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ROS / ROS 2開発生産性向上ツール

Yutaka Kondo
February 17, 2020

ROS / ROS 2開発生産性向上ツール

ROS Japan UG #34 LT大会で発表した資料です。 https://rosjp.connpass.com/event/161041/

Yutaka Kondo

February 17, 2020
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Transcript

  1. ROS / ROS 2開発
    生産性向上ツール
    近藤 豊 @youtalk
    https://www.youtalk.jp
    ROS Japan UG
    #34 LT大会

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  2. 自己紹介
    [email protected]
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    本名 国籍
    ホームページ
    ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)
    ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
    ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
    ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版

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  3. ROS環境変数設定あるある
    ● ROS / ROS 2のディストリビューションを頻繁に変更していませんか?
    ○ 私用ではROS 2 Eloquentを使っているが、会社では ROS 2 Dashingを使っている
    ○ ROS / ROS 2ブリッジするために、ターミナルごとに ROS / ROS 2が入り混じっている
    ○ …
    ● setup.bash / setup.zsh以外にも実行するコマンドがたくさんあって、時間を浪費し
    ていませんか?
    ○ ワークスペースにも sourceしておきたい
    ○ ROSならcatkin locate --shell-verbsもsourceしておきたい
    ○ ROS 2ならROS_LOCALHOST_ONLY = 1しておかないと開発時は怖い
    ○ ...
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  4. chdistro: ROS環境変数設定コマンド
    “CH”ange ROS “DISTRi”bution
    https://github.com/youtalk/chdistro
    ● インストール
    ○ https://github.com/youtalk/chdistro#install
    ○ bashでもzshでも使える(はず)
    ● 使い方
    ○ https://github.com/youtalk/chdistro#usage
    ■ $ chdistro ROS_DISTRO [WORKSPACE_DIR]
    ■ $ chdistro melodic ~/ros/melodic
    ■ $ chdistro dashing ~/ros/dashing
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  5. ROSパッケージ開発あるある
    ● Language Server Protocolを使ってROSパッケージ開発にもauto completionを
    導入したくありませんか?
    ○ 強いIDEならCMakeキャッシュからビルド設定を読み込めるが、 Emacs / Vimでは難しい
    ○ 複数パッケージ間でも auto completionして欲しい
    ● 前日譚 https://ros.youtalk.jp/2019/12/20/compile-commands.html
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  6. colcon_lncc: colconビルド設定のシンボリックリンク
    “colcon”と”ln” “c”ompile_”c”ommands.jsonの組み合わせ
    https://github.com/youtalk/colcon_lncc
    ● インストール
    ○ https://github.com/youtalk/colcon_lncc#install
    ○ bashでもzshでも使える(はず)
    ● 使い方
    ○ https://github.com/youtalk/colcon_lncc#usage
    ■ $ cd $COLCON_HOME
    ■ $ colcon build --cmake-args
    -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
    ■ $ colcon_lncc 7

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  7. テストを追加してもう少し整理して
    お洒落にしたらリリースします!
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    ROS Japan UG
    #34 LT大会

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