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ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-

KMiura
April 12, 2022

ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-

IoT縛りの勉強会! IoTLT vol.86 @Youtube
https://iotlt.connpass.com/event/242530/

KMiura

April 12, 2022
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Transcript

  1. ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた- KMiura(@k_miura_io)

  2. 自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 自動運転のスタートアップの エンジニア @k_miura_io koki.miura05

  3. 以前のIoT LTにて • 新参者に対抗するべくROSを再入門 • Raspberry Piでロボットカーを作った(Vol.83より) https://bit.ly/3JuobAk

  4. あれから3ヶ月

  5. ROSやってる会社に転職しますた 俺は今の所ROS使う 予定ないけどなw

  6. 本題 • ロボットの自立走行において位置 情報を推定するための情報が必要 • その手がかりとして地図を用意す る必要がある

  7. そこでこいつの出番!

  8. Lidarとは? • 離れた場所にある物体の形状や距離をレー ザー光を使って測定するセンサー技術 • 無数のレーザー光から生成される点群デー タから物の形、大きさ、距離感を取れる • 画像はYDLiDAR社製のLidarセンサーで 360度の点群データを取れる(今回使うセン

    サー)
  9. 取り付け • 360度認識するセンサーなので他の部品で 遮らないように上に取り付ける • 台座はダイソーのプラダンボール(手軽に 使えるのでおすすめ!)

  10. ROSをつかったセットアップは簡単 • パッケージ一式をダウンロードして解凍・ビルドするだけ(もちろんROSのセット アップができている前提) • あとは可視化ツールで点群データを見ればOK!

  11. 可視化してみた • Rviz(3次元の可視化ツール)を使うと Lidarセンサーのデータを可視化できる • ちょっとした工夫をすれば遠隔でデー タを表示できる

  12. DEMO(余裕があれば)

  13. まとめ • LiDARセンサーはROSパッケージが用意されているぐらいROSと相性抜群 • ロボットの自己位置推定が簡単になる • 地図作成、ナビゲーションができるようになる(ここはまた今度…)

  14. ブログ https://supernove.hatenadiary.jp/ entry/2022/03/17/152949

  15. END