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6足歩行ロボットをつくった

 6足歩行ロボットをつくった

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Jumpei Takiyasu

July 26, 2019
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Transcript

  1. 6足歩行ロボットをつくった Jumpei Takiyasu @juntaki M3, Inc. 2019-07-26 TechTalk

  2. name <- "Jumpei Takiyasu" twitter <- "juntaki" company <- "M3,

    Inc." title <- "Software Engineer/TL/PM" website <- "https://juntaki.com" Me
  3. きょうの話 これをつくった

  4. デモ 念の為、動いてきたときの動画もあるよ https://s.juntaki.com/FXA

  5. 前回のプロトタイプで得た教訓 • そもそも歩行してない(プロトタイプとは) • 見た目がいまいち(3Dプリントそのまんま感) →機能とデザインを分離する 前回のスライド https://s.juntaki.com/3Y3

  6. 機能

  7. システム構成 動作の指示はPub/Sub経由でうけとる

  8. 構成部品 既存部品をラップする部品 印刷と組み立てを考慮した分割

  9. サーボホーンが死ぬとサーボモータ使えない問題 3Dプリンタでギザギザを印刷できました

  10. 電源を搭載するには ふつうのモバイルバッテリーは省電力になると勝手に電断 →cheeroのIoT対応バッテリーがよい (試行錯誤の末、電池が想定よりデカくなったため脳みそバクハツ状態に・・)

  11. サーボモータを良い感じに動かす PCA9685は4096段階でduty ratio 0-1まで変えられる(本来LCDの制御用) サーボ(SG-92R)が使う範囲は↓なので実質 180°/400段階くらいで調整可能

  12. ソフトウェア上の工夫(Pub/Sub) ロボット側からはハートビートを5秒おきにPublish コントローラ側はシーケンス番号をつけて指示をPublish、ロボット側で並べ替え インターネットにつながるWifiさえ掴ませれば動く =ロボット側のIPアドレスなどは、どうでもいいのが利点

  13. デザイン

  14. 骨組みだけでは味気ない • 3Dプリンタに特有の積層感をどこまで消せるか • 重量の問題はカバーしやすい(中身スカスカに出来る)

  15. 積層感を消す 何回か繰り返すとよい(↓は2回くらい) プリント直後 パテ、やすりがけ サーフェイサー

  16. 塗装 反射するレベル

  17. 充填率を減らして重量削減可能

  18. 複雑な形状をつくる 一発で全体を印刷をする必要はない 例:円筒 + フランジで分割

  19. 3Dプリンタの気持ちになる なだらかな山の形状になっていると良い どこをZ軸方向(積層する方向)にするかはよく考える はめあいは現物合わせ(Infill densityが高いと穴は寸法より小さくなるぽい)

  20. まとめ 3Dプリンタでなんでもつくれると楽しい 夏は気温が高いからプリント成功率も高いし塗料の乾燥も早いぞ! 今回作った3Dデータとソフトウェアは公開しています https://www.thingiverse.com/thing:3769750 https://github.com/juntaki/hexapod