参考: RANSACを利用した3次元点群の前処理について 平面検出の詳しい方法は以下で紹介しています。
スライド https://speakerdeck.com/kentaitakura/ransacwoli-yong-sita3ci-yuan-dian-qun-noqian-chu-li-nituite 動画 https://www.youtube.com/live/b63TJStFfPA?si=L-yq6H-CFgPPR11y&t=2310