Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up
for free
iPhoneで自動運転してきた
Satoshi Gachi Fujimoto
February 09, 2020
Technology
0
170
iPhoneで自動運転してきた
Kumamoto HoloLens ミートアップ vol.4の資料です。
https://hololens.connpass.com/event/162325/
Satoshi Gachi Fujimoto
February 09, 2020
Tweet
Share
More Decks by Satoshi Gachi Fujimoto
See All by Satoshi Gachi Fujimoto
satoshirobatofujimoto
0
110
satoshirobatofujimoto
0
19
satoshirobatofujimoto
0
59
satoshirobatofujimoto
0
680
satoshirobatofujimoto
0
470
satoshirobatofujimoto
0
14
satoshirobatofujimoto
0
170
satoshirobatofujimoto
0
690
satoshirobatofujimoto
0
190
Other Decks in Technology
See All in Technology
kenya888
1
120
y0hgi
1
370
sakon310
4
4.2k
unifa_dev
0
310
cygames
1
340
takem001
0
870
hamadakoji
0
1.1k
shomaekawa
3
1.1k
kurotanshi
0
170
line_developers
PRO
3
2.7k
omn
0
570
pinboro
1
1.4k
Featured
See All Featured
jeffersonlam
328
15k
ddemaree
274
31k
chriscoyier
499
130k
jlugia
216
16k
roundedbygravity
241
21k
bkeepers
321
53k
chriscoyier
780
240k
tammielis
237
23k
mza
80
4.1k
moore
125
21k
sachag
267
17k
chriscoyier
684
180k
Transcript
2020/02/09 Kumamoto HoloLens Meetup Vol.4 iPhoneで⾃動運転してきた
⾃⼰紹介 ガチ本 です co-founder KumaMCN ナレッジコミュニケーション R&D戦略チーム AWS ML コンピテンシーパートナー
Microsoft Mixed Reality Partner CV / SLAM / WHILL / Python satoshi.gachi.fujimoto @sotongshi
背景 • 超⾼齢社会に伴い,2025年には介護者が38万⼈不⾜する恐れ • 介護現場では,コミュニケーションロボットや⾃動運転⾞いすの導⼊が期待 出典 : 厚⽣労働省ホームページ「2025年に向けた介護⼈材にかかる需給推計(確定値)について」資料より抜粋 URL :
https://www.mhlw.go.jp/stf/houdou/0000088998.html
⽬的 • ⾃動運転技術により,⼈⼿不⾜の課題を解決 • ⼈や環境の違いをAIがサポートし,多様性社会の課題を解決 出典 : 落合陽⼀⽒のTwitterより抜粋 URL :
https://twitter.com/ochyai/status/863280246140698624/photo/1
研究実績 • 2D Lidar(測域センサ)を⽤いたSLAM • 経路計画および⾃動運転(A→B) • RGB-Dカメラを⽤いたSLAM • 衝突回避
展⽰会 ⾃動運転@超福祉展2019 CustomVisionを⽤いた⼈追従@de:code2019
システム概要(ハードウェア) • WHILL Model CR • SLAM⽤のセンサ︓Intel RealSense T265 および
D435 • 制御⽤PC(Windows10, Core i7,RAM 8GB,SSD 1TB) • ⽂字・画像表⽰⽤LED • マップ表⽰およびゴール指定⽤タブレット PCもしくはディスプレイ
システム概要(ソフトウェア) • プログラミング⾔語︓Python 3.6.9 • 主なライブラリ︓WHILL Model CR SDK,Intel RealSense
SDK,OpenCV,Open3D 初期位置推定 マップデータベース ⾃⼰位置推定 Visual Odometry ローカルマップ作成 Mapping 衝突回避 Obstacle Avoidance 経路計画 Local Path Planning ゴール指定 Global Path Planning 制御 Control
マップ作成 • SLAMによるマップ作成の様⼦
経路計画および制御 • 作成したマップから距離変換 (DistanceTransform)を⾏い,安全な経 路を抽出 • あらかじめダイクストラ法を⽤いて経路計 画を⾏い,初期位置推定で得られた位置と 指定したゴールに向かってGlobal Pathを
⽣成,⾃動運転を⾏う • Local Path上に障害物があると停⽌する ⽬的地
Azure Spatial Anchors とは︖ • 現実世界に永続的な空間アンカーを作成 • アンカーにデジタルコンテンツを表⽰ • クロスプラットフォーム
͍Θ͖ࢢདྷञҪ۠෮ڵެӦॅ
システム概要 WHILL Model CR 制御用PC iPhone GOAL Azure Spatial Anchors
START
空間をスキャン
経路を指定 1 2 3 Azure Spatial Anchors アンカーの登録
⾃動運転 1 2 3 Azure Spatial Anchors アンカーを探す
デモ • 経路指定 • ⾃動運転
まとめ • iPhoneを載せるだけで⾃動運転できた • マイ経路案内をみんなで共有するアプリとしてまずはリリースしていく
HoloLens2 体験 • ナレコムVR2 • 3Dモデルビューアー • プレイグラウンド • ⿃が寄ってくる
• アイトラッキングによるオートスクロール • ハンドトラッキングによるピアノ演奏 • Surfaces • 様々なシェーダーが楽しめる触る球体 • Graffiti 3D • 空間にお絵かき • MRTK Examples Hub • MRTKのサンプル • Type in Space • 空間に⽂字を配置
イベント告知 • 熊本GTFS-JP活⽤勉強会 vol.1 • Yo! Tech Night? 4 ⽇時
2020/3/4(⽔) 19:00-21:00 場所 えきまえスペース(熊本駅⽩川⼝前) 参加費 500円(会場代) ⽇時 2020/2/12(⽔) 19:00-21:00 場所 えきまえスペース(熊本駅⽩川⼝前) 参加費 500円(会場代)
ご清聴ありがとうございました