◼1分間以内にスタートラインを越えること
    ◼60分間以内にゴールすること
    3 課題コース
    ① センターコート
    ② メインコート
    ③ イベントプラザ



    西

    : 通過判定エリア

    View Slide




  5. ロードコーンが置かれている
    ◼ テープは貼らない,床面のタイルで確認
    4 スタート・ゴール(センターコート)
    スタートライン ゴールライン
    西

    : 通過判定エリア

    View Slide




  6. 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること
    ◼ テープは貼らない,床面のタイルで確認
    5 ①センターコート通過判定エリア
    西

    : 通過判定エリア

    View Slide

  7. メインコート入口外側の自動ドアから
    赤枠のエリアにロボットの一部が入ること
    ◼ テープは貼らない,床面のタイルで確認
    6 ②メインコート通過判定エリア



    西

    : 通過判定エリア

    View Slide

  8. 赤枠(白いタイルの部分)のエリアに
    ロボットの一部が入ること
    ◼ テープは貼らない,床面のタイルで確認
    7 ③イベントプラザ通過判定エリア



    西

    : 通過判定エリア

    View Slide

  9. マイルストーン
    ◼ マイルストーン1: 1周
    ◼ マイルストーン2: 2周
    ◼ マイルストーン3: 3周してゴールに戻る(完走)⇒ 認定証
    失敗とみなされるケース(基本的につくばチャレンジ本体に準拠する)
    ◼ オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合
    ◼ ロボットが通行可能な経路を外れて走行した場合
    ◼ ロボットが店舗に進入しそうな場合
    ※店舗に進入する前に必ず非常停止させること
    ◼ 他のロボット,歩行者,環境中の物体と衝突しそうな場合
    ※衝突する前に必ず非常停止させること
    ◼ スタートラインを越えたあと、意図的にロボットに触れた場合や操作を加えた場合
    ◼ チームメンバーが、障害物を移動させる、意識的に障害物になるなど、
    環境を変化させた場合(周囲の人に依頼することも含む)
    8 課題達成の評価方法(1/2)

    View Slide

  10. 失敗とみなされるケース(続き)
    ◼ 各種制限時間を超過した場合
    ◼ スタートコール後,
    ◼ 1分間以内にスタートラインを越えること
    ◼ 60分間以内にゴールすること
    ◼ロボットが一ヶ所に停滞してしまった場合,
    オペレータの判断で非常停止スイッチを押下して,走行失敗とすること
    ◼ 次項の例外を除き,非常停止スイッチを押下した場合
    ◼ 非常用リード紐を引いた場合
    非常停止スイッチを押下しても走行失敗と判断しないケース
    ◼ 第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は、走行失敗とは判断しない
    ◼ イベントプラザ横の「東入口」と「メインコート入口」の自動ドアに限り,
    人が多い時には安全のために,オペレータが非常停止を押下して一時停止し,
    オペレータによる解除での走行再開を認める
    9 課題達成の評価方法(2/2)

    View Slide

  11. 10 本走行のスケジュール
    時間 内容
    10:00 開館
    10:00~
    チーム入館
    受付(本部・メンバー全員) ⇒ 入館証・PRESS証配付
    10:00~12:30
    全体ミーティングは実施しない
    ロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック
    実験走行
    11:00~12:30 子供向けイベント(30分×3回)[筑波大小型移動ロボットの操作体験]
    13:00~15:00 開会式,本走行(実験走行継続可)
    15:00~ 閉会式,集合写真撮影
    15:30頃~17:00 片づけ,撤収,入館証・PRESS証回収

    View Slide

  12. 出走順は本走行前日に発表する
    出走時刻より前にスタートに並ぶこと
    ◼ 随行委員から本走行チェックシートを受け取り,記入して,随行委員に渡す
    ◼ オペレータは「本走行実施中」の黄色たすきを受け取り着用する
    スタート地点から1台ずつ,2分間隔でスタートする
    ◼ 随行委員が足りない場合は,待ってもらう可能性あり
    走行失敗後の実験走行
    ◼ 最後の1台が出走後,15:00まで実験走行を実施してもよい
    ◼ 失敗時に随行委員に「本走行実施中」のたすきを返却する
    ◼ ゴール周辺には近づかないこと
    ◼ 待機調整エリアに戻る場合には,外周を囲むパーティションポールのベルトを外して入ること
    ◼ センターコートの西側と北側は通行禁止であるが,
    本走行終了~15:00までは待機調整エリアに戻る場合に限り,一時的に通過してもよいこととする
    ◼ ただし,ベルトで囲んだ円の外周から大きく外れて通行しないこと
    11 本走行の出走手順

    View Slide