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高専で制御を、大学でセンシングを学び、次は脳みそ
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Satoshi Gachi Fujimoto
April 29, 2024
Technology
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高専で制御を、大学でセンシングを学び、次は脳みそ
高専入門LT会の資料です
https://iwakenlab.connpass.com/event/314944/
Satoshi Gachi Fujimoto
April 29, 2024
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Transcript
2024/4/29 高専入門LT会 高専で制御を、大学でセンシングを学び、次は脳みそ
がちもとさん 熊本高専熊本キャンパス(旧熊本電波高専 電子制御工学科 出身) KumaMCNという技術コミュニティを運営 株式会社ナレッジコミュニケーションでAI・XRアプリ開発 崇城大学古賀都市計画研究室の技術顧問でまちづくりの研究 高専で制御を、大学でセンシングを学び、次は脳みそ @sotongshi
いまから20年前の話…
高専を目指した理由 数学が好き、ゲームが好き、父は電気工事士 ↓ 友達が高専行くと言い出す(高専って何?) ↓ UFOキャッチャーを作っている人がいた(オープンキャンパス) ↓ 塾長「実際に工事する人じゃなく現場管理する人だよ」? ↓ はじめての模試でE判定だったが猛勉強
↓ 推薦では落ちたが一般試験で合格! 9km
高専って「自由」だけど勉強は厳しい • 入学してすぐ、担任「ここの2列くらいは消えまーす」 • 1~2年生:高校数学(+応用)、プログラミング基礎、計算機工学、電気回路など • 3年生~:専門科目と実験(大学レベル) 4、5年生の科目例 秋になると髪も紅葉する
プログラミングのきっかけ(18歳くらい) • 14歳でもできるんだから俺もできるだろうと思って買った本 • 創造研究でチョロQの遠隔操作をFlashに移植 1. Flashでウェブカメラの映像とキーボード操作を共有 2. Gainer(Flashから動かせるマイコン)でチョロQを遠隔操作 遠隔地のチョロQを操縦する方法
with JavaScript, AJAX, Rails, Gainer, Webカメラ, and USTREAM.TV, https://spirits.appirits.com/doruby/13470/
マスタースレーブ型肘用CPM装置の開発 • 半身麻痺患者の健腕でアームを操作し、患腕の関節可動域を広げるリハビリ装置 • インピーダンス制御により柔らかな運動を実現 • バイラテラル制御を用いて患者の反力を遠隔地の医者へフィードバック
大学を目指した理由(3年次編入) 知覚 判断 行動 制御するためにはセンシングが必要…
電動車いすの自動運転(熊本大学 工学部 情報電気電子工学科) • 2D LiDAR SLAM(自己位置推定とマップ作成を同時に行うこと) • 経路計画と自動運転、衝突回避システム https://youtu.be/IeH2I2Yy2ZI
https://youtu.be/E4vM5EM9kwQ
2Dから3Dへ(現在) https://twitter.com/sotongshi/status/1168740395125075968 https://twitter.com/sotongshi/status/1163479600602632192 https://youtu.be/gSfvwK5k0XE
ご清聴ありがとうございました