解析力学によると、質点の運動は作用汎関数の停留値を与える。これは微分形式の言葉で書き表せる。これを元に次の4つを行う。1.ホロノミック拘束を受ける系での微分形式による運動の定式化をする。2.この定式化を非ホロノミック拘束が微分形式で与えられた系に拡張する。3.リー微分による対称性と保存則の関係を議論する。4.連続体への拡張を示す。