ROSJPUG_Setouchi_02

51198d0c7643e9c6d8d491533eead6c9?s=47 myasu
June 23, 2019

 ROSJPUG_Setouchi_02

Lightning Talks

51198d0c7643e9c6d8d491533eead6c9?s=128

myasu

June 23, 2019
Tweet

Transcript

  1. JETSON NANO はじめました @ 瀬戸内ROS 勉強会 #2 2019/6/23

  2. 自己紹介 myasu • 岡山県在住 本業 • 岡山の機械メーカ、生産技術 • 生産設備・治具製作 •

    生産ラインの設計・立ち上げ・カイゼン Twitter: @etcinitd
  3. JETSON NANO

  4. 概要  今年春に発売 Ubuntu Linuxが使える・・・ROSも簡単に入る(はず 本日のプレゼンは LibreOffice on JETSON NANO 90mm

    “Raspberry Pi 3 Type B+” 85mm (写真:raspberrypi.org, 秋月電子) 40pin互換のI/Oあり
  5. 概要  スペック (nvidia   社 紹介ページより)

  6. 普段使いするぞ! (セットアップからROS・OPENCV・REALSENSEまで)

  7. まずは購入   取り扱い • SwitchScience、マルツ、マクニカ、菱洋エレクトロ • 秋月電子でも取り扱い開始!(6/23時点、120個在庫有り)  RaspberryPiと同じようにSDカードを準備 •

    最低32GB以上 (コンパイルがキツい  電源 :5V 3A以上欲しい • Linkman/共立ブランドの4Aタイプ → 電流充足も電圧不足で起動せず  ファン • 結構発熱大きい。ファンレスで常用はキツい。速やかに購入推奨。
  8. 入れ物づくり  3Dモデルが既に色々あり • https://www.thingiverse.com/thing:3518410 • ↑ これ、いい感じ! 逸般の誤家庭にある 3Dプリンタを使って さっそく作ってみよう (写真:Thingiverse)

  9. 入れ物づくり  モデルを入手して作ってみた • 加工時間を短縮 → ロゴを外して、スリット変更 • https://a360.co/2IhgBwP Fusion 360 cura

  10. 入れ物づくり  できた! 3Dプリンタ 仕上げ・組み立て 出力結果 110mm

  11. ファンを付ける あちこちで紹介されてるファンは、高価・売り切れ • NF-A4x20 5V PWM 5V対応の安価なファンを見つけた • LittleFAN40U •

    https://www.big-fan.net/ • 800円くらい • ファンガード付き • PWM制御なし
  12. ファンを付ける 放熱フィンに開いている穴はφ2.7くらい M3ネジ使えない。インシュロックで止めてる例多数 「そうだ、タップ。立てよう。」 ※切削くず注意 M3のホントの下穴はΦ2.5 なのでちょっと無理矢理

  13. インストール ROS1 OpenCV Realsense ROS2

  14. インストール ROS1 • 参考ページ (Stereolabs さま) • https://www.stereolabs.com/blog/ros-and-nvid ia-jetson-nano/ • debパッケージ有り

    • この手順通りでOK。
  15. インストール OpenCV 4.x • 参考ページ (asahi0301 さま) • https://qiita.com/asahi0301/items/ 3c287190348552f19415 •

    パッケージ無し、コンパイル約3時間、10GB以上 • CUDAも使えるよ! • ちょっと小細工。 パッケージ管理porg
  16. インストール Realsense • 参考ページ (karaage0703 さま) • https://qiita.com/karaage0703/items/ cb9bbe1b4f2504f8ad0d • 要コンパイル。10分くらい

    • porg追記
  17. インストール RealsenseをROSから使いたい場合 • 紹介されてるコマンドラインが違うので注意 (コンパイルできずにハマった・・・) $ cd ~/catkin_ws/src $ git

    clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros $ cd realsense-ros $ git checkout 2.2.6 $ catkin_make $ source ~/.bashrc コマンド注意
  18. インストール RealsenseをPythonから使いたい場合 • 参考ページ (みらいテックラボ さま) • http://mirai-tec.hatenablog.com/entry/2018/07/29/150902 • コンパイルオプション追加 •

    実行する前に、PYTHONPATH の設定を忘れずに $ export PYTHONPATH="/usr/local/lib:$PYTHONPATH"
  19. インストール ROS2 • 参考ページ (ROS Japan UG さま) • https://gbiggs.github.io/rosjp_ros2_intro/ •

    debパッケージ有り • 最新版は・・・ $ export CHOOSE_ROS_DISTRO=dashing
  20. デモンストレーション