ROSJPUG_Setouchi_02

Transcript

1. JETSON NANO はじめました @ 瀬戸内ROS 勉強会 #2 2019/6/23

2. 自己紹介 myasu • 岡山県在住 本業 • 岡山の機械メーカ、生産技術 • 生産設備・治具製作 •

   生産ラインの設計・立ち上げ・カイゼン Twitter: @etcinitd

3. JETSON NANO

4. 概要　 今年春に発売 Ubuntu Linuxが使える・・・ROSも簡単に入る（はず 本日のプレゼンは LibreOffice on JETSON NANO 90mm

   “Raspberry Pi 3 Type B+” 85mm （写真：raspberrypi.org, 秋月電子） 40pin互換のI/Oあり

5. 概要　 スペック （nvidia 　 社 紹介ページより）

6. 普段使いするぞ！ （セットアップからROS・OPENCV・REALSENSEまで）

7. まずは購入　  取り扱い • SwitchScience、マルツ、マクニカ、菱洋エレクトロ • 秋月電子でも取り扱い開始！（6/23時点、120個在庫有り）  RaspberryPiと同じようにSDカードを準備 •

   最低32GB以上　（コンパイルがキツい  電源　：5V 3A以上欲しい • Linkman/共立ブランドの4Aタイプ　→　電流充足も電圧不足で起動せず  ファン • 結構発熱大きい。ファンレスで常用はキツい。速やかに購入推奨。

8. 入れ物づくり　 3Dモデルが既に色々あり • https://www.thingiverse.com/thing:3518410 • ↑　これ、いい感じ！ 逸般の誤家庭にある 3Dプリンタを使って さっそく作ってみよう （写真：Thingiverse）

9. 入れ物づくり　 モデルを入手して作ってみた • 加工時間を短縮　→　ロゴを外して、スリット変更 • https://a360.co/2IhgBwP Fusion 360 cura

10. 入れ物づくり　 できた！ 3Dプリンタ 仕上げ・組み立て 出力結果 110mm

11. ファンを付ける あちこちで紹介されてるファンは、高価・売り切れ • NF-A4x20 5V PWM 5V対応の安価なファンを見つけた • LittleFAN40U •

    https://www.big-fan.net/ • 800円くらい • ファンガード付き • PWM制御なし

12. ファンを付ける 放熱フィンに開いている穴はφ2.7くらい M3ネジ使えない。インシュロックで止めてる例多数 「そうだ、タップ。立てよう。」 ※切削くず注意 M3のホントの下穴はΦ2.5 なのでちょっと無理矢理

13. インストール ROS1 OpenCV Realsense ROS2

14. インストール ROS1 • 参考ページ　（Stereolabs さま） • https://www.stereolabs.com/blog/ros-and-nvid ia-jetson-nano/ • debパッケージ有り

    • この手順通りでOK。

15. インストール OpenCV 4.x • 参考ページ　（asahi0301 さま） • https://qiita.com/asahi0301/items/ 3c287190348552f19415 •

    パッケージ無し、コンパイル約3時間、10GB以上 • CUDAも使えるよ！ • ちょっと小細工。 パッケージ管理porg

16. インストール Realsense • 参考ページ　（karaage0703 さま） • https://qiita.com/karaage0703/items/ cb9bbe1b4f2504f8ad0d • 要コンパイル。10分くらい

    • porg追記

17. インストール RealsenseをROSから使いたい場合 • 紹介されてるコマンドラインが違うので注意 （コンパイルできずにハマった・・・） $ cd ~/catkin_ws/src $ git

    clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros $ cd realsense-ros $ git checkout 2.2.6 $ catkin_make $ source ~/.bashrc コマンド注意

18. インストール RealsenseをPythonから使いたい場合 • 参考ページ　（みらいテックラボ さま） • http://mirai-tec.hatenablog.com/entry/2018/07/29/150902 • コンパイルオプション追加 •

    実行する前に、PYTHONPATH の設定を忘れずに $ export PYTHONPATH="/usr/local/lib:$PYTHONPATH"

19. インストール ROS2 • 参考ページ　（ROS Japan UG さま） • https://gbiggs.github.io/rosjp_ros2_intro/ •

    debパッケージ有り • 最新版は・・・ $ export CHOOSE_ROS_DISTRO=dashing

20. デモンストレーション