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ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた-

4b2f3a64637b51e81813accbe8a98083?s=47 KMiura
January 18, 2022

ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた-

【2022年あけおめ!】IoT縛りの勉強会! IoTLT vol.83 @Youtube
https://iotlt.connpass.com/event/234689/

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KMiura

January 18, 2022
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Transcript

  1. ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた- KMiura(@k_miura_io)

  2. 自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 名古屋のゲーム会社の サーバーエンジニア @k_miura_io koki.miura05

  3. ちょっとした昔話 • 大学時代に授業でROSを知った • 当時は日本語のドキュメントが少なくて挫折してた(先輩の知見がない) • C++でだましだましコーディング(中身はよく分かってない)

  4. あれから5年

  5. またROSやりたくなった • IoT LTでも話題に出てきたし、やらざるを得ない • Pythonでもできるし、分かれば結構楽しい(はず) • Raspberry Piでロボットを作ってみたい

  6. 作ってみた

  7. 作るもの • 昔Raspberry Piを使ったAIロボットカーの 残骸があるのでそれを再利用(まともに動か ずほったらかしにしてた) • 使用パーツ • モータードライバー

    • 超音波センサー • LCD(IPアドレスの確認用) • カメラモジュール
  8. Raspberry Piのセットアップ • OS : Raspbian Buster(セットアップが楽&ハードウェアの接続が問題なくできる) • ROS Kinetic

    • Python 3.7(Raspbianにデフォルトで入っているやつ)
  9. 軽く動作の仕組み ロボットカー コントローラ (Pythonコード) scan rober ノード トピック

  10. DEMO https://youtu.be/Z5F_c2MIDOw

  11. まとめ • ROSのロボットは意外と簡単に作れる • トピック通信はMQTTがわかっていれば通信の仕組みは似ているのですぐ理 解できる • 更に改良を重ねていくつもりなので今後の展望に乞うご期待

  12. ←ブログ レポジトリ→ https://supernove.hatenadiary.jp/ entry/2022/01/17/234506 https://github.com/Miura55/ ros_rober

  13. 宣伝 https://soracomug-tokyo.connpass.com/event/

  14. 宣伝② https://linedevelopercommunity.connpass.com/event/235647/

  15. END