ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた-

【2022年あけおめ！】IoT縛りの勉強会! IoTLT vol.83 @Youtube
https://iotlt.connpass.com/event/234689/

Transcript

1. ROS再入門 -Raspberry Piでロボットカー作ってみた- KMiura(@k_miura_io)
2. 自己紹介 • 三浦 耕生（こうき） • 名古屋のゲーム会社の サーバーエンジニア @k_miura_io koki.miura05
3. ちょっとした昔話 • 大学時代に授業でROSを知った • 当時は日本語のドキュメントが少なくて挫折してた(先輩の知見がない) • C++でだましだましコーディング(中身はよく分かってない)
4. あれから5年
5. またROSやりたくなった • IoT LTでも話題に出てきたし、やらざるを得ない • Pythonでもできるし、分かれば結構楽しい(はず) • Raspberry Piでロボットを作ってみたい
6. 作ってみた
7. 作るもの • 昔Raspberry Piを使ったAIロボットカーの 残骸があるのでそれを再利用(まともに動か ずほったらかしにしてた) • 使用パーツ • モータードライバー • 超音波センサー • LCD(IPアドレスの確認用) • カメラモジュール
8. Raspberry Piのセットアップ • OS : Raspbian Buster(セットアップが楽＆ハードウェアの接続が問題なくできる) • ROS Kinetic • Python 3.7(Raspbianにデフォルトで入っているやつ)
9. 軽く動作の仕組み ロボットカー コントローラ (Pythonコード) scan rober ノード トピック
10. DEMO https://youtu.be/Z5F_c2MIDOw
11. まとめ • ROSのロボットは意外と簡単に作れる • トピック通信はMQTTがわかっていれば通信の仕組みは似ているのですぐ理 解できる • 更に改良を重ねていくつもりなので今後の展望に乞うご期待
12. ←ブログ レポジトリ→ https://supernove.hatenadiary.jp/ entry/2022/01/17/234506 https://github.com/Miura55/ ros_rober
13. 宣伝 https://soracomug-tokyo.connpass.com/event/
14. 宣伝② https://linedevelopercommunity.connpass.com/event/235647/
15. END