Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
Search
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Technology
11k
3
Share
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
2015年10月10日に開催された PyConJP2015 で発表したスライドです。プログラムはのちほど公開します!
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
More Decks by Hideyuki TAKEI
See All by Hideyuki TAKEI
Beatroboでのハードウェアプロトタイピング
hideyuki
0
340
Golang, make and robotics #gocon
hideyuki
4
4.7k
cocos2d-x で PlugAir を 使えるようにしてみた
hideyuki
0
200
coma
hideyuki
0
160
Bluetoothで動かす!Androidミニ四駆&Androidロボットの つくりかた #abc2010spring
hideyuki
0
210
Android時代のミニ四駆
hideyuki
0
140
『車内での携帯電話のご使用はご遠慮ください』問題について考える ~iPhoneケースつくりました~
hideyuki
0
210
ドアラの個性はどこから?
hideyuki
1
230
Other Decks in Technology
See All in Technology
2026-05-14 要件定義からソース管理まで!IBM Bob基礎ハンズオン
yutanonaka
0
140
そのSLO 99.9%、本当に必要ですか? 〜優先度付きSLOによる責任共有の設計思想〜 / Is that 99.9% SLO really necessary? Design philosophy of shared responsibility through prioritized SLOs
vtryo
0
580
サンプリングは「作る」のか「使う」のか? 分散トレースのコストと運用を両立する実践的戦略 / Why you need the tail sampling and why you don't want it
ymotongpoo
4
170
AI飲み会幹事エージェントを作っただけなのに
ykimi
0
160
React 19×Rustツール 進化の「ズレ」を設計で埋める
remrem0090
1
110
クラウドネイティブ DB はいかにして制約を 克服したか? 〜進化歴史から紐解く、スケーラブルアーキテクチャ設計指針〜
hacomono
PRO
6
910
会社説明資料|株式会社ギークプラス ソフトウェア事業部
geekplus_tech
0
220
カオナビに Suspenseを導入するまで / The Road to Suspense at kaonavi
kaonavi
1
450
可視化から活用へ — Mesh化・Segmentation・アライメントの研究動向
gpuunite_official
0
160
How to learn AWS Well-Architected with AWS BuilderCards: Security Edition
coosuke
PRO
0
120
Databricks 月刊サービスアップデートまとめ 2026年04月号
tyosi1212
0
110
AIエージェントの支払い基盤 AgentCore Payments概要
kmiya84377
2
170
Featured
See All Featured
Become a Pro
speakerdeck
PRO
31
5.9k
Imperfection Machines: The Place of Print at Facebook
scottboms
270
14k
Self-Hosted WebAssembly Runtime for Runtime-Neutral Checkpoint/Restore in Edge–Cloud Continuum
chikuwait
0
510
Let's Do A Bunch of Simple Stuff to Make Websites Faster
chriscoyier
508
140k
Balancing Empowerment & Direction
lara
6
1.1k
Taking LLMs out of the black box: A practical guide to human-in-the-loop distillation
inesmontani
PRO
3
2.2k
<Decoding/> the Language of Devs - We Love SEO 2024
nikkihalliwell
1
210
DevOps and Value Stream Thinking: Enabling flow, efficiency and business value
helenjbeal
1
180
First, design no harm
axbom
PRO
2
1.2k
Avoiding the “Bad Training, Faster” Trap in the Age of AI
tmiket
0
140
Automating Front-end Workflow
addyosmani
1370
200k
The browser strikes back
jonoalderson
0
1k
Transcript
1ZUIPOʹΑΔาߦϩϘοτͷ੍ޚͱ ڧԽֶशʹΑΔาߦಈ࡞֫ಘͷ࣮ྫ #FBUSPCP *ODҪӳߦ 1Z$PO+1
ࣗݾհ w !)JEFZVLJ5BLFJ w )8ճ࿏ઃܭɺϚΠίϯɺ֎ઃܭɺதࠃ w 48ϑϩϯτΤϯυ+4ɺ"OESPJEɺ"84 w ͔Θ͍͍ϩϘοτ͕͖
ࣗݾհ
ΞδΣϯμ w ຍϩϘοτ w ϩϘοτγϛϡϨʔλ(B[FCPͷհ w (B[FCPΛ1ZUIPO͔Βίϯτϩʔϧ͢Δ w ؆୯ͳػߏͷϩϘοτͷ࡞ w
2ֶशʹΑΔલਐಈ࡞ͷ֫ಘ w ຍϩϘΛ࣮ػͰಈ࡞ͤ͞Δ w ·ͱΊ
None
ܗͰ͖͕ͨʜ
Ϟʔγϣϯ࡞Δͷ͕໘ w Ϟʔλͷ֯ใΛखଧͪͯ͠ɺϞʔγϣϯ Λ࡞Βͳ͚ΕͳΒͳ͍ w ඇৗʹ໘ʂ w উखʹϩϘοτ͕ಈ͍ͯ͘ΕͨΒྑ͍ͷʹ ڧԽֶशʹΑΔϞʔγϣϯͷ֫ಘΛࢦ͢ʂ
ڧԽֶशͷน w ඦճͷࢼߦճʜ w ࢼߦճଟ͍ͱɺϩϘοτࣗମ͕յΕͦ͏ͳ ৺ࡉ͍ઃܭ w ࣮Ͱֶशͤ͞Δʹؾ͕Ҿ͚Δ w ܭଌͱ͔ΊΜͲͦ͘͞͏
γϛϡϨʔγϣϯͰͬͪΌ͓͏ʂ
(B[FCP w IUUQHB[FCPTJNPSH w Φʔϓϯιʔεͳ%ͷϩϘοτ γϛϡϨʔλڥ w ϦΞϧλΠϜɺݟ͖ͨΕ͍ w 0%&#VMMFUͳͲͷ%ཧΤϯδϯ
͕Γସ͑ΒΕΔ w Α͘304ͱ͍ͬ͠ΐʹΘΕ͍ͯΔ w όʔδϣϯͷͳͲ͋ΔͷͰɺ ࠓճ304ΛΘͣ(B[FCP ͱίϛϡχέʔγϣϯ͢Δ w (B[FCPWΛར༻
(B[FCPͷݟͨ
(B[FCPͷߏ ([4FSWFS γϛϡϨʔγϣϯۭؒ ͅ ([$MJFOU Ϟσϧ ࠓճ࡞Δ ڧԽֶशϓϩάϥϜ 1SPUPDPM#V⒎FSTͷ1VC4VCͰ4FSWFS$MJFOU͕௨৴
(B[FCP5JQT w 5PQJD7JTVBMJ[BUJPOπʔϧΛ͏͜ͱ ͰɺݱࡏྲྀΕ͍ͯΔϝοηʔδΛϦΞ ϧλΠϜͰݟΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ w ίϚϯυϥΠϯ͔Βϝοηʔδͷ QVCMJTITVCTDSJCF͕Ͱ͖Δ w (B[FCPͷ୯Ґܥ4*ʹ४ڌ
w ͞ϝʔτϧ NFUFS w ॏ͞ NBTT ΩϩάϥϜ LH w WFMPDJUZ w SFWPMVUFKPJOUTSBET w QPTFͳͲͰͭͷࣈ͕ฒΜͰ͍Δ ͷʮYZ[SPMMQJUDIZBXʯͰ͢
1ZUIPOͰ(B[FCPͱ௨৴ w 1Z(B[FCP w IUUQTHJUIVCDPNKQJFQFSQZHB[FCP w ΄΅1SPUP#VGͷ @QCQZͷϑΝΠϧ w ࠓճ͏ػೳ
w 4VCTDSJCF w ϩϘοτͷ࠲ඪɺ࢟ w 1VCMJTI w ϩϘοτͷϞʔλͷ֯ࢦఆ
!USPMMJVTDPSPVUJOF EFGQVCMJTI@MPPQ NBOBHFSZJFME'SPN QZHB[FCPDPOOFDU QVCMJTIFSZJFME'SPN NBOBHFSBEWFSUJTF HB[FCPEFGBVMUNPEFMKPJOU@DNE
HB[FCPNTHT+PJOU$NE NFTTBHFQZHB[FCPNTHKPJOU@DNE@QC+PJOU$NE NFTTBHFOBNFSPCPUKPJOU@OBNF NFTTBHFBYJT NFTTBHFGPSDF XIJMF5SVF ZJFME'SPN QVCMJTIFSQVCMJTI NFTTBHF ZJFME'SPN USPMMJVTTMFFQ MPPQUSPMMJVTHFU@FWFOU@MPPQ MPPQSVO@VOUJM@DPNQMFUF QVCMJTI@MPPQ δϣΠϯτૢ࡞༻ίϚϯυ ϩϘοτͷؔઅΛಈ͔͢αϯϓϧίʔυ ૢ࡞͢ΔϩϘοτ໊ͱؔઅ໊Λࢦఆ ྗΛՃ͑Δํͱڧ͞Λࢦఆ ίϚϯυΛύϒϦογϡ (B[FCPαʔόͱ௨৴͢Δ ͨΊͷϚωʔδϟͷ࡞
Ϟσϧͷදݱ w 4%' IUUQTEGPSNBUPSH Λར༻ w ϩϘοτγϛϡϨʔγϣϯ͚ w ϞσϧڥΛఆٛ͢ΔͨΊͷ 9.-ϑΥʔϚοτ
w Ϟσϧͷܗ 45-͔%"&Λࢦఆ ɺճస࣠ɺද໘ͷຎ ࡲͳͲͷཧతͳಛੑ͕ఆٛͰ͖Δ w ϞσϧΛಈ͔͢ڥ4%'Ͱఆٛ͢Δ w IUUQTCJUCVDLFUPSHPTSGHB[FCP@NPEFMTTSD ͪ͜Βʹ(B[FCPͰ͑Δ4%'͕ू·͍ͬͯΔ w 8JMMPX(BSBHFͷ13ͳͲͷ4%'Λࢀߟʹͯ͠ ϞσϧͷఆٛΛ͢Δͷ͕Φεεϝ
4%'$POWFSUFSͷ͍ํ w %$"%ͷ*OWFOUPSͷΞηϯϒϦ͔Β4%'Λੜ w IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%' $POWFSUFS͔ΒίʔυΛμϯϩʔυͯ͠ 7JTVBM4UVEJPͰFYFΛϏϧυ͢Δ w *OWFOUPSͰΞηϯϒϦ ϑΝΠϧJBNΛ։͘
w 4%'$POWFSUFSΞϓϦΛ ಉ࣌ىಈ͢Δ w 4BWFUPpMFͱ"MTPTBWF 45-TʹνΣοΫΛ͚ͭͯɺ 45-4DBMFͷ·· w (FOFSBUF4%'Λԡ͢ͱ 4%'͕ੜ͞ΕΔ
ࢼ͠ʹ؆୯ͳϩϘοτΛ࡞ͬͯΈΑ͏ w ຊ֨తͳϩϘοτͷલʹ൘ܕϩϘοτʹલਐҠಈͷ ϞʔγϣϯΛ֫ಘͤ͞Δ w ܗ%$"%Ͱ࡞ w $"%σʔλ͔Β4%'Λ࡞ w WJTVBMͱDPMMJTJPOͷϞσϧ྆ํಉ͡45-Λ༻
w 4%'$POWFSUFS IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%'$POWFSUFS Λར༻ͯ͠4%'Λ࡞Ζ͏ 4%' %$"%ͷ *OWFOUPSͰ࡞ 4%'$POWFSUFS Ͱ*OWFOUPSͷ ΞηϯϒϦ͔Β 4%'Λੜ 4%'Λ(B[FCPʹ Πϯϙʔτ͢Δ
ڧԽֶश 2ֶश w ͋Δঢ়ଶTUͰ͋ΔߦಈBUΛͱͬͨͱ͖ɺະདྷʹ ΘͨͬͯͲͷ͘Β͍ͷใु͕ಘΒΕͦ͏͔Λ ද͢ߦಈՁؔ2 TU BU Λֶश w
ЏHSFFEZબɿఆΊΒΕͨ֬ЏͰϥϯμ Ϝʹߦಈ͠ɼ Џ ͷ֬Ͱେ͖ͳํͷ2 Λ࣋ͭߦಈΛબΛ͢Δ ΤʔδΣϯτ 2ֶशʹΑΔ ߦಈબ ڥ ߦಈBU ঢ়ଶTU ڥͷ มԽ ใुSU SU TU
ঢ়ଶTͱߦಈBͱใुS w ঢ়ଶΛݮΒͨ͢Ίʹ੍ Λઃ͚Δ w ֤ؔઅɺɺ ͷύλʔϯͷΈ w ߦಈͭͷؔઅ͔͠ಈ ͔ͤͳ͍
w ಉ͡ঢ়ଶʹͳΔߦಈબ ෆՄ w ঢ়ଶTύλʔϯ w ঢ়ଶTUͰऔΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ ߦಈBUύλʔϯ w લʹਐΊਐΉ΄Ͳใु͕ ߴ͍ ͭͷؔઅ͚ͩಈ͔͢
ϓϩάϥϜͷߏ &OWJSPONFOU "HFOU ঢ়ଶཧ ΞΫγϣϯੜ γϛϡϨʔλͷ ϩϘοτͷαʔϘઃఆͱ ࠲ඪऔಘ ([4FSWFS ϩϘοτͷ
γϛϡϨʔγϣϯ 2-FBSOJOH 2ֶश෦ ࠓճ࡞ͬͨͱ͜Ζ 1Z(B[FCPʹΑΔ 1SPUP#VGͷΓͱΓ
࠷ॳͷ͜Ζ όλόλ͔ͯ͠͠ͳ͍
ࢼߦ͘Β͍ ͍ͭͷؒʹ͔લʹਐΉΑ͏ʹͳͬͯΔʂ
͍ͭʹຍʹڧԽֶशΛʂ w ຍϩϘͭͷαʔϘ͕͋Δ w ֤͝ͱͭͷ্ԼํͷαʔϘͭ w ͭͷͷԣ࣠ʹಈ͔ͨ͢ΊͷαʔϘͭ w ֫ಘͰ͖ͨาߦΛ࣮ػͰσϞ͠·͢ʂʂ
าߦͷ༷ࢠ
·ͱΊ w 2ֶशͰϩϘοτʹલਐಈ࡞ͷ֫ಘΛͤͨ͞ w γϛϡϨʔγϣϯͳΒҙ֎ͱ؆୯ w ιʔείʔυͷͪ΄Ͳެ։͢ΔͷͰɺ Έͳ͞Μಈ͔ͯ͠Έ͍ͯͩ͘͞ʂ w ຍޤ͏͝ظʂ
#FBUSPCPΤϯδχΞืूதʂ EPDLFS͖ͳํ ϋʔυΣΞ͖ͳํ ΞϧόΠτɾࣾһืूதʂ
ϩϘοτ࡞ΓͰΑ͘͏πʔϧ w FBHMFIUUQXXXDBETPGUVTBDPN w ϓϦϯτج൘ઃܭιϑτΣΞ w FMFDSPXIUUQXXXFMFDSPXDPN w ܹ҆ϓϦϯτج൘αʔϏε w
*OWFOUPS w %$"%ɻ'VTJPOແྉͰ͑Δ w 4IBQFXBZT w Ϥʔϩούͷ%ϓϦϯταʔϏε w "73($$ w CJUϚΠίϯ $ݴޠͰ։ൃ