Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-
Search
KMiura
April 12, 2022
Science
0
700
ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-
IoT縛りの勉強会! IoTLT vol.86 @Youtube
https://iotlt.connpass.com/event/242530/
KMiura
April 12, 2022
Tweet
Share
More Decks by KMiura
See All by KMiura
運用しているアプリケーションのDBのリプレイスをやってみた
miura55
1
1.1k
Amazon Rekognitionを使ったインターホンハック
miura55
0
72
Pythonでルンバをハックしてみた
miura55
0
150
あなたの知らないクラフトビールの世界
miura55
0
330
Storage Browser for Amazon S3を触ってみた + α
miura55
0
200
Cloudflare R2をトリガーにCloudflare Workersを動かしてみた
miura55
0
210
あのボタンでつながるSORACOM
miura55
0
130
Postman Flowsで作るAPI連携LINE Bot
miura55
0
380
Lambdaと共に歩んだAWS
miura55
3
830
Other Decks in Science
See All in Science
🌏地球から🌌宇宙まで! 〜ケプラーの法則で繋がる天体の運動〜
syotasasaki593876
1
100
AI(人工知能)の過去・現在・未来 —AIは人間を超えるのか—
tagtag
1
120
動的トリートメント・レジームを推定するDynTxRegimeパッケージ
saltcooky12
0
180
Transport information Geometry: Current and Future II
lwc2017
0
190
テンソル分解による糖尿病の組織特異的遺伝子発現の統合解析を用いた関連疾患の予測
tagtag
2
230
データベース12: 正規化(2/2) - データ従属性に基づく正規化
trycycle
PRO
0
960
My Favourite Book in 2024: Get Rid of Your Japanese Accent
lagenorhynque
1
110
「美は世界を救う」を心理学で実証したい~クラファンを通じた新しい研究方法
jimpe_hitsuwari
1
160
データベース14: B+木 & ハッシュ索引
trycycle
PRO
0
440
データベース06: SQL (3/3) 副問い合わせ
trycycle
PRO
1
620
地表面抽出の方法であるSMRFについて紹介
kentaitakura
1
870
データマイニング - グラフデータと経路
trycycle
PRO
1
210
Featured
See All Featured
Practical Orchestrator
shlominoach
190
11k
Building Flexible Design Systems
yeseniaperezcruz
328
39k
Become a Pro
speakerdeck
PRO
29
5.5k
Balancing Empowerment & Direction
lara
3
610
Cheating the UX When There Is Nothing More to Optimize - PixelPioneers
stephaniewalter
285
13k
Raft: Consensus for Rubyists
vanstee
140
7.1k
Building Adaptive Systems
keathley
43
2.7k
The Cult of Friendly URLs
andyhume
79
6.6k
Practical Tips for Bootstrapping Information Extraction Pipelines
honnibal
PRO
23
1.4k
Product Roadmaps are Hard
iamctodd
PRO
54
11k
The Straight Up "How To Draw Better" Workshop
denniskardys
236
140k
The Cost Of JavaScript in 2023
addyosmani
53
8.9k
Transcript
ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた- KMiura(@k_miura_io)
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 自動運転のスタートアップの エンジニア @k_miura_io koki.miura05
以前のIoT LTにて • 新参者に対抗するべくROSを再入門 • Raspberry Piでロボットカーを作った(Vol.83より) https://bit.ly/3JuobAk
あれから3ヶ月
ROSやってる会社に転職しますた 俺は今の所ROS使う 予定ないけどなw
本題 • ロボットの自立走行において位置 情報を推定するための情報が必要 • その手がかりとして地図を用意す る必要がある
そこでこいつの出番!
Lidarとは? • 離れた場所にある物体の形状や距離をレー ザー光を使って測定するセンサー技術 • 無数のレーザー光から生成される点群デー タから物の形、大きさ、距離感を取れる • 画像はYDLiDAR社製のLidarセンサーで 360度の点群データを取れる(今回使うセン
サー)
取り付け • 360度認識するセンサーなので他の部品で 遮らないように上に取り付ける • 台座はダイソーのプラダンボール(手軽に 使えるのでおすすめ!)
ROSをつかったセットアップは簡単 • パッケージ一式をダウンロードして解凍・ビルドするだけ(もちろんROSのセット アップができている前提) • あとは可視化ツールで点群データを見ればOK!
可視化してみた • Rviz(3次元の可視化ツール)を使うと Lidarセンサーのデータを可視化できる • ちょっとした工夫をすれば遠隔でデー タを表示できる
DEMO(余裕があれば)
まとめ • LiDARセンサーはROSパッケージが用意されているぐらいROSと相性抜群 • ロボットの自己位置推定が簡単になる • 地図作成、ナビゲーションができるようになる(ここはまた今度…)
ブログ https://supernove.hatenadiary.jp/ entry/2022/03/17/152949
END