ドラレコのデータを解析してみた

ドラレコに記録されているGPSとGセンサーの値を調べてみた話です。今回はPioneerのVREC-DH300Dを購入してデータを解析した結果を共有します

Transcript

1. ドラレコのデータを解析してみた ドラレコのデータを解析してみた KURUMA IoTLT Vol.3 KURUMA IoTLT Vol.3 2021/08/11 2021/08/11 SuzukIoT@sZtk1 SuzukIoT@sZtk1 📧 suzuki　tenfourth.jp
2. 愛車遍歴 • MAZDA Atenza SEDAN • ディーゼル 2200cc • FF2WD 6MT とある漫画でディス られてます
3. これまで運転してきた車 • 三菱 Λ(ラムダ)ギャラン エテルナ • FR / 5MT • パワステなし • 運転免許取り立て から 🔰 • ダイハツ ミラ Xリミテッド • FF / AT • 高性能HDDナビ搭載 妻
4. ドラレコに記録されているデータ • カメラの映像 • GPSの情報 (正確にはGNSS) • Gセンサー
5. GPSの情報 • 緯度経度 • 時刻 • 速度 • 高度 • 進行方向 • 位置情報の精度 機種により記録されてない場合も ある
6. Gセンサー • 通称：加速度センサー (Gは重力) – X軸、Y軸、Z軸の3軸が主流 – 強い衝撃が加わった事が分かる – 細かく見ると、急のつく操作を検知できる • 急加速、急減速、急ハンドル – ノイズ成分が多いので誤検知もある • 装置に加わる振動、傾きで値が変わる
7. ドラレコのデータを可視化してみる • この画面にドラレコのmicroSDのフォルダーをド ラッグ＆ドロップする • 記録された位置の軌跡 • 速度等のグラフが表示できる https://tenfourth.jp/apps/driveplayer/
8. データの見方 (Speed) どこでどれだけ速度を出していたか分かる
9. データの見方 (Altitude) 標高の高低が分かる (GPSなので誤差多め)
10. データの見方 (Variation) • 北を0度で時計回りの角度で進行方向を示す • 値が変わった所が曲がった場所
11. データの見方 (G sensor) • X軸：前後 (加速減速、減速が＋、加速－) • Y軸：左右 (符号はセンサー次第) • Z軸：上下 (何かの段差や踏んだ際の衝撃)
12. データの見方 (DOP) • GPSの感度が悪い時に値が上がる (位置がずれやすい) • トンネル内、立体駐車場、ビルの間など • 相対的な値なので、機種や取付方により数値は変わ る。一律な評価はできないが感度が悪い場所の特定 は可能
13. 読み込み可能なデータ • 現状対応できているのは、一部の機種のみ – KENWOOD – Pioneer NMEAを書き出す機種のみ　　 ナビ連携機種も色々カスタマイズされてて無理っぽい GPSもGセンサーも無い機種は当然非対応です 手持ちは KNA-DR300
14. 対応機種を増やしたい • 色々な機種のデータを見た い欲求でドラレコを購入 • Pioneer VREC-DH300D – 2021年 5月 発売モデル – 前後カメラ – GPS搭載 – Gセンサー搭載
15. 機種の選定理由 • PCアプリ非対応！ https://jpn.pioneer/ja/carrozzeria/recorder_sd/list/
16. ディレクトリ構成 • microSDにはMP4の動画ファイルのみ GPS と Gセンサーのデータは書き込まれてないのか？ 無いからPCアプリ非対応なのか？
17. MP4ファイルの解析 • MP4(MOV)のファイル → BOXの集まり – Size(4バイト) FourCC (4バイト) 何のデータかを示す文字列 Payload データ本体 • Payloadの中に子のBOXが入る事もある – つまり、階層構造となっている • 謎のFourCCがあるか？ • Size の値より外に余分なデータが含まれてないか？
18. BOXの階層構造 • 普通の動画ファイルのようだった • BOX外にデータは連結されてない • 不明なFourCC – samn: 分からないけど32バイトは小さすぎ – thm: サムネイルのJPEG画像だった – free: 怪しいけど、規則性が無さそう
19. 3つ目のtrak • メタデータのトラックがあった 普通はビデオとオー ディオの2トラック
20. メタデータの詳細 • 3分間の動画に180個 → 1秒 1サンプル • サイズは276バイトで固定 位置情報とGセンサーのデータがありそう？
21. 1データを見てみる 46 4D 41 53 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 08 01 08 06 08 02 04 07 02 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 4F 46 4E 49 4D 4D 41 53 53 41 4D 4D 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E5 07 07 1E 10 29 2E 1B 02 00 00 00 8E 37 DE 3D 20 7F 7C 3F 0B 2B 2C 3E 41 45 4E 8C 02 00 15 01 23 3B 0D 14 28 00 58 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 44 41 54 45 45 54 41 44 文字“FMAS” 文字“DATEE” 文字“TAD”
22. データの変化を見てみる 　　　　で括った所が、1ず つ増えている。恐らく時刻？ 2C →2D →2E
23. E5 07 07 1E 10 29 2C 2021 (07 E5) 年 7月 30日 16時 41分 44秒 時刻データの取得 動画に埋め込まれている日時と一致した 年はリトルエンディアン E5 07 → 58631 だったので最初は分 からなかった 時刻は日本時刻
24. 測位不可時のデータを見る GPSが取れてなくても変化す る値は、恐らくGセンサー? 予想： 0x6c ～ 0x77 の12バイトで4 バイト×3軸分の加速度が入っ ていると予想
25. Gセンサーの取得 4バイトで1軸分のデータと想定して値を出してみる console.log(Buffer.from([0xd9, 0x64, 0x13, 0x3f]).readFloatLE(0)); console.log(Buffer.from([0x0e, 0x38, 0x60, 0x3c]).readFloatLE(0)); console.log(Buffer.from([0x3c, 0xc9, 0x25, 0x97]).readFloatLE(0)); 0.5757575631141663 0.013685239478945732 -5.35683689084154e-25 G単位の値っぽい気はするけど、まだ断定できない D9 64 13 3F 0E 38 60 3C C9 25 97 BF
26. 緯度経度と速度 測位出来ているデータを比較する 移動変化の少ない時の2秒分のデータ を見る 時刻データ Gセンサーの値
27. 緯度経度と速度 • “AEN”は何かは不明。E→EAST、N→NORTHでは？ • 速度が 04 (0x84) とあるので、“AEN”の直後(0x7b)～速度 の手前(0x83) の間に緯度経度があると予想した
28. 緯度経度のデータ取得 • 経度→緯度の順でデータが入っていた • 経度の“分”が2桁？ (0～60なので1桁で十分だけど) 経度 緯度 度 分 秒 度 分 秒 8C 03 00 C6 15 24 00 4E 15 140 3 5574 (15C6) 36 0 5454 (154E)
29. 今後の展開 • ドラレコデータ可視化アプリの開発進捗を公 開していきたい • ドラレコデータの解析リクエストお待ちして おります (データを提供ください)