Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
ROS再入門-はじめてのSLAM-
Search
KMiura
June 19, 2022
Technology
0
1k
ROS再入門-はじめてのSLAM-
IoT縛りの勉強会! IoTLT vol.88 @YouTube + #NT金沢
https://iotlt.connpass.com/event/248577/
KMiura
June 19, 2022
Tweet
Share
More Decks by KMiura
See All by KMiura
運用しているアプリケーションのDBのリプレイスをやってみた
miura55
1
910
Amazon Rekognitionを使ったインターホンハック
miura55
0
37
Pythonでルンバをハックしてみた
miura55
0
87
あなたの知らないクラフトビールの世界
miura55
0
260
Storage Browser for Amazon S3を触ってみた + α
miura55
0
140
Cloudflare R2をトリガーにCloudflare Workersを動かしてみた
miura55
0
150
あのボタンでつながるSORACOM
miura55
0
90
Postman Flowsで作るAPI連携LINE Bot
miura55
0
320
Lambdaと共に歩んだAWS
miura55
3
680
Other Decks in Technology
See All in Technology
OCI Success Journey OCIの何が評価されてる?疑問に答える事例セミナー(2025年2月実施)
oracle4engineer
PRO
2
170
大規模アジャイルフレームワークから学ぶエンジニアマネジメントの本質
staka121
PRO
3
1.2k
30→150人のエンジニア組織拡大に伴うアジャイル文化を醸成する役割と取り組みの変化
nagata03
0
190
【詳説】コンテンツ配信 システムの複数機能 基盤への拡張
hatena
0
270
入門 PEAK Threat Hunting @SECCON
odorusatoshi
0
170
【Findy】「正しく」失敗できる チームの作り方 〜リアルな事例から紐解く失敗を恐れない組織とは〜 / A team that can fail correctly by findy
i35_267
5
920
AI自体のOps 〜LLMアプリの運用、AWSサービスとOSSの使い分け〜
minorun365
PRO
6
310
AWSを活用したIoTにおけるセキュリティ対策のご紹介
kwskyk
0
400
LINEギフトにおけるバックエンド開発
lycorptech_jp
PRO
0
320
生成AI×財務経理:PoCで挑むSlack AI Bot開発と現場巻き込みのリアル
pohdccoe
1
750
ExaDB-XSで利用されているExadata Exascaleについて
oracle4engineer
PRO
3
270
困難を「一般解」で解く
fujiwara3
6
510
Featured
See All Featured
Fireside Chat
paigeccino
34
3.2k
Agile that works and the tools we love
rasmusluckow
328
21k
[RailsConf 2023] Rails as a piece of cake
palkan
53
5.3k
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
298
20k
Producing Creativity
orderedlist
PRO
344
40k
Gamification - CAS2011
davidbonilla
80
5.2k
Refactoring Trust on Your Teams (GOTO; Chicago 2020)
rmw
33
2.8k
Done Done
chrislema
182
16k
The Illustrated Children's Guide to Kubernetes
chrisshort
48
49k
CoffeeScript is Beautiful & I Never Want to Write Plain JavaScript Again
sstephenson
160
15k
The World Runs on Bad Software
bkeepers
PRO
67
11k
KATA
mclloyd
29
14k
Transcript
ROS再入門 -はじめてのSLAM- KMiura(@k_miura_io)
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 自動運転のスタートアップの エンジニア @k_miura_io koki.miura05
以前のIoT LTにて • Raspberry PiにLidarセンサーを付けてみた • これを使って地図作ってみたい https://bit.ly/3O8uXPA
おさらい • ロボットの自律走行において位置情 報を推定するための情報が必要 • その手がかりとして地図を用意する 必要がある →SLAM
SLAMって何? • Simultaneous Localization and Mappingの略 • 位置推定と地図作成を同時に行う仕組み • 自動運転やロボットの自律移動において重要になる技術
• Lidarセンサーが主役
候補になるパッケージ • Gmapping • Cartographer • Hector Slam
候補になるパッケージ • Gmapping → ✗odomデータが必須(Scan Matcher使えば良いけどRaspberry Pi でのセットアップが面倒) • Cartographer
→ ✗odomなくてもそこそこ精度高そうだけど環境構築が面倒 • Hector Slam → ◦odomなくても使えるし環境構築も楽
軽く動かしてみた • 適当に調べたサンプルを使って地図作成をしてみたら ひどい出来 • パラメータを調整したりIMUを実装したほうがいいかも しれん…
原因 原因1:TF(ROSにおいてロボットの3次元座標を 管理する仕組み)の設定が正しくない 原因2:急激な旋回で位置推定が狂った(急な旋 回や早い移動に弱い)
原因1の解消 • ロボットの座標系をLidarセン サーから更新されるように Hector SLAMのサンプルを修正 • Lidarから得られたbase_link情 報から軌跡が残るようになって移 動に合わせて地図が更新される
ようになった
原因2の解消 • モーターがPWM制御でゆっくり動かせな かったので低電力のモーターに交換 • Switch Scienceのギアードモーターが高 いけど良かった(昨日用意したw)
いい感じに改善された
結果 • かなり動きがなめらかになって地図もそこそこの精度で軌跡が描画された • 地図も割ときれいに更新された Before After
所感 • SLAMは調べているとあまり情報が少なくてまともに動かせるようになるまでに時 間がかかった(ROS自体日本語の知見が圧倒的に少ない) • TFの理解も必要できれいな地図を作成するのは簡単じゃなさそう • IoTLTブースで実機展示中!
BLOG https://supernove.hatenadiary.jp/entry/2022/06/19/103456
Protopedia https://protopedia.net/prototype/3044
END