Control as Inference / Sergey Levine Lecture Remake 14th Control as Inference

Control as Inferenceについての解説とまとめです。

Transcript

1. Control as Inference mendy Twitter : https://twitter.com/menomendy Github : https://github.com/Shunichi09
2. このスライドの大目的 2020/5/23 -2- 以下のSergey Levineの授業（2018）を 徹底的に理解する • 参考URL • http://rail.eecs.berkeley.edu/deeprlcourse/
3. このスライドの目的 2020/5/23 -3- Variational inference（第14回） Control as Inference（第15回） 以下の（サーベイ）論文に関連する内容を理解する
4. 説明の流れ • 意思決定のグラフィカルモデル v1 • 意思決定のグラフィカルモデル v2，Optimalityの導入 • 推論したい3つのこと（厳密推論のアプローチ） ‐ Backward Message ‐ Policy ‐ Forward Message • Policyにおける課題とその改善（改善版） ‐ 変分推論の導入 • Maximum Entropy Policy Gradient, Maximum Entropy Actor-Critic Algorithm, Soft Q-Learning への繋がり 2020/5/23 -4-
5. Control as Inferenceとは？ • 制御問題を確率的な推論問題として捉えようという試み ‐ 何が嬉しいのか？ ‐ 部分観測性などを含めて問題を拡張することができる！ ‐ ナチュラルな探索が可能に！(Maximum Entropy Model) ‐ 逆強化学習を考える際のUsefulなツールになる！ ‐ 強力な近似推論の手法を強化学習問題を解くのに使える！ • Control as Inferenceの理解によって読めるようになる論文例 ‐ Variational Inverse Control with Events: A General Framework for Data-Driven Reward Definition (VICE) (Optimalityを考慮した逆強化学習) ‐ SOLAR: Deep Structured Representations for Model-Based Reinforcement Learning (SOLAR) (部分観測性を考慮した手法) ‐ End-to-End Robotic Reinforcement Learning without Reward Engineering (VICEの実機拡張版) 2020/5/23 -5- 本題に入る前に 他にもたくさんあります あくまで一例 （僕が読みたいやつ）
6. 報酬関数を とすると， 解法したい問題は次のように設定 ➔単純に取られる軌道τのもとでの報酬関数rの最大化 意思決定のグラフィカルモデル v1 2020/5/23 -6- <Standardな強化学習アルゴリズム> ( ) 1 | , t t t p s s a + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 , ,..., , | | , | , T T T t t t t t t p p s a s a p s p a s p s s a    + = = =  ( ) , t t r s a 和の期待値=期待値の和 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) * ~ , ~ , 1 argmax , argmax , t t t t t t p t T t t s a p s a t t E r s a E r s a        =   =       =          i i i i E n E n   =       ( ) | t t a s   なお，取られる軌道τの確率分布は次式で定義 （グラフィカルモデルの通り）
7. 意思決定のグラフィカルモデル v1 • 課題 ‐ Probabilistic Graphical Modelに報酬関数r に関するものが出てこない．．． ‐ 最適方策のもとで算出される軌道τはどんな ものですか？の計算ができない（open-loop） （とりあえず方策πにおける軌道計算 ➔ その軌道の収益を計算） ‐ 最適性を表すものを導入！ （Optimality） 2020/5/23 -7-
8. 意思決定のグラフィカルモデル v2 2020/5/23 -8- <Optimalityの導入（定義）> ( ) ( ) ( ) 1| , exp , t t t t t p s a r s a  =  ※Oの表記が論文と異なりますが Mathtypeにないのでご了承ください。 • の時、最適であるという意味 • の時、最適でないという意味 • この定義は恣意的だけど… （これで上手くいくので気にしない） （授業中にSergeyもそういってたはず） 1 t  = 0 t  =
9. 意思決定のグラフィカルモデル v2 2020/5/23 -9- ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 | 1 , 1 1| , | , exp , | , | , exp , T T T t t t t t t t T t t t t t t T T t t t t t t t p p p s p s a p s s a p s r s a p s s a p s p s s a r s a   + = + = + = =  =   = =  = =     =             <Optimalityの導入した下での軌道τの確率分布> 結局、ダイナミクスの遷移的に可能性が高くて、かつ、 expの収益が大きい軌道τがOptimality=1のもとで取得される （直感的） optimalityの 定義そのまま ベイズの定理 （よくやるやつ） optimalityの定義そ のまま PGMみて展開
10. 意思決定のグラフィカルモデル v2 • ちょっとだけ補足 ‐ 決定論的なシステムの場合、ダイナミクスの部分は コンスタントになる 2020/5/23 10 ( ) ( ) ( ) 1: 1 | 1 1 0 exp , T T t t t p p r s a   =      =          ある軌道τが取れるか取れないかだけ （取れない場合は0、取れる場合は1）
11. は、 に省略！ 推論したい3つのこと • Optimalityを導入したときに次のことを考えたい ‐ ある時刻での状態と行動が与えられたもとでの 今の時刻tからTまでOptimalityが1である確率 ➔ Backward Message ‐ すべての時刻においてOptimalityが1、かつtでの状態を 与えられたもとでの行動の確率分布 ➔ Policy Computation ‐ ある時刻t-1までのOptimalityが1とした時の状態の確率分布 ➔ Forward Message 2020/5/23 -11- ( ) 1: | , 1 t t T p a s  = ( ) ( ) : , | , t t t t T t t s a p s a  =  ( ) ( ) 1: 1 | t t t t s p s  − =  様々なもの （方策や状態の 確率分布など） を計算するのに 必要な3つ : 1 t T  = : t T  厳密推論
12. Backward Message 2020/5/23 -12- ( ) ( ) : , | , t t t t T t t s a p s a  =  ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) : : 1 1 1: 1 1 1 , | , , | , | | , | , t t t t T t t t T t t t t t T t t t t t t t t s a p s a p s s a ds p s p s s a p s a ds  + + + + + + =  =  =     <Backward messageを漸化式スタイル（次の時刻のβt+1でβtを表現）へ> ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 1 1 1 1 | | , | t T t t T t t t t t p s p s a p a s da + + + + + + + +  =   ( ) 1 1 1 , t t t s a  + + + ダイナミクス Optimality の定義 これはなに？ Optimalityが与えられない もとでの方策（Action Prior）※ （ここはランダムで良いので定数） ➔ なんか漸化式っぽくできそうな。。。？ ※これについては省略して良い （興味ある方は第15回のスライドの The action Priorをみてください） 変数追加+周辺化 なので意味なし PGM（左上）を見ると Ot+1以降はat,stからst+1が 与えられもとで条件付き独立 （親ノードの話@須山緑本） Y X Z given 厳密推論
13. は、 に関係ない。 期待値に書き直しただけ Backward Message 13 <Backward messageを漸化式スタイル（次の時刻のβt+1でβtを表現）へ> ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1 1 , | | , | , t t t t T t t t t t t t t s a p s p s s a p s a ds  + + + + =    ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 1 1 1 1 | | , | t T t t T t t t t t p s p s a p a s da + + + + + + + +  =   ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 ~ | , , | , t t t t t t t t t t t t s p s s a s a p s a E s   + + + +   =    ( ) ( ) ( ) ~ | , t t t t t t t t a p a s s E s a     =   ( ) | , t t t p s a  1 t s + 期待値に書き直しただけ。 新しくβt(st)を導入 ➔ ➔ ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 ~ | , , | , t t t t t t t t t t t t s p s s a s a p s a E s   + + + +   =    ( ) ( ) ( ) ~ | , t t t t t t t t a p a s s E s a     =   for t = T-1 to 1: （後ろから計算できる！） 厳密推論
14. A closer Look at Backward Message 14 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 ~ | , , | , t t t t t t t t t t t t s p s s a s a p s a E s   + + + +   =    ( ) ( ) ( ) ~ | , t t t t t t t t a p a s s E s a     =   for t = T-1 to 1: （後ろから計算できる！） <Backward messageを漸化式スタイル（次の時刻のβt+1でβtを表現）へ> ここで次のように置いてみる （発音が似てるし！by sergey） ( ) ( ) log t t t t V s s  = ( ) ( ) , log , t t t t t t Q s a s a  = ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t t V s Q s a da =  と書くことができる！ ( ) ( ) exp , , t t t t t t Q s a s a  = なので 厳密推論
15. A closer Look at Backward Message 15 <Backward messageを漸化式スタイル（次の時刻のβt+1でβtを表現）へ> のように、書くことができた！ あれこれは。。。？ Q関数？ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 ~ | , 1 1 ~ | , , | , log , log | , log t t t t t t t t t t t t t t t t s p s s a t t t t t t t t s p s s a s a p s a E s s a p s a E s     + + + + + + + +   =      =  +   ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 ~ | , , , log exp t t t t t t t t t t t s p s s a Q s a r s a E V s + + +   = +   logをとっただけ 1p前の式と見比べる 後は定義 厳密推論
16. A closer Look at Backward Message 16 ( ) ( ) ( ) 1 1 1 , , log exp t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + + +    +   “Soft Max” 右図のように ある値だけ 飛び出すと その値に ≈ Maxへ 通常の価値反復 ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da   ( ) ( ) ( ) 1 1 , , t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + +    +   ( ) ( ) max , t t t t t a V s Q s a  今回算出したもの t a t a ここに問題あり（後で解説） 厳密推論
17. Policy Computation 2020/5/23 17 ( ) 1: | , t t T p a s  すべての時刻において Optimalityが1、かつtでの状態を 与えられたもとでの行動の確率分布➔方策 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: : : : : : : : : : | , | | , , | | | , , / | / | , , , | | t t T t t t t t T t t t T t t T t T t t t t t T t T t t t T t T t t t t t t t t t t T t t t t p a s a s p a s p a s p s p a s p a s p p s p s p p a s p a s s a p a s p s p s s     = =   =    =    = =  条件付き確率 ベイズの定理 （同時分布にし てからだと分か りやすい） 何かでてきた！！ ( ) ( ) ( ) , | t t t t t t t s a a s s    = ※これについては省略して良い （興味ある方は第15回のスライドの The action Priorをみてください） ※ とりあえず計算 O1:t-1はstが与えられたもと で条件付き独立に（右上） （つまり与えても意味がない） Y X Z given 厳密推論
18. A closer look at Policy Computation 18 ( ) ( ) ( ) , | t t t t t t t s a a s s    = ( ) ( ) log t t t t V s s  = ( ) ( ) , log , t t t t t t Q s a s a  = ( ) ( ) ( ) ( ) | exp , t t t t t t a s Q s a V s  = − ( ) ( ) ( ) , | explog t t t t t t t s a a s s    = ( ) ( ) ( ) 1 1 , , log exp t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + +    +   ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da   に代入 計算を進めていくと… 方策を算出することができた！ 方策はsoftな価値関数と softな行動価値関数の差 （アドバンテージ）をexpとったもの！ 厳密推論
19. A closer look at Policy Computation 2020/5/23 19 ( ) ( ) ( ) ( ) | exp , t t t t t t a s Q s a V s  = − ( ) ( ) ( ) 1 1 | exp , t t t t t t a s Q s a V s      = −     温度パラメータを入れると… ボルツマン探索に！！ （αを小で、greedy！） 厳密推論
20. Forward Message 20 ( ) ( ) 1: 1 | t t t t s p s  − =  ある時刻t-1までのOptimalityが 1とした時の状態の確率分布 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1 1 1 1 1 1 1: 2 1 1 | | , | , | t t t t t t t t t t t t t t s p s p s s a p a s p s ds da  − − − − − − − − − − =  =    とりあえず計算 st-1とat-1を追加して同時分布にして周辺化して 展開する。さっきから何回も使っている過去の Optimalityと状態stと行動atが条件付き独立なことを使う ( ) 1 1 t t s  − − ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 | , | | , | t t t t t t t t t t p s a p a s p a s p s − − − − − − − − − −   =  ダイナミクス すべて計算可能！ （報酬関数， action prior 報酬関数を行動で積分したもの） 初期は なので、t=1から 順々に計算可能！ Y X Z given ( ) ( ) 1 1 1 s p s  = 厳密推論
21. A closer look at Forward Message 2020/5/23 21 ある時刻t-1までのOptimalityが 1とした時の状態の確率分布 すべてのものを計算できた！！でもこれが分かっても。。。 ( ) ( ) 1: 1 | t t t t s p s  − =  ( ) 1: | t T p s  すべての時刻でのOptimalityが1とした時の状態stの 確率分布（最適軌道がどんな状態分布になるのか？） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: : 1: 1 1: 1: 1: , | , | t T t T t t t t T T T p s p s p s p s p p −     = =   ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 | t t t t t t t t t s p s p s s    − −     上を使うとこんなものが計算できる！ 同じく、stが与えられたもとでの 条件付き独立を使用 なんかでてきた！！！！ これは？ 厳密推論
22. Forward message and Backward message 2020/5/23 22 Backward messageから 算出される確率分布 （ゴールにたどり着く（高い報酬である） ことから算出される分布） この図はあくまでイメージであることに注意！！！ ただのstate空間です。 Forward messageから 算出される確率分布 （初期状態からたどり着ける ことから算出される分布） 厳密推論
23. Forward message and Backward message 2020/5/23 23 実際に人の動きを 研究したものでも 始点と終点の軌道の 分散が小さく 間点の分散が大きいよね！！ この推論モデルの結果よさげじゃない？ 分散大 厳密推論
24. 小休止 • ここまでで、なんとなく、グラフィカルモデルから 様々なものを推論する方法、考え方が分かったはず。 • Backward Messageのところで課題があるといったので その課題を説明し、その課題を改善します！！ 2020/5/23 24 ( ) ( ) ( ) 1 1 , , log exp t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + +    +   ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da   ここに問題あり（後で解説） ( ) ( ) ( ) ( ) | exp , t t t t t t a s Q s a V s  = −
25. 算出した変分推論問題とその改善 2020/5/23 25 ( ) ( ) ( ) 1 1 1 , , log exp t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + + +    +   楽観的になってしまっていること もし仮にこの状態遷移が良い状態st+1（高い価値）にいけない可能性が高くても その価値が特大だとこの式は楽観的に価値を捉えてしまう。。。 課題とは。。。 1 t s + ( ) 1 1 t t V s + + この状態への状態遷移確率が低くても この値が大きめに反映されてしまう。 （expがかかるので）
26. 算出したPolicyが最適化してたもの 26 ここで、ある方策のもとで、とる軌道とは？ ここで、取られるべき軌道 ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1 1 1 | 1 | , exp , T T T t t t t t t t p p s p s s a r s a  + = =      = =           ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 1: 1: 1 ˆ | 1 | | , , | , T T T t t t T t t T t p p s p s s a p a s  + =  = =     問題は分かったけど。。。 どうすれば良いの？というかつまりその問題は何を指している？ ➔問題を一度整理する。 ( ) ( ) ( ) t t t t t p s s s    さっきまでこれを一生懸命backwardとforwardで計算してた。 は、 に省略！ : 1 t T  = : t T 
27. 算出したPolicyが最適化してたもの 2020/5/23 27 つまり。。。 さっきまで計算していたのは、 ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1 1 1 | | , exp , T T T t t t t t t t p p s p s s a r s a  + = =      =           ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 1: 1: 1 ˆ | | | , , | , T T T t t t T t t T t p p s p s s a p a s  + =  =     が近くなるような方策 を算出していた。ことと等しい。 よって、 ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: | , ˆ arg max | 1 || | 1 t t T KL T T p a s D p p    −  =  = ( ) 1: | , t t T p a s 
28. 算出したPolicyが最適化してたもの（決定論的なダイナミクス） 28 もし仮に決定論的なダイナミクスだった場合、 ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1 1 1 | 1 | , exp , T T T t t t t t t t p p s p s s a r s a  + = =      = =           ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 1: 1: 1 ˆ | 1 | | , , | , T T T t t t T t t T t p p s p s s a p a s  + =  = =     ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: | , ˆ arg max | 1 || | 1 t t T KL T T p a s D p p    −  =  = ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1 ˆ | 1 1 0 | , T T t t T t p p p a s   =    =      ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: | , ˆ arg max | 1 || | 1 t t T KL T T p a s D p p    −  =  = ( ) ( ) ( ) 1: 1 | 1 1 0 exp , T T t t t p p r s a   =      =          ある軌道τが取れるか 取れないかだけ （取れない場合は0、 取れる場合は1）
29. 算出したPolicyが最適化してたもの（決定論的なダイナミクス） 29 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: ˆ ~ 1 1 1 ˆ ~ 1 1 1 ˆ ~ 1 ˆ , ~ , ˆ ˆ | 1 || | 1 log log log log | , , log log | , log | , log | , log | t t t t KL T T p T t t t t t t p T t t t t t t T t t t t p t t t t s a p s a D p p E p p p s p s s a r s a E p s p s s a a s E r s a a s E r s a a              + = + = =   −  =  = = −     + + −     =   + +       = −     = −    ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ˆ ˆ , ~ , ~ 1 , | t t t t t t T t t T t t t t s a p s a s p s t s E r s a E H a s  = =               = +         1p前の式を代入 （ダイナミクスが入って いるのは疑問ですがど うせ消えるので） エントロピーの定義と計算 和の期待値=期待値の和 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ˆ ~ , log | | log | | t t t t t t t t t t t t t t t t t s p s p a s a s da ds p s p a s a s da ds E H a s    − = −   =     報酬最大化+エントロピー最大化！！！ （-KLなので！）
30. 算出したPolicyが最適化してたもの 2020/5/23 30 ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1 1: 1 1: 1: 1 ˆ | 1 | | , , | , T T T t t t T t t T t p p s p s s a p a s  + =  = =     PGM的に出てきてしまう項 （ダイナミクスに影響を及ぼす）（本当は及ぼせないのに） ここがさっき言っていた 楽観的になってしまう。。。部分！！！ 決定論的な場合、この推論が最大エントロピーであることを示せたが。。。 確率的なダイナミクスの場合。。。 Optimalなもとでの状態遷移 なので若干楽観的になりそうな イメージにはなる （Sergeyも例を使って説明してた） けど、これはPGM的に出てきてしまう項 ( ) 1 1: | , , t t t T p s s a +  ( ) 1 | , t t t p s s a + ダイナミクスと恣意的なダイナミクスを打ち消すことができないため KLダイバージェンスの計算ができない（論文の式10） （PGM的に出てきてしまう項）
31. ここまでのまとめ • 課題である楽観的な部分は、恣意的なダイナミクスを 表していた。 • 決定論的な場合はst，atが決まるとst+1は決まり、ダイナミクスの打消し ができて、おかげでKLダイバージェンスを計算できた。 ➔打消せず，陽にダイナミクスの計算が必要になってしまう。 2020/5/23 31 ( ) ( ) 1 1 | , | , , t t t t t t t p s s a p s s a + +   ( ) ( ) ( ) 1 1 1 , , log exp t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + + +    +   さてどうするか！？
32. 改善策：変分推論 • 恣意的なダイナミクスの項 が入ってしまっている。。。 • どうすれば良いか？ダイナミクス に固定すれば良い？ • それどうやんの？ • 変分推論！！！！ ‐ 限られた確率分布でELBOの最大化をする を近似する という確率分布の中で ダイナミクスの部分を固定するような確率分布から良い確率分布を選ぶ ‐ つまり，Optimalityが1として、状態遷移確率を変化させないという条件で、 行動確率（方策）はなんですか？という問いに答える。 2020/5/23 32 ( ) 1 | , , t t t t p s s a +  ( ) 1 | , t t t p s s a + ( ) ˆ p  ( ) p  変分推論
33. Recap：変分推論 • 変分推論では、観測変数Xと潜在変数Zがあり、 p(Z|X)を近似するq(Z)を見つける作業でした。 (かなり簡略化してます、しっかり知りたい方はPRMLや須山緑本を参考に) • ここでは、Optimality O（観測変数）と、軌道τ（潜在変数） があり、 p(τ|O)を近似するq(τ)を見つける！ ただし、ダイナミクス は固定！ 33 ( ) 1 | , t t t p s s a + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ , log log , log Z p Z p X Z p X q Z dZ q Z E p X Z q Z    = −    変分推論
34. 変分推論の適用 34 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1 1 , | , | T T t t t t t t q q s a p s p s s a q a s  + = =  としましょう もともとのダイナミクスで固定！ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1 1 1 1: , ~ 1 1 1 , ~ 1 , ~ , ~ log log | , log | , log log log | , log | , log | , | T T T T T T T T t t T t t t t t t t T s a q T t t t t t t T t t t t s a q t t t t t s a q s a s q s p s p s s a p s a p E p s p s s a q a s E r s a q a s E r s a E H q a s + = + = =   + +  −         − +       = −         = +        1 T t=      ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 | , | , T t t t t t t t p p s p s a p s s a  + = =   ( ) ( ) ( ) ( ) ~ log log , log Z p Z p X E p X Z q Z  −     代入しただけです。 変分推論 一部定義を使って変更
35. 変分推論の適用 2020/5/23 35 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: , ~ , ~ | 1 arg max , | T T T T t t t t T t t t t s a q s a s q s q a s t E r s a E H q a s =       +        変分推論 よって下記を最大化 = 報酬最大化+エントロピー最大化！！！ するような、 を計算すればよい！！ その が理想的な軌道p(τ)を実現する（最も近似する）方策になる。 （確率的なシステムにおいても、最大エントロピー原理を算出できた） 補足：次のように書かれることが多いですが、同じものを最大化していることになると思 います（たぶん）、エントロピーの項にはatは含まれないので。 （期待値とっても値変わらない） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: , ~ , | 1 arg max , | T T T T t t T t t t t s a q s a q a s t E r s a H q a s =     +      ( ) | t t q a s ( ) | t t q a s
36. Maximum Entropy Policy Gradient 2020/5/23 36 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1: , ~ , ~ 1 , ~ , 1 , | , log | T T T T t t T T T T T t t t t s a q s a s q s t T t t t t s a q s a t J E r s a E H q a s E r s a q a s    = =       = +           = −       では、先ほどのELBOを最大化する = 報酬最大化+エントロピー最大化！！！ する をどのように求めるか？ ➔ policy gradientが使えそう ( ) | t t q a s ＜評価値＞ ＜勾配＞ 応用 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1: 1: , ~ , 1 ' ' ' ' , ~ , 1 ' ' ' ' ' , log | log | , log | 1 1 | log | , log | 1 T T T T T T T T T t t t t s a q s a t T T t t t t t t s a q s a t t t t t t t t t t t t J E r s a q a s E q a s r s a q a s q a s q a s r s a q a s N             = = =        =  −               =  − −                  − −    ' T i t t =               ベースラインと同じで 期待値に関係ない 変分推論
37. Maximum Entropy Policy Gradient 2020/5/23 37 ＜算出について補足：通常のpolicy gradientの拡張です。第五回授業参考！τは軌道＞ t’ がtになっている話もそこで説明されています。（過去は関係ないから） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) log J q r q d        = −  ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) log log log log log log log log log log 1 J q r q d q r q q d q r q q q q d q q r q q q q q d q q r q d                                                                =  − =  −  =  −  +  =  −  −  =  − −      ＜評価値＞ ＜勾配＞ 応用 変分推論
38. Dynamic Programming 2020/5/23 38 応用 では、先ほどのELBOを最大化する = 報酬最大化+エントロピー最大化！！！ する をどのように求めるか？ ➔ Dynamic Programmingが使えそう ( ) | t t q a s Dynamic Programmingをやるときは一番最後の時刻から！ つまり、最後の時刻で がどうなるべきかを考える ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ~ | ~ ~ | | argmax , | argmax , log | T T T T T T T T T T T T T T T T s q s a q a s T T T T s q s a q a s q a s E E r s a H q a s E E r s a q a s     = +         = −     ( ) | T T q a s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: , ~ , ~ | 1 arg max , | T T T T t t t t T t t t t s a q s a s q s q a s t E r s a E H q a s =       +        Sergeyも言っているが たいていこの形の時は expの形の確率分布になる （微分取って計算！割愛！） maximized when ( ) ( ) ( ) ~ argmax log x q x E r x q x −     ( ) ( ) ( ) | exp , T T T T q a s r a s  行動すべてで積分すれば良いので。。。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) exp , | exp , T T T T T r a s q a s r a s da =  変分推論
39. を代入 Dynamic Programming 2020/5/23 39 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) exp , | exp , exp , T T T T T T T T r a s q a s r a s da Q s a V s = = −  次の状態はないのでQはただの報酬関数に VはQを行動で積分すれば算出できるので！ ( ) ( ) ( ) log exp , T T T T V s Q s a da =  よって最終的には、 残りの時刻についても行っていきます。 ( ) ( ) ( ) ( ) | exp , T T T T T q a s Q s a V s = − ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ~ | ~ ~ | , log | T T T T T T T T T T T T T T T s q s a q a s s q s a q a s E E r s a q a s E E V s         − =         ( ) ( ) , , T T T T Q s a r s a = 変分推論 応用 ( ) ( ) ( ) , log | T T T T T V s r s a q a s = −
40. Dynamic Programming 40 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 ~ ~ | ~ | , ~ ~ | ~ ~ | | argmax , | argmax , | argmax , log | t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t s q s a q a s s p s s a t t t t s q s a q a s t t t t s q s a q a s q a s E E r s a E V s H q a s E E Q s a H q a s E E Q s a q a s + + +       = + +           = +         = −     ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: 1: , ~ , ~ | 1 arg max , | T T T T t t t t T t t t t s a q s a s q s q a s t E r s a E H q a s =       +        1時刻前の評価値が分かったのでそれをもともとの式を 展開したと想像して代入する ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ~ | ~ ~ | , log | T T T T T T T T T T T T T T s q s a q a s T s q s a q a s E E r s a q a s E E V s   −         =       ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 ~ | , , , t t t t t t t t t s p s s a Q s a r s a E V s + + +   = +   と書けいつものベルマンバックアップに！！ maximized when ( ) ( ) ( ) | exp , t t t t q a s Q a s  ( ) ( ) ( ) ( ) | exp , t t t t t q a s Q s a V s = − ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da =  変分推論 応用 ( ) ( ) ( ) ( ) ~ | , log | t t t t t t t t a q a s V s E Q s a q a s   = −   代入
41. Dynamic Programming 2020/5/23 41 まとめると。。。 for t = T-1 to 1: ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 ~ | , , , t t t t t t t t t t t s p s s a Q s a r s a E V s + + + +   = +   ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da =  変分推論 応用 価値反復（通常） 厳密推論での価値反復 （楽観的） ( ) ( ) ( ) 1 1 1 , , log exp t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + + +    +   ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da   ( ) ( ) ( ) 1 1 , , t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + +    +   ( ) ( ) max , t t t t t a V s Q s a  変分推論での価値反復 （今回） ( ) ( ) ( ) 1 1 1 , , t t t t t t s t t Q a s r s a E V s + + +    +   ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da  
42. Soft Q-Learning 2020/5/23 42 ベルマンバックアップを変更するだけなので。。。 <通常のQLearning> <Soft Q learning> ( ) ( ) ( ) log exp , t t t t V s Q s a da   を計算して、サンプル ( ) ( ) ( ) ( ) | exp , t t t t t q a s Q s a V s = − なお、行動する際は、 変分推論 応用
43. Maximum Actor-Critic Algorithms 2020/5/23 43 Maximum Policy GradientとDynamic Programmingの結果を上手くマージします。 変分推論 応用 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ~ | | argmax , log | t t t t t t t t t t t s q s a q a s q a s E E Q s a q a s     = −     なので、これの勾配を計算（policy gradientの計算参考） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ~ | | argmax log | , log | t t t t t t t t t t t t t t s q s a q a s q a s E E q a s Q s a q a s b s     =  − −     Qが分かれば方策勾配よりもローバリアンスに学習できるので、 後はQを近似（Vも近似するが，しない場合もある） 詳しくは、Soft Actor Criticの論文を参考に！！ Dynamic Programming での式そのまま
44. 結論 • 制御問題を推論問題として扱う Control as Inferenceについて紹介しました！ • まず、グラフィカルモデルについて説明し、 Backward Message、Policy、Forward Message （厳密推論ver） を解説しました！ • 楽観的になってしまうことに対応するために 変分推論で、状態遷移を固定し近似する方法を紹介しました！ （実は、Guided Policy Searchもこの話があったような。。。） • Soft Actor CriticやVICEもこのあたりの話を使っています！ 2020/5/23 44
45. 最後に • 自分なりに理解するためにまとめ始めたスライドですので なにかあればご指摘等お願いいたします。 • サーベイ論文の誤植が多かった気がします。。。 • 最後までみていただきありがとうございました。 2020/5/23 45 Twitter : https://twitter.com/menomendy Github : https://github.com/Shunichi09
46. 参考 • https://www.slideshare.net/DeepLearningJP2016/dlcontrol-as- inference-201266247 （このスライド作成し終わった後に確認しました。めっちゃき れいにまとまっている泣） 2020/5/23 46