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Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
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Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Technology
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11k
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
2015年10月10日に開催された PyConJP2015 で発表したスライドです。プログラムはのちほど公開します!
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
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