Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
Search
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Technology
3
11k
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
2015年10月10日に開催された PyConJP2015 で発表したスライドです。プログラムはのちほど公開します!
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Tweet
Share
More Decks by Hideyuki TAKEI
See All by Hideyuki TAKEI
Beatroboでのハードウェアプロトタイピング
hideyuki
0
310
Golang, make and robotics #gocon
hideyuki
4
4.6k
cocos2d-x で PlugAir を 使えるようにしてみた
hideyuki
0
160
coma
hideyuki
0
120
Bluetoothで動かす!Androidミニ四駆&Androidロボットの つくりかた #abc2010spring
hideyuki
0
170
Android時代のミニ四駆
hideyuki
0
100
『車内での携帯電話のご使用はご遠慮ください』問題について考える ~iPhoneケースつくりました~
hideyuki
0
170
ドアラの個性はどこから?
hideyuki
1
190
Other Decks in Technology
See All in Technology
Introduction to Sansan Meishi Maker Development Engineer
sansan33
PRO
0
280
Contract One Engineering Unit 紹介資料
sansan33
PRO
0
6.4k
脅威をモデリングしてMCPのセキュリティ対策を考えよう
flatt_security
4
1.6k
Securing your Lambda 101
chillzprezi
0
260
型システムを知りたい人のための型検査器作成入門
mame
14
3.7k
フルカイテン株式会社 エンジニア向け採用資料
fullkaiten
0
7.2k
Cloud Native Scalability for Internal Developer Platforms
hhiroshell
2
440
QAはソフトウェアエンジニアリングを学んで実践するのが大事なの
ymty
1
380
Model Mondays S2E01: Advanced Reasoning
nitya
0
320
エンジニア採用から始まる技術広報と組織づくり/202506lt
nishiuma
8
1.6k
Javalinの紹介
notoh
0
100
本部長の代わりに提案書レビュー! KDDI営業が毎日使うAIエージェント「A-BOSS」開発秘話
minorun365
PRO
14
1.7k
Featured
See All Featured
Faster Mobile Websites
deanohume
307
31k
Testing 201, or: Great Expectations
jmmastey
42
7.5k
Let's Do A Bunch of Simple Stuff to Make Websites Faster
chriscoyier
507
140k
Six Lessons from altMBA
skipperchong
28
3.8k
How STYLIGHT went responsive
nonsquared
100
5.6k
How GitHub (no longer) Works
holman
314
140k
Bash Introduction
62gerente
614
210k
Making the Leap to Tech Lead
cromwellryan
134
9.3k
A better future with KSS
kneath
239
17k
Scaling GitHub
holman
459
140k
Evolution of real-time – Irina Nazarova, EuRuKo, 2024
irinanazarova
8
780
Easily Structure & Communicate Ideas using Wireframe
afnizarnur
194
16k
Transcript
1ZUIPOʹΑΔาߦϩϘοτͷ੍ޚͱ ڧԽֶशʹΑΔาߦಈ࡞֫ಘͷ࣮ྫ #FBUSPCP *ODҪӳߦ 1Z$PO+1
ࣗݾհ w !)JEFZVLJ5BLFJ w )8ճ࿏ઃܭɺϚΠίϯɺ֎ઃܭɺதࠃ w 48ϑϩϯτΤϯυ+4ɺ"OESPJEɺ"84 w ͔Θ͍͍ϩϘοτ͕͖
ࣗݾհ
ΞδΣϯμ w ຍϩϘοτ w ϩϘοτγϛϡϨʔλ(B[FCPͷհ w (B[FCPΛ1ZUIPO͔Βίϯτϩʔϧ͢Δ w ؆୯ͳػߏͷϩϘοτͷ࡞ w
2ֶशʹΑΔલਐಈ࡞ͷ֫ಘ w ຍϩϘΛ࣮ػͰಈ࡞ͤ͞Δ w ·ͱΊ
None
ܗͰ͖͕ͨʜ
Ϟʔγϣϯ࡞Δͷ͕໘ w Ϟʔλͷ֯ใΛखଧͪͯ͠ɺϞʔγϣϯ Λ࡞Βͳ͚ΕͳΒͳ͍ w ඇৗʹ໘ʂ w উखʹϩϘοτ͕ಈ͍ͯ͘ΕͨΒྑ͍ͷʹ ڧԽֶशʹΑΔϞʔγϣϯͷ֫ಘΛࢦ͢ʂ
ڧԽֶशͷน w ඦճͷࢼߦճʜ w ࢼߦճଟ͍ͱɺϩϘοτࣗମ͕յΕͦ͏ͳ ৺ࡉ͍ઃܭ w ࣮Ͱֶशͤ͞Δʹؾ͕Ҿ͚Δ w ܭଌͱ͔ΊΜͲͦ͘͞͏
γϛϡϨʔγϣϯͰͬͪΌ͓͏ʂ
(B[FCP w IUUQHB[FCPTJNPSH w Φʔϓϯιʔεͳ%ͷϩϘοτ γϛϡϨʔλڥ w ϦΞϧλΠϜɺݟ͖ͨΕ͍ w 0%&#VMMFUͳͲͷ%ཧΤϯδϯ
͕Γସ͑ΒΕΔ w Α͘304ͱ͍ͬ͠ΐʹΘΕ͍ͯΔ w όʔδϣϯͷͳͲ͋ΔͷͰɺ ࠓճ304ΛΘͣ(B[FCP ͱίϛϡχέʔγϣϯ͢Δ w (B[FCPWΛར༻
(B[FCPͷݟͨ
(B[FCPͷߏ ([4FSWFS γϛϡϨʔγϣϯۭؒ ͅ ([$MJFOU Ϟσϧ ࠓճ࡞Δ ڧԽֶशϓϩάϥϜ 1SPUPDPM#V⒎FSTͷ1VC4VCͰ4FSWFS$MJFOU͕௨৴
(B[FCP5JQT w 5PQJD7JTVBMJ[BUJPOπʔϧΛ͏͜ͱ ͰɺݱࡏྲྀΕ͍ͯΔϝοηʔδΛϦΞ ϧλΠϜͰݟΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ w ίϚϯυϥΠϯ͔Βϝοηʔδͷ QVCMJTITVCTDSJCF͕Ͱ͖Δ w (B[FCPͷ୯Ґܥ4*ʹ४ڌ
w ͞ϝʔτϧ NFUFS w ॏ͞ NBTT ΩϩάϥϜ LH w WFMPDJUZ w SFWPMVUFKPJOUTSBET w QPTFͳͲͰͭͷࣈ͕ฒΜͰ͍Δ ͷʮYZ[SPMMQJUDIZBXʯͰ͢
1ZUIPOͰ(B[FCPͱ௨৴ w 1Z(B[FCP w IUUQTHJUIVCDPNKQJFQFSQZHB[FCP w ΄΅1SPUP#VGͷ @QCQZͷϑΝΠϧ w ࠓճ͏ػೳ
w 4VCTDSJCF w ϩϘοτͷ࠲ඪɺ࢟ w 1VCMJTI w ϩϘοτͷϞʔλͷ֯ࢦఆ
!USPMMJVTDPSPVUJOF EFGQVCMJTI@MPPQ NBOBHFSZJFME'SPN QZHB[FCPDPOOFDU QVCMJTIFSZJFME'SPN NBOBHFSBEWFSUJTF HB[FCPEFGBVMUNPEFMKPJOU@DNE
HB[FCPNTHT+PJOU$NE NFTTBHFQZHB[FCPNTHKPJOU@DNE@QC+PJOU$NE NFTTBHFOBNFSPCPUKPJOU@OBNF NFTTBHFBYJT NFTTBHFGPSDF XIJMF5SVF ZJFME'SPN QVCMJTIFSQVCMJTI NFTTBHF ZJFME'SPN USPMMJVTTMFFQ MPPQUSPMMJVTHFU@FWFOU@MPPQ MPPQSVO@VOUJM@DPNQMFUF QVCMJTI@MPPQ δϣΠϯτૢ࡞༻ίϚϯυ ϩϘοτͷؔઅΛಈ͔͢αϯϓϧίʔυ ૢ࡞͢ΔϩϘοτ໊ͱؔઅ໊Λࢦఆ ྗΛՃ͑Δํͱڧ͞Λࢦఆ ίϚϯυΛύϒϦογϡ (B[FCPαʔόͱ௨৴͢Δ ͨΊͷϚωʔδϟͷ࡞
Ϟσϧͷදݱ w 4%' IUUQTEGPSNBUPSH Λར༻ w ϩϘοτγϛϡϨʔγϣϯ͚ w ϞσϧڥΛఆٛ͢ΔͨΊͷ 9.-ϑΥʔϚοτ
w Ϟσϧͷܗ 45-͔%"&Λࢦఆ ɺճస࣠ɺද໘ͷຎ ࡲͳͲͷཧతͳಛੑ͕ఆٛͰ͖Δ w ϞσϧΛಈ͔͢ڥ4%'Ͱఆٛ͢Δ w IUUQTCJUCVDLFUPSHPTSGHB[FCP@NPEFMTTSD ͪ͜Βʹ(B[FCPͰ͑Δ4%'͕ू·͍ͬͯΔ w 8JMMPX(BSBHFͷ13ͳͲͷ4%'Λࢀߟʹͯ͠ ϞσϧͷఆٛΛ͢Δͷ͕Φεεϝ
4%'$POWFSUFSͷ͍ํ w %$"%ͷ*OWFOUPSͷΞηϯϒϦ͔Β4%'Λੜ w IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%' $POWFSUFS͔ΒίʔυΛμϯϩʔυͯ͠ 7JTVBM4UVEJPͰFYFΛϏϧυ͢Δ w *OWFOUPSͰΞηϯϒϦ ϑΝΠϧJBNΛ։͘
w 4%'$POWFSUFSΞϓϦΛ ಉ࣌ىಈ͢Δ w 4BWFUPpMFͱ"MTPTBWF 45-TʹνΣοΫΛ͚ͭͯɺ 45-4DBMFͷ·· w (FOFSBUF4%'Λԡ͢ͱ 4%'͕ੜ͞ΕΔ
ࢼ͠ʹ؆୯ͳϩϘοτΛ࡞ͬͯΈΑ͏ w ຊ֨తͳϩϘοτͷલʹ൘ܕϩϘοτʹલਐҠಈͷ ϞʔγϣϯΛ֫ಘͤ͞Δ w ܗ%$"%Ͱ࡞ w $"%σʔλ͔Β4%'Λ࡞ w WJTVBMͱDPMMJTJPOͷϞσϧ྆ํಉ͡45-Λ༻
w 4%'$POWFSUFS IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%'$POWFSUFS Λར༻ͯ͠4%'Λ࡞Ζ͏ 4%' %$"%ͷ *OWFOUPSͰ࡞ 4%'$POWFSUFS Ͱ*OWFOUPSͷ ΞηϯϒϦ͔Β 4%'Λੜ 4%'Λ(B[FCPʹ Πϯϙʔτ͢Δ
ڧԽֶश 2ֶश w ͋Δঢ়ଶTUͰ͋ΔߦಈBUΛͱͬͨͱ͖ɺະདྷʹ ΘͨͬͯͲͷ͘Β͍ͷใु͕ಘΒΕͦ͏͔Λ ද͢ߦಈՁؔ2 TU BU Λֶश w
ЏHSFFEZબɿఆΊΒΕͨ֬ЏͰϥϯμ Ϝʹߦಈ͠ɼ Џ ͷ֬Ͱେ͖ͳํͷ2 Λ࣋ͭߦಈΛબΛ͢Δ ΤʔδΣϯτ 2ֶशʹΑΔ ߦಈબ ڥ ߦಈBU ঢ়ଶTU ڥͷ มԽ ใुSU SU TU
ঢ়ଶTͱߦಈBͱใुS w ঢ়ଶΛݮΒͨ͢Ίʹ੍ Λઃ͚Δ w ֤ؔઅɺɺ ͷύλʔϯͷΈ w ߦಈͭͷؔઅ͔͠ಈ ͔ͤͳ͍
w ಉ͡ঢ়ଶʹͳΔߦಈબ ෆՄ w ঢ়ଶTύλʔϯ w ঢ়ଶTUͰऔΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ ߦಈBUύλʔϯ w લʹਐΊਐΉ΄Ͳใु͕ ߴ͍ ͭͷؔઅ͚ͩಈ͔͢
ϓϩάϥϜͷߏ &OWJSPONFOU "HFOU ঢ়ଶཧ ΞΫγϣϯੜ γϛϡϨʔλͷ ϩϘοτͷαʔϘઃఆͱ ࠲ඪऔಘ ([4FSWFS ϩϘοτͷ
γϛϡϨʔγϣϯ 2-FBSOJOH 2ֶश෦ ࠓճ࡞ͬͨͱ͜Ζ 1Z(B[FCPʹΑΔ 1SPUP#VGͷΓͱΓ
࠷ॳͷ͜Ζ όλόλ͔ͯ͠͠ͳ͍
ࢼߦ͘Β͍ ͍ͭͷؒʹ͔લʹਐΉΑ͏ʹͳͬͯΔʂ
͍ͭʹຍʹڧԽֶशΛʂ w ຍϩϘͭͷαʔϘ͕͋Δ w ֤͝ͱͭͷ্ԼํͷαʔϘͭ w ͭͷͷԣ࣠ʹಈ͔ͨ͢ΊͷαʔϘͭ w ֫ಘͰ͖ͨาߦΛ࣮ػͰσϞ͠·͢ʂʂ
าߦͷ༷ࢠ
·ͱΊ w 2ֶशͰϩϘοτʹલਐಈ࡞ͷ֫ಘΛͤͨ͞ w γϛϡϨʔγϣϯͳΒҙ֎ͱ؆୯ w ιʔείʔυͷͪ΄Ͳެ։͢ΔͷͰɺ Έͳ͞Μಈ͔ͯ͠Έ͍ͯͩ͘͞ʂ w ຍޤ͏͝ظʂ
#FBUSPCPΤϯδχΞืूதʂ EPDLFS͖ͳํ ϋʔυΣΞ͖ͳํ ΞϧόΠτɾࣾһืूதʂ
ϩϘοτ࡞ΓͰΑ͘͏πʔϧ w FBHMFIUUQXXXDBETPGUVTBDPN w ϓϦϯτج൘ઃܭιϑτΣΞ w FMFDSPXIUUQXXXFMFDSPXDPN w ܹ҆ϓϦϯτج൘αʔϏε w
*OWFOUPS w %$"%ɻ'VTJPOແྉͰ͑Δ w 4IBQFXBZT w Ϥʔϩούͷ%ϓϦϯταʔϏε w "73($$ w CJUϚΠίϯ $ݴޠͰ։ൃ