ロボットのモジュール分割・統合開発とロボット用ミドルウェア

ロボットのモジュール分割・統合開発とロボット用ミドルウェアを用いた開発について紹介．OpenRTM-aistを中心に，ROSやORiNについても紹介する

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67. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. RTϛυϧ΢ΤΞͱ͸ • ͋͘·Ͱ΋ن֨ͳͷͰɼ࣮૷͕ͨ͘͞Μ͋Δ – OpenRTM-aist ɾɾɾ࢈૯ݚ͕։ൃɽCORBAΛར༻ɽC++, Python, JavaରԠɽWin, Linux, MacʹରԠ – OpenRTM.NETɾɾɾגࣜձࣾηοΫ͕։ൃɽ.NET frameworkରԠ – H-RTMɾɾɾHonda Research Institute͕։ൃɽOMGͷRTCϞσϧʹFSMΛ֦ு – RTM SafetyɾɾɾגࣜձࣾηοΫ։ൃɽࠃࡍن֨IEC 61508 SIL3ͷػೳ҆શೝূΛऔͬͨRT ϛυϧ΢ΤΞ – miniRTC, microRTCɾɾɾ૊ΈࠐΈ༻ܰྔRTMɽCAN΍ZigBeeͰͷ௨৴ʹରԠ – RTM on AndroidɾɾɾAndroid্Ͱಈ࡞͢ΔRTMɽOpenRTM-aistͱޓ׵ – RTC-CANopenɾɾɾࣳӜ޻ۀେֶਫ઒ݚڀࣨͰ։ൃɽCANopenରԠػثΛRTCʹ൒ࣗಈม׵ • ن֨ʹ४ڌͨ͠ϛυϧ΢ΤΞؒͷ࿈ܞʢঢ়ଶϚγϯ΍σʔλܕͷϚοϐϯάʣ͕༰қ • ࣗ෼ͷ؀ڥʹ͋ͬͨϛυϧ΢ΤΞΛબ୒ͭͭ͠ɼଞͷϛυϧ΢ΤΞͷࢿ࢈ͱ࿈ܞՄೳ • ࣗ෼ͷ؀ڥʹ͋ͬͨϛυϧ΢ΤΞΛ։ൃͰ͖Δ 
68. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ϟσϧϕʔε։ൃ • ෼ࢄΦϒδΣΫτతͳϞσϦ ϯάΛαϙʔτ • ϞσϦϯάݴޠSysMLͱ࿈ ܞͯ͠ɼRTCͷίʔυ΍γε ςϜϓϩϑΝΠϧΛࣗಈੜ੒ • ϩϘοτ։ൃͷཁٻ෼ੳ͔Β αϙʔτ͠ɼจॻ࡞੒ͱ։ൃ ͷॳظஈ֊·ͰΛҰຊԽ  ͜Ε΋Ϟσϧ
69. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.  HRP-4: Kawada/AIST
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    HIRO: Kawada/GRX
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72. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.  גࣜձࣾϦόετͷϩϘοτΛRTCԽͯ͠Έͨ ΦϥϯμExactDynamics੡ϚχϐϡϨʔλʮiARMʯ ΧφμInuktun੡ΫϩʔϥʮminiTracsʯ ΞϝϦΧTRACLabs੡ ύϯνϧτӢ୆ʮBiclopsʯ ΞϝϦΧVIDERE Design੡ εςϨΦΧϝϥʮBiclopsʯ
73. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. WASEDA UNIV, Jan. 2014 RTCԽͨ͠ϩϘοτཁૉΛ݁߹ • ԕִ஍ʹΫϩʔϥͰҠಈ͠ɼ ύϯνϧτಈ࡞ՄೳͳεςϨ ΦΧϝϥͰ֬ೝͯ͠ΞʔϜͰ ର৅෺ମΛϋϯυϦϯά͢Δ • ͢΂͕ͯҟͳΔAPIΛར༻ • PCͱͷ઀ଓํ๏΋ҟͳΔ • RTCͰϥοϐϯάͯ͠ஔ͘͜ ͱͰɼ࠶ར༻ੑ͕޲্ • ԕִૢ࡞͕؆୯ʹߏஙͰ͖Δ  ϋʔυ΢ΤΞͷߏ੒ RTγεςϜͷߏ੒
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76. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. RTno (੿࡞) • RTno “ΞʔϧςΟʔϊ” = RT-middleware + Arduino • ArduinoͱRTϛυϧ΢ΤΞͷ࿈ܞ • RTίϯϙʔωϯτΛArduinoͰ࡞Δ • ૊ΈࠐΈϓϩάϥϛϯάͷΈͰRTCΛ࡞Δ  ૊ΈࠐΈϓϩάϥϜ ɾσʔλϙʔτͷએݴ ɾDoubleܕग़ྗϙʔτx1 ɾLongܕೖྗϙʔτx1 ɾग़ྗϙʔτ͔ΒA/Dม׵݁ՌΛग़ྗ ɾೖྗϙʔτ΁ͷࢦྩͰLEDΛ੍ޚ RTC σʔλϙʔτͷ௨৴ ঢ়ଶϚγϯͷ੍ޚ σʔλϙʔτߏ੒ͳͲͷ ϓϩϑΝΠϧ ίϯϙʔωϯτ ͷࣗಈੜ੒ (ProxyRTC)
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