Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-
Search
KMiura
April 12, 2022
Science
0
570
ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた-
IoT縛りの勉強会! IoTLT vol.86 @Youtube
https://iotlt.connpass.com/event/242530/
KMiura
April 12, 2022
Tweet
Share
More Decks by KMiura
See All by KMiura
App Runnerでパラメーターストアの値を使ってみた
miura55
0
280
ultraArmをモニター提供してもらった話
miura55
0
110
JAWS UG名古屋2023年活動報告
miura55
0
130
AWS Step Functionsの新機能「Call third-party API」を試してみた
miura55
1
100
AWS Step Functionsの新機能「Call third-party API」を試してみた
miura55
0
190
AWS CDKの新機能「cdk migrate」を試してみた
miura55
1
320
LINE DC×SORACOM UGのこれまでとこれから
miura55
0
42
社会人4年目が学生に捧げる5か条
miura55
0
130
AWSで作るGPSトラッキングシステム
miura55
0
440
Other Decks in Science
See All in Science
Endocannabinology 101
drbonci
PRO
0
250
Science of Scienceおよび科学計量学に関する研究論文の俯瞰可視化_LT版
hayataka88
0
400
脳とAIは似ているか ― NeuroAI の挑戦
ykamit
9
6.8k
量子コンピュータとデータサイエンティスト
fuyu_quant0
0
120
Non-Gaussian methods for causal discovery
sshimizu2006
0
170
最新のAI技術を使った材料シミュレーションで材料研究現場に変革を
matlantis
0
410
研究・教育・産学連携の循環の実践
sshimizu2006
0
220
Microbiology Labs.
maleehafatima
0
120
2023-07-18_Verge_Genomics
lcolladotor
0
100
History towards Universal Neural Network Potential for Material Discovery
matlantis
0
140
A Theory of Scrum Team Effectiveness 〜『ゾンビスクラムサバイバルガイド』の裏側にある科学〜
bonotake
12
5k
iRIC v4 Solvers
nkmr_rl
0
3k
Featured
See All Featured
Optimizing for Happiness
mojombo
369
69k
What’s in a name? Adding method to the madness
productmarketing
PRO
15
2.6k
CSS Pre-Processors: Stylus, Less & Sass
bermonpainter
352
28k
A Tale of Four Properties
chriscoyier
150
22k
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
288
19k
Infographics Made Easy
chrislema
237
18k
Side Projects
sachag
451
41k
YesSQL, Process and Tooling at Scale
rocio
162
13k
Happy Clients
brianwarren
91
6.4k
Easily Structure & Communicate Ideas using Wireframe
afnizarnur
185
16k
Embracing the Ebb and Flow
colly
78
4.1k
Product Roadmaps are Hard
iamctodd
43
9.7k
Transcript
ROS再入門 -Lidarセンサーを触ってみた- KMiura(@k_miura_io)
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 自動運転のスタートアップの エンジニア @k_miura_io koki.miura05
以前のIoT LTにて • 新参者に対抗するべくROSを再入門 • Raspberry Piでロボットカーを作った(Vol.83より) https://bit.ly/3JuobAk
あれから3ヶ月
ROSやってる会社に転職しますた 俺は今の所ROS使う 予定ないけどなw
本題 • ロボットの自立走行において位置 情報を推定するための情報が必要 • その手がかりとして地図を用意す る必要がある
そこでこいつの出番!
Lidarとは? • 離れた場所にある物体の形状や距離をレー ザー光を使って測定するセンサー技術 • 無数のレーザー光から生成される点群デー タから物の形、大きさ、距離感を取れる • 画像はYDLiDAR社製のLidarセンサーで 360度の点群データを取れる(今回使うセン
サー)
取り付け • 360度認識するセンサーなので他の部品で 遮らないように上に取り付ける • 台座はダイソーのプラダンボール(手軽に 使えるのでおすすめ!)
ROSをつかったセットアップは簡単 • パッケージ一式をダウンロードして解凍・ビルドするだけ(もちろんROSのセット アップができている前提) • あとは可視化ツールで点群データを見ればOK!
可視化してみた • Rviz(3次元の可視化ツール)を使うと Lidarセンサーのデータを可視化できる • ちょっとした工夫をすれば遠隔でデー タを表示できる
DEMO(余裕があれば)
まとめ • LiDARセンサーはROSパッケージが用意されているぐらいROSと相性抜群 • ロボットの自己位置推定が簡単になる • 地図作成、ナビゲーションができるようになる(ここはまた今度…)
ブログ https://supernove.hatenadiary.jp/ entry/2022/03/17/152949
END