Research modeで取得した深度(Depth)データを可視化する / Depth data visualization for Hololens RS4 Research mode

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1. Research modeで取得した 深度(Depth)データを可視化する 2018/04/17 Soichiro Sugimoto sotan(@sotanmochi)
2. 自己紹介 氏名：杉本 宗一郎 所属：TIS株式会社・戦略技術センター 最近作っているもの(個人)： ユニティちゃんと鬼ごっこするアプリ （コンテスト応募に向けて最終調整中） 2018/04/17 2
3. C++のサンプル(HoloLensForCV/Streamer)を動かしてみた 2018/04/17 3 深度(Depth)センサーで取得したデータを可視化してみたが，ほとんど見えない． なぜか全体的に暗い． ※ スライド用に画像の明るさを+40%にしている 近距離深度 (ShortThrowToFDepth) 遠距離深度 (LongThrowToFDepth) https://github.com/Microsoft/HoloLensForCV/tree/feature/api_updates
4. C++のサンプル(HoloLensForCV/Streamer)を動かしてみた 2018/04/17 4 テクスチャのフォーマットを変えてみたら，全体的に明るくなった． 深度に差分はあるはずだが，違いが分からない． 近距離深度 (ShortThrowToFDepth) 遠距離深度 (LongThrowToFDepth) https://github.com/Microsoft/HoloLensForCV/tree/feature/api_updates
5. C#のサンプル(Windows-universal-sample/CameraFrames)を動かしてみた 2018/04/17 5 深度の差が見えない．全然分からない． ※ スライド用に画像の明るさを+40%にしている 近距離深度 (ShortThrowToFDepth) https://github.com/Microsoft/Windows-universal-samples/tree/master/Samples/CameraFrames
6. 深度(Depth)データを分かりやすく可視化してみた 2018/04/17 6 近距離深度 (ShortThrowToFDepth) 遠距離深度 (LongThrowToFDepth)
7. 深度(Depth)データを分かりやすく可視化してみた 2018/04/17 7 デモ動画 https://www.youtube.com/watch?v=Yl_hut20K5A
8. 深度(Depth)をHSV形式で色に変換して可視化する 2018/04/17 8 画像出典・参考： Wikipedia「色相」 https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%89%B2%E7%9B%B8 Wikipedia「HSV色空間」 https://ja.wikipedia.org/wiki/HSV%E8%89%B2%E7%A9%BA%E9%96%93 1. 深度値を色相(Hue)に変換する．(SとVの値は基本的に1.0に固定） 深度(Depth)： 0m 0.84m 1.68m 3.36m 4.2m 色相(Hue) ： 0° 60° 120° 240° 300°
9. 深度(Depth)をHSV形式で色に変換して可視化する 2018/04/17 9 2. HSV(0.0～1.0)をRGB(0.0～1.0)に変換する． Alpha(8bit) R(8bit) G(8bit) B(8bit) 3. RGB(0.0～1.0)の値をピクセルデータに変換して配列に書き込む． 0 ～ 255 0 ～ 255 0 ～ 255 0 ～ 255 参考： t-pot『HSV変換』 http://t-pot.com/program/112_HSV/index.html Wikipedia「HSV色空間」 https://ja.wikipedia.org/wiki/HSV%E8%89%B2%E7%A9%BA%E9%96%93 変換の計算式は省略．
10. 可視化するために試行錯誤して分かったこと 2018/04/17 10 下記の値から計算した深度値の有効範囲は 0.001 ～ 65.535mだが， 実際の有効範囲より大きすぎるため，可視化にはあまり使えない． DepthMediaFrame.DepthFormat.DepthScaleInMeters: 0.001 DepthMediaFrame.MinReliableDepth: 1 DepthMediaFrame.MaxReliableDepth: 65535 MinReliableDepthとMaxReliableDepthは固定値であり，実行時の 変化は特にない．
11. 可視化するために試行錯誤して分かったこと 2018/04/17 11 深度情報のフォーマット： - 16bit 符号なし整数 (0 ～ 65535) - 単位: ミリメートル (mm) 深度値の有効範囲（検証結果から推定）： - 近距離(ShortThrowToFDepth)：0.156 ～ 0.95 m - 遠距離(LongThrowToFDepth) ： 0.95 ～ 3.52 m 有効範囲外の深度値を持つピクセルには最大深度値（？）として 4.091～4.095 m が設定される．
12. 有効範囲外に入った時の変化（近距離深度） 2018/04/17 12 Before
13. 有効範囲外に入った時の変化（近距離深度） 2018/04/17 13 After
14. 有効範囲外に入った時の変化（遠距離深度） 2018/04/17 14 Before
15. 有効範囲外に入った時の変化（遠距離深度） 2018/04/17 15 After
16. まとめ • Research modeで取得した深度情報を分かりやすく可視化できた • 明暗の違いよりも色の違いの方が識別しやすい • 深度情報の形式と値の有効範囲が分かった • 深度値の有効範囲については追加検証した方が良いかもしれない （or 公式情報を待つ） 2018/04/17 16
17. ありがとうございました