3Dプリンタでロボット作るよ#5_ロボット向け3Dプリンタ材料

2025-09-19 53回ロボティクス勉強会LT発表資料
https://robosemi.connpass.com/event/361371

Transcript

1. 1 発表者 ━━━━━ @shiba_8ro 2025-09-19 第53回ロボティクス勉強会 LT ３Ｄプリンタでロボット作るよ ロボット向け 3Dプリンタ材料 #5
2. 2 @shiba_8ro 発表者 ツイッター歴17年、3Dプリンター歴14年(だいたい仕事で使っててきた )
3. ３Ｄプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています 3 CADデータ GrabCAD https://grabcad.com/library/dynamixel-cobot-rakuda-2-ver2022-1 対照学習と模倣学習を利用した深層能動的推論に基づく実ロボット行動生成 https://www.jstage.jst.go.jp/article/pjsai/JSAI2023/0/JSAI2023_2G5OS21e04/_pdf/-char/ja • 「Rakuda-2」 • 慶應義塾大学、理研などの研 究で活用して頂いている双腕ロ ボット。 • GrabCADでCADデータ (STEP)「だけ」公開した。 • 今後はOnShape(とGithub)で 「Rakuda-3」をランニングで オープンソースプロジェクトとし て進行する予定。 • Twitter(X)で褒められると働き が増します。 ⇒ @shiba_8ro
4. 4 最新版 OnShape https://cad.onshape.com/documents/773581e0ea20 b32f4af13458/w/f9b4c7c9681e07f4135e6278/e/911 162e7927adf744d00217a?renderMode=0&uiState= 65f4351144e5460276407d9a ３Ｄプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています
5. 前提条件の共有 ～ 今回最も伝えたいこと • 個人でも所有・使用がしやすい樹脂フィラメント式の FFF(MEX)を取り扱います。 • 材料(フィラメント)の材質や品質、価格は重要ですが、 適切に管理しないと物性 (実用強度・機能)が発揮 できません。詳細については「フィラメント乾燥」と「フィラメント保管」でググってください。具体的には徹底 的に湿気から遠ざけること、カメラのフィルムと同じです。 • ロボット部品としての実用強度を担保するためには DfAMを組み合わせる必要がありますが、今回は割 愛します。 • 同じように、樹脂に強化剤 (フィラー)を入れる話も割愛します。 • 安物買いの銭失いに注意 5
6. ロボット向 3Dプリンタ材料 6 ロボット向け3Dプリンタ材料を • PLA → 形状確認テンポラリ、しかし意外と実用性がある ◦ 3Dプリンターとセットで聞いたことがあるはずの材料、代表選手と言っても良い。 ◦ 引張強度などの物性が意外と良いが、 とにかく熱に弱いという弱点がある • ABS(ABS M30) → かつての業務用3DP材料の代表選手、ABSが標準で使える業務用 3DPを使える人 はこれで良いと思う。 • ASA → ABSに耐候性をもたせたものと考えて OK。南極に行った水中ロボットにも使われている。 • PA(ナイロン) → 産業用樹脂としても有名、耐薬品性など特徴があるが、 3DPで造形するときに収縮（反 り)やすく、造形が難しい材料とされている、カーボン入りで改善する場合がある。最近では耐熱性を高め たPAHTというものもある • PC(ポリカーボネート) → 耐衝撃性に優れ、自動車産業でも活用されている。 PA同様に造形中に反るっ て難しい。 • PPS → 耐薬品性番長のスーパーエンプラ、造形は難しい • PEEK → 高嶺の花 • 実用強度が足りるのであればPLAで良いのでは？ • 最近のチャンバー付き3DPが使えるならASAを試してみてほしい • スーパーエンプラ造形はまだ確立がされていないのと諸々のコストが 高い、手段が目的な修羅の道になる
7. 終 制作・著作 ━━━━━ @shiba_8ro 7 ３Ｄプリンタでロボット作るよ #5