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6足歩行ロボットをつくった

 6足歩行ロボットをつくった

Jumpei Takiyasu

July 26, 2019
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Transcript

  1. 6足歩行ロボットをつくった
    Jumpei Takiyasu @juntaki
    M3, Inc.
    2019-07-26 TechTalk

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  2. name <- "Jumpei Takiyasu"
    twitter <- "juntaki"
    company <- "M3, Inc."
    title <- "Software Engineer/TL/PM"
    website <- "https://juntaki.com"
    Me

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  3. きょうの話
    これをつくった

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  4. デモ
    念の為、動いてきたときの動画もあるよ
    https://s.juntaki.com/FXA

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  5. 前回のプロトタイプで得た教訓
    ● そもそも歩行してない(プロトタイプとは)
    ● 見た目がいまいち(3Dプリントそのまんま感)
    →機能とデザインを分離する
    前回のスライド https://s.juntaki.com/3Y3

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  6. システム構成
    動作の指示はPub/Sub経由でうけとる

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  7. 構成部品
    既存部品をラップする部品
    印刷と組み立てを考慮した分割

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  8. サーボホーンが死ぬとサーボモータ使えない問題
    3Dプリンタでギザギザを印刷できました

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  9. 電源を搭載するには
    ふつうのモバイルバッテリーは省電力になると勝手に電断
    →cheeroのIoT対応バッテリーがよい
    (試行錯誤の末、電池が想定よりデカくなったため脳みそバクハツ状態に・・)

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  10. サーボモータを良い感じに動かす
    PCA9685は4096段階でduty ratio 0-1まで変えられる(本来LCDの制御用)
    サーボ(SG-92R)が使う範囲は↓なので実質 180°/400段階くらいで調整可能

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  11. ソフトウェア上の工夫(Pub/Sub)
    ロボット側からはハートビートを5秒おきにPublish
    コントローラ側はシーケンス番号をつけて指示をPublish、ロボット側で並べ替え
    インターネットにつながるWifiさえ掴ませれば動く
    =ロボット側のIPアドレスなどは、どうでもいいのが利点

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  12. デザイン

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  13. 骨組みだけでは味気ない
    ● 3Dプリンタに特有の積層感をどこまで消せるか
    ● 重量の問題はカバーしやすい(中身スカスカに出来る)

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  14. 積層感を消す
    何回か繰り返すとよい(↓は2回くらい)
    プリント直後 パテ、やすりがけ サーフェイサー

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  15. 塗装
    反射するレベル

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  16. 充填率を減らして重量削減可能

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  17. 複雑な形状をつくる
    一発で全体を印刷をする必要はない
    例:円筒 + フランジで分割

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  18. 3Dプリンタの気持ちになる
    なだらかな山の形状になっていると良い
    どこをZ軸方向(積層する方向)にするかはよく考える
    はめあいは現物合わせ(Infill densityが高いと穴は寸法より小さくなるぽい)

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  19. まとめ
    3Dプリンタでなんでもつくれると楽しい
    夏は気温が高いからプリント成功率も高いし塗料の乾燥も早いぞ!
    今回作った3Dデータとソフトウェアは公開しています
    https://www.thingiverse.com/thing:3769750
    https://github.com/juntaki/hexapod

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