オープンソースのロボットソフトウェア「ROS」で地図作成を試してみた

オープンソースのロボットソフトウェア「ROS」で地図作成を試してみた KMiura(@k_miura_io)

自己紹介 • 三浦耕生(こうき) • オフィスDXのSaaSのバックエンドエンジニア • JAWS UG名古屋運営
• 好きなOSS：Go, Python, Docker @k_miura_io koki.miura05

祝・完全オフライン＆OSC２０周年

ROSって何？

学生時代の話 • 大学時代に授業でROSを知って触るようになった • 当時は日本語のドキュメントが少なくて挫折してた(先輩の知見がない) • 当時はC++でだましだましコーディング(中身はよく分かってない)

あれから8年

またROSやりたくなった • 最近なにかと話題になりつつある • ROSでロボット動かしたいけど結構高い… • どうせならRaspberry Piを使って動かしたい

というわけで作ってみた • Raspberry Piで実装してとにかくシンプルに低価格なロボットを作ってみた • Lidarセンサー、超音波センサー、カメラを実装 • 目指すはROSがﾁｮｯﾄﾃﾞｷﾙ

ロボットを自律移動させたい • ロボットの自律走行において位置情報を推定するための情報が必要 • その手がかりとして地図を用意する必要がある →SLAM

SLAMとは？ • 位置推定と地図作成を同時に行う仕組み • 自動運転やロボットの自律移動で重要になる技術 • Lidarセンサーがよく使われている

Lidarとは？ • 離れた場所にある物体の形状や距離をレーザー光を使って測定するセンサー技術 • 無数のレーザー光から生成される点群データから物の形、大きさ、距離感を取れる • 画像はYDLiDAR社製のLidarセンサーで360 度の点群データを取れる(このロボットで
使うセンサー)

軽く動作の仕組みロボットカーコントローラ (Pythonコード) scan cmd_vel ノードトピック地図作成 (Hector
SLAM)

実際に地図を作ってみた • ゆっくり少しずつ走行させることでそれなりの地図が作成される • Lidarだけだと精度にどうしても限界があるので、IMUなどのセンサーも組み合わせることでより高精度な地図ができる

データ収録の仕組み • Rosbagをつかうとロボットアプリケーションで行われたトピック通信の内容を収録することができる • データとして残すことで後から解析がやりやすくなる • 収録したデータからより精度の高い地図を作成するという手法もある
ロボットカーコントローラ (Pythonコード) scan cmd_vel ノード地図作成 (Hector SLAM) rosbag

自律移動は…？ • パラメータ調整などで手こずり思い通りの挙動ができず… • 急旋回とかが多くて結構地図が汚い • モーターエンコーダーで移動距離をとったりするのも検討中

というわけでだれかうまいやり方教えてくださいw

所感 • ROSを使うことでハードウェアに依存しないロボットアプリケーションができる • リアルタイムの通信だけではなくその通信を再現するための仕組みも充実している • 自動運転も気合があれば実装できる

オープンソースのロボットソフトウェア「ROS」で地図作成を試してみた

オープンソースのロボットソフトウェア「ROS」で地図作成を試してみた

KMiura

More Decks by KMiura

Other Decks in Technology

Featured

Transcript